【高等数学笔记】多元函数微分学在几何上的应用、Frenet标架、空间曲线的曲率与挠率

一、空间曲线的切线与法平面

空间曲线的参数方程：$\mathbb{R}\to {\mathbb{R}}^3$，$\mathbf{r}(t)=(x(t),y(t),z(t))(t\in [\alpha ,\beta ])$
连续曲线：$\mathbf{r}(t)$在$[\alpha ,\beta ]$上连续，即$x(t),y(t),z(t)$均在$[\alpha ,\beta ]$上连续
简单曲线：连续且不自交，即$\forall t_1,t_2\in (\alpha ,\beta )$，$t_1\ne t_2$，均有$\mathbf{r}(t_1)\ne \mathbf{r}(t_2)$
简单闭曲线：简单曲线且$\mathbf{r}(\alpha )=\mathbf{r}(\beta )$
正向：$t$增大的方向（负向：$t$减小的方向）
有向曲线：规定了正向的曲线
切向量：设点$P_0=\mathbf{r}(t_0)$，则$\dot{\mathbf{r}}(t_0)$就是在点$P_0$的一个切向量
切线：$\frac{x-x_0(t_0)}{\dot{x}(t_0)}=\frac{y-y_0(t_0)}{\dot{y}(t_0)}=\frac{z-z_0(t_0)}{\dot{z}(t_0)}$或$\mathbf{\rho }=\mathbf{r}(t_0)+t\dot{\mathbf{r}}(t_0)$
光滑曲线：切线方向连续变化的曲线，即$\mathbf{r}(t)$有连续导数且导数在$[\alpha ,\beta ]$上恒不为$0$
法线：过$P_0$且与$P_0$处的切线垂直的任一直线
法平面：所有法线位于法平面内，方程：$\dot{\mathbf{r}}(t_0)\cdot [\mathbf{\rho }-\mathbf{r}(t_0)]=0$或$\dot{x}(t_0)[x-x(t_0)]+\dot{y}(t_0)[y-y(t_0)]+\dot{z}(t_0)[z-z(t_0)]=0$
一般式方程：设曲线方程为$\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0\\ G(x,y,z)=0\end{array}$，且雅可比式${\frac{\partial (F,G)}{\partial (y,z)}|}_{P_0}\ne 0$，可以求解关于$\text{d}x,\text{d}y,\text{d}z$的方程组$$\{\begin{array}{l}{F}_x(P_0)\text{d}x+F_y(P_0)\text{d}y+F_z(P_0)\text{d}z\\ G_x(P_0)\text{d}x+G_y(P_0)\text{d}y+G_z(P_0)\text{d}z\end{array}$$其任一个非零解$(\text{d}x,\text{d}y,\text{d}z)$就是切向量。

二、弧长

弧长：$s=\underset{d\to 0}{\lim }\sum _{i=1}^n\Vert \overrightarrow{P_{i-1}{P}_i}\Vert ={\int }_{\alpha }^{\beta }\Vert \dot{\mathbf{r}}(t)\Vert \text{d}t={\int }_{\alpha }^{\beta }\sqrt{[\dot{x}(t){]}^2+[\dot{y}(t){]}^2+[\dot{z}(t){]}^2}\text{d}t$
可求长的曲线：上式极限存在
弧微分：$\text{d}s=\Vert \dot{\mathbf{r}}(t)\Vert \text{d}t=\sqrt{[\dot{x}(t){]}^2+[\dot{y}(t){]}^2+[\dot{z}(t){]}^2}\text{d}t$
自然参数：$\mathbf{r}=\mathbf{r}(t(s))$，$s$为自然参数
应用：例如$\frac{\text{d}\mathbf{r}}{\text{d}s}$为单位向量，$\frac{\text{d}x}{\text{d}s}=\cos \alpha ,\frac{\text{d}y}{\text{d}s}=\cos \beta ,\frac{\text{d}z}{\text{d}s}=\cos \gamma$

