本篇就算正式进入微分几何的大门了。来讲讲Frenet标架(Frenet Frame)这个在19世纪中期就已经被提出的“古老”想法。
3.1 Frenet标架
Definition 3.1.1记
c
:
I
→
R
n
c:I\rightarrow \mathbb{R}^n
c:I→Rn为一条参数曲线。
i) n维活动标架(moving n-frame)是n个可微映射
e
i
:
I
→
R
n
,
1
≤
i
≤
n
e_i:I\rightarrow \mathbb{R}^n, \quad 1\leq i\leq n
ei:I→Rn,1≤i≤n其中
e
i
e_i
ei 满足
∀
t
∈
I
,
e
i
(
t
)
⋅
e
j
(
t
)
=
δ
i
j
\forall t\in I, e_i(t) \cdot e_j(t) = \delta_{ij}
∀t∈I,ei(t)⋅ej(t)=δij,这里
δ
i
j
\delta_{ij}
δij是克罗内克记号(Kronecker Delta),且每个
e
i
(
t
)
e_i(t)
ei(t) 都表示一个沿着
c
c
c的向量场。
ii) n维Frenet标架 是指一个n维活动标架,满足, ∀ k , 1 ≤ k ≤ n , c ( k ) ( t ) ∈ span { e 1 ( t ) , … , e k ( t ) } \forall k, 1\leq k\leq n, c^{(k)}(t)\in \text{span} \{ e_1(t),\dots, e_k(t)\} ∀k,1≤k≤n,c(k)(t)∈span{e1(t),…,ek(t)}.
活动标架的想法其实非常自然,如果能在曲线的每一点都找到一个坐标系的话,我就能在曲线的每一个局部更好的描述它,甚至进行一些微积分运算。
但显然这么优良的性质不是所有曲线都能够满足的,于是就增加一些条件,从种类繁多,奇形怪状的曲线中先找出些“好的”曲线继续探索。挺有道理的。这样我们自然而然的就有疑问,这些 { e i } \{e_i\} {ei},我们是从哪找出来的呢?或者说对什么样的曲线我们能够找到这样的标架呢?于是更进一步有了Frenet标架的定义。
下面的命题讲述了对于什么样的曲线一定能找到Frenet标架,以及该如何构造这个标架中的
{
e
i
}
\{e_i\}
{ei}.
Proposition 3.1.2(Frenet标架的存在唯一性)
c
:
I
→
R
n
c:I\rightarrow \mathbb{R}^n
c:I→Rn为一条参数曲线。如果
∀
t
∈
I
,
c
′
(
t
)
,
…
,
c
(
n
−
1
)
(
t
)
\forall t\in I, c'(t),\dots,c^{(n-1)}(t)
∀t∈I,c′(t),…,c(n−1)(t) 线性无关,那么曲线
c
c
c 存在唯一的Frenet标架,且满足如下的性质:
i)
∀
1
≤
k
≤
n
−
1
,
c
′
(
t
)
,
…
,
c
(
k
)
(
t
)
\forall 1\leq k\leq n-1, c'(t),\dots,c^{(k)}(t)
∀1≤k≤n−1,c′(t),…,c(k)(t) 与
e
1
(
t
)
,
…
,
e
k
(
t
)
e_1(t),\dots, e_k(t)
e1(t),…,ek(t) 定向相同;
ii)
e
1
(
t
)
,
…
,
e
n
(
t
)
e_1(t),\dots, e_n(t)
e1(t),…,en(t)为正定向。
这里,两组基底定向相同是指:从一组基底变换到另一组基底的系数矩阵行列式为正;
正定向是指:这组基和
R
n
\mathbb{R}^n
Rn中我们常说的标准基底定向相同。
Proof:
这里条件的意思就是,我们可以先用Gram-Schmidt正交化,从其线性无关的各阶导数,构造出基底
{
e
i
(
t
)
}
\{e_i(t)\}
{ei(t)}:
先令
e
1
(
t
)
=
c
′
(
t
)
∣
c
′
(
t
)
∣
e_1(t)=\frac{c'(t)}{|c'(t)|}
e1(t)=∣c′(t)∣c′(t),因为线性无关,各阶导数的模长不会为0.