三、曲面的切平面与法线

• 参数方程：
  $D\subseteq {\mathbb{R}}^2\to {\mathbb{R}}^3$，$\mathbf{r}=\mathbf{r}(u,v)=(x(u,v),y(u,v),z(u,v))$
  $u$曲线：让$u$变化，$v$不变：$\mathbf{r}=\mathbf{r}(u,v_0)=(x(u,v_0),y(u,v_0),z(u,v_0))$
  $v$曲线：让$v$变化，$u$不变：$\mathbf{r}=\mathbf{r}(u_0,v)=(x(u_0,v),y(u_0,v),z(u_0,v))$
  参数曲线网：$u$曲线族和$v$曲线族构成
  法向量：设${\mathbf{r}}_u=(x_u,y_u,z_u),{\mathbf{r}}_v=(x_v,y_v,z_v)$，则${\mathbf{r}}_u\times {\mathbf{r}}_v=\left|\begin{array}{ccc}\mathbf{i}& \mathbf{j}& \mathbf{k}\\ x_u& y_u& z_u\\ x_v& y_v& z_v\end{array}\right|$为法向量
  正则点：${\mathbf{r}}_u\times {\mathbf{r}}_v\ne 0$
  切平面：设法向量为$(A,B,C)$，则切平面方程为$A(x-x_0)+B(y-y_0)+C(z-z_0)=0$
  法线：$\frac{x-x_0(t_0)}{A}=\frac{y-y_0(t_0)}{B}=\frac{z-z_0(t_0)}{C}$
• 一般式方程：
  $F(x,y,z)=0⟹F_x\text{d}x+F_y\text{d}y+F_z\text{d}z=0$
  法向量：$(F_x,F_y,F_z)$
  切平面：$F_x(x-x_0)+F_y(y-y_0)+F_z(z-z_0)=0$
  法线：$\frac{x-x_0(t_0)}{F_x}=\frac{y-y_0(t_0)}{F_y}=\frac{z-z_0(t_0)}{F_z}$
• $z=f(x,y)$
  切平面：$f_x(x-x_0)+f_y(y-y_0)-(z-z_0)=0$或$z-z_0=f_x(x-x_0)+f_y(y-y_0)$
  法线：$\frac{x-x_0(t_0)}{f_x}=\frac{y-y_0(t_0)}{f_y}=\frac{z-z_0(t_0)}{-1}$

四、Frenet标架

定义${\mathbf{r}}^{\prime }=\frac{\text{d}\mathbf{r}}{\text{d}s},\dot{\mathbf{r}}=\frac{\text{d}\mathbf{r}}{\text{d}t}$

1. 法平面与切线

切向量（Tangent Vector）：$\dot{\mathbf{r}}(t_0)=\frac{\text{d}\mathbf{r}}{\text{d}s}\frac{\text{d}s}{\text{d}t}={\mathbf{r}}^{\prime }\frac{\text{d}s}{\text{d}t}=\Vert \dot{\mathbf{r}}\Vert {\mathbf{r}}^{\prime }$，故${\mathbf{r}}^{\prime }$也是切向量，且是单位切向量，记作$\mathbf{T}(s_0)$$$\mathbf{T}(s_0)={\mathbf{r}}^{\prime }(s_0)=\frac{\dot{\mathbf{r}}}{\Vert \dot{\mathbf{r}}\Vert }$$法平面：其法向量是切向量

2. 密切平面与次法线

密切平面：将$\mathbf{r}(s_0)$处的切线与$\mathbf{r}(s_0+\Delta s)$处的切线确定的平面记作${\pi }^{\prime }$，当$\Delta s\to 0$时${\pi }^{\prime }$趋于$\pi$，则称$\pi$为与曲线最贴近的平面，称作密切平面
次法向量（Binormal Vector）：密切平面的法向量，记作$\mathbf{B}(S_0)$$$\mathbf{B}(s_0)=({\mathbf{r}}^{\prime }(s_0)\times {\mathbf{r}}^{\prime \prime }(s_0){)}^0=\frac{\dot{\mathbf{r}}\times \ddot{\mathbf{r}}}{\Vert \dot{\mathbf{r}}\times \ddot{\mathbf{r}}\Vert }$$

3. 从切平面与主法线

主法向量（Normal Vector）：就是法向加速度，即速度变化的方向。
考虑物体运动的方程为$\mathbf{r}=\mathbf{r}(t)$，速度为$\mathbf{v}=\dot{\mathbf{r}}$，加速度为$\mathbf{a}=\ddot{\mathbf{r}}$。将速度写成$\mathbf{v}=\Vert \dot{\mathbf{r}}\Vert {\mathbf{r}}^{\prime }$，则$$\mathbf{a}=\frac{\text{d}\mathbf{v}}{\text{d}t}=\frac{\text{d}\Vert \dot{\mathbf{r}}\Vert }{\text{d}t}{\mathbf{r}}^{\prime }+\Vert \dot{\mathbf{r}}\Vert \frac{\text{d}{\mathbf{r}}^{\prime }}{\text{d}t}$$其中${\mathbf{a}}_n=\Vert \dot{\mathbf{r}}\Vert \frac{\text{d}{\mathbf{r}}^{\prime }}{\text{d}t}$是法向加速度。而$$\frac{\text{d}{\mathbf{r}}^{\prime }}{\text{d}t}=\frac{\text{d}{\mathbf{r}}^{\prime }}{\text{d}s}\frac{\text{d}s}{\text{d}t}={\mathbf{r}}^{\prime \prime }\Vert \dot{\mathbf{r}}\Vert$$故$${\mathbf{a}}_n={\mathbf{r}}^{\prime \prime }\Vert \dot{\mathbf{r}}{\Vert }^2={\mathbf{r}}^{\prime \prime }{v}^2$$定义此方向上的单位向量为主法向量：$\mathbf{N}(s_0)=\frac{{\mathbf{r}}^{\prime \prime }(s_0)}{\Vert {\mathbf{r}}^{\prime \prime }(s_0)\Vert }$，很难用$\dot{\mathbf{r}}$和$\ddot{\mathbf{r}}$直接计算，但我们有$$\mathbf{N}(s_0)=\mathbf{B}(s_0)\times \mathbf{T}(s_0)$$注意不要乘反了，否则乘出来肯定是$0$。

五、空间曲线的曲率与挠率

1. 曲率

曲率：$$\kappa =\underset{\Delta s\to 0}{\lim }\left|\frac{\Delta \theta }{\Delta s}\right|=\Vert {\mathbf{T}}^{\prime }(s)\Vert =\Vert {\mathbf{r}}^{\prime \prime }(s)\Vert =\frac{\Vert \dot{\mathbf{r}}\times \ddot{\mathbf{r}}\Vert }{\Vert \dot{\mathbf{r}}{\Vert }^3}$$反映曲线切线方向的转动快慢程度。
对于平面曲线$\mathbf{r}=(x(t),y(t),0)$，$$\kappa =\frac{|\dot{x}\ddot{y}-\dot{y}\ddot{x}|}{[{\dot{x}}^2+{\dot{y}}^2{]}^{\frac{3}{2}}}$$对于平面曲线$y=y(x)$，$$\kappa =\frac{|y^{\prime \prime }|}{[1+y^{\prime 2}{]}^{\frac{3}{2}}}$$曲率半径：$\rho =\frac{1}{\kappa }$

2. 挠率

挠率：$$\tau (s)=-{\mathbf{B}}^{\prime }(s)\cdot \mathbf{N}(s)=\frac{[{\mathbf{r}}^{\prime }(s){\mathbf{r}}^{\prime \prime }(s){\mathbf{r}}^{\prime \prime \prime }(s)]}{\Vert {\mathbf{r}}^{\prime \prime }(s){\Vert }^2}=\frac{[\dot{\mathbf{r}}(t)\ddot{\mathbf{r}}(t)\frac{{\text{d}}^3\mathbf{r}}{\text{d}{t}^3}]}{\Vert \dot{\mathbf{r}}(t)\times \ddot{\mathbf{r}}(t){\Vert }^2}$$同时有$|\tau (s)|=\Vert {\mathbf{B}}^{\prime }(s)\Vert$
反映曲线偏离密切平面的程度。