假设
e
1
(
t
)
,
…
,
e
j
−
1
(
t
)
,
j
<
n
e_1(t),\dots, e_{j-1}(t), j<n
e1(t),…,ej−1(t),j<n已经取好,接下来取
e
j
(
t
)
e_j(t)
ej(t):
e
~
j
(
t
)
=
c
j
(
t
)
−
∑
i
=
1
j
−
1
(
e
i
(
t
)
⋅
c
j
(
t
)
)
e
i
(
t
)
\tilde{e}_j(t)=c^{j}(t)-\sum_{i=1}^{j-1}(e_i(t) \cdot c^j(t))e_i(t)
e~j(t)=cj(t)−i=1∑j−1(ei(t)⋅cj(t))ei(t)
再将其规范化:
e
j
(
t
)
=
e
~
j
(
t
)
∣
e
~
j
(
t
)
∣
e_j(t)=\frac{\tilde{e}_j(t)}{|\tilde{e}_j(t)|}
ej(t)=∣e~j(t)∣e~j(t).
这样我们便通过标架的前
j
−
1
j-1
j−1 个分量,得到了第
j
j
j 个分量。如此反复操作下去,即可得到前
n
−
1
n-1
n−1 个分量。
这里 { e i ( t ) } , 1 ≤ i ≤ n − 1 \{e_i(t)\}, 1\leq i\leq n-1 {ei(t)},1≤i≤n−1构成了 R n − 1 \mathbb{R}^{n-1} Rn−1中的一组基底,只需要再添入一个分量 e n ( t ) e_n(t) en(t) ,使它扩充为 R n \mathbb{R}^n Rn空间中的一组与标准基定向相同的基底,这样我们就得到了Frenet标架。并且这样的操作是可以做到的,比如在三维空间中,知道两个向量,可以通过叉积(cross product)求出与这两个向量都垂直的向量。
因为Gram-Schmidt正交化的系数矩阵是下三角的,且对角线都是所除的模长,所以系数矩阵的行列式恒正,这样命题中要求的性质也就得到了满足。
接下来再说明最后一点,在活动标架中所要求的
e
i
(
t
)
,
1
≤
i
≤
n
e_i(t), 1\leq i \leq n
ei(t),1≤i≤n是可微的:
前
n
−
1
n-1
n−1 个分量由曲线
c
c
c的导数线性组合而成,所以都是可微的;
最后的
e
n
(
t
)
e_n(t)
en(t) 由叉积得到,仍然是由可微函数的加和乘构成,当然还是可微的。
至此我们完成了证明。
回过头看定理证明,最主要的原因就是对曲线
c
c
c 要求了
∀
t
∈
I
,
c
′
(
t
)
,
…
,
c
(
n
−
1
)
(
t
)
\forall t\in I, c'(t),\dots,c^{(n-1)}(t)
∀t∈I,c′(t),…,c(n−1)(t) 线性无关这个条件。我们接下来所接触的Frenet标架,都是从这个条件所得来的,这个条件非常的重要,不妨将其称作 Frenet条件。
接下来通过Gram-Schmidt正交化,将其转化为Frenet标架。
也就是 span { c ′ ( t ) , … , c ( i ) ( t ) } = span { e 1 ( t ) , … , e i ( t ) } , ∀ 1 ≤ i ≤ n . \text{span } \{c'(t), \dots ,c^{(i)}(t)\}=\text{span } \{e_1(t), \dots ,e_{i}(t)\},\quad \forall 1\leq i\leq n. span {c′(t),…,c(i)(t)}=span {e1(t),…,ei(t)},∀1≤i≤n.
如果明白了线性无关,明白了Gram-Schmidt正交化,那么就应该可以非常直观的理解Frenet标架。
一个问题是,这个导数线性无关的条件,到底是指怎样的曲线呢?先留个疑问。接下来讲讲Frenet方程组(Frenet equations):
3.2 Frenet方程组
更进一步,接下来要探寻一些在等距变换和参数变换下的不变量,这会让我们感觉自己离某些本质的东西更近了一些。
Proposition 3.2.1 记 c ( t ) c(t) c(t) 的Frenet标架为 { e i ( t ) } \{e_i(t)\} {ei(t)} ,则 ω i j ( t ) ≜ e i ′ ( t ) ⋅ e j ( t ) = − ω j i ( t ) , \omega_{ij}(t)\triangleq e'_i(t)\cdot e_j(t)=-\omega _{ji}(t), ωij(t)≜ei′(t)⋅ej(t)=−ωji(t), e i ′ ( t ) = ∑ j ω i j ( t ) e j ( t ) , e'_i(t)=\sum_j \omega_{ij}(t)e_j(t), ei′(t)=j∑ωij(t)ej(t),并且 ω i j ( t ) = 0 , 如果 j > i + 1. \omega_{ij}(t)=0, \text{如果 }j>i+1. ωij(t)=0,如果 j>i+1.
Proof:
由正交性
e
i
(
t
)
⋅
e
j
(
t
)
=
0
,
∀
1
≤
i
≤
n
e_i(t)\cdot e_j(t)=0, \forall 1\leq i\leq n
ei(t)⋅ej(t)=0,∀1≤i≤n, 两边求导,
e
i
′
(
t
)
⋅
e
j
(
t
)
+
e
i
(
t
)
⋅
e
j
′
(
t
)
=
0
e'_i(t)\cdot e_j(t)+e_i(t)\cdot e'_j(t)=0
ei′(t)⋅ej(t)+ei(t)⋅ej′(t)=0,即证明了命题的第一句话。
接下来由于Frenet标架的性质,也是在前面提到的
e
i
(
t
)
∈
span
{
c
′
(
t
)
,
…
,
c
(
i
)
(
t
)
}
e_i(t)\in \text{span } \{c'(t), \dots ,c^{(i)}(t)\}
ei(t)∈span {c′(t),…,c(i)(t)},所以
e
i
′
(
t
)
∈
span
{
c
′
(
t
)
,
…
,
c
(
i
+
1
)
(
t
)
}
=
span
{
e
1
(
t
)
,
…
,
e
i
+
1
(
t
)
}
e'_{i}(t)\in \text{span } \{c'(t), \dots ,c^{(i+1)}(t)\}=\text{span } \{e_1(t), \dots ,e_{i+1}(t)\}
ei′(t)∈span {c′(t),…,c(i+1)(t)}=span {e1(t),…,ei+1(t)}
既然
e
i
′
(
t
)
e'_{i}(t)
ei′(t) 只有前
n
+
1
n+1
n+1 个Frenet标架分量有关,那么当然对于大于
i
+
1
i+1
i+1 的
j
j
j 都有
w
i
j
(
t
)
=
e
i
′
(
t
)
⋅
e
j
(
t
)
=
0
w_{ij}(t)= e'_i(t)\cdot e_j(t)=0
wij(t)=ei′(t)⋅ej(t)=0,证毕。
所以我们看如果用 { e i ( t ) } \{e_i(t)\} {ei(t)}将 { e ( i ) ( t ) } \{e^{(i)}(t)\} {e(i)(t)}表出的话,其系数矩阵,记作 ω \omega ω,应该是反对称的(skew-symmetric),且除了次对角线外,起于元素均为0.
这就是Frenet运动方程组:
d
d
t
(
e
1
(
t
)
e
2
(
t
)
e
3
(
t
)
⋮
e
n
(
t
)
)
=
(
0
ω
12
0
…
0
−
ω
12
0
ω
23
…
0
0
−
ω
23
0
ω
34
0
…
0
⋮
⋱
…
0
0
…
0
ω
n
−
1
,
n
0
…
0
−
ω
n
−
1
,
n
0
)
⋅
(
e
1
(
t
)
e
2
(
t
)
e
3
(
t
)
⋮
e
n
(
t
)
)
\frac{d}{dt}\begin{pmatrix} e_1(t) \\e_2(t) \\e_3(t)\\ \vdots \\e_n(t) \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} 0& \omega_{12} & 0 &\quad & \quad& \dots &0 \\ -\omega_{12}& 0 & \omega_{23} & & & \dots& 0\\ 0& -\omega_{23} & 0 & \omega_{34} & 0 & \dots &0 \\ \vdots & & & & \ddots &\dots & 0\\ 0 & & \dots & & 0 & &\omega_{n-1,n} \\ 0& & \dots &0 &-\omega_{n-1,n} & &0 \end{pmatrix}\cdot \begin{pmatrix}e_1(t) \\e_2(t) \\e_3(t) \\\vdots \\ e_n(t) \end{pmatrix}
dtd⎝⎜⎜⎜⎜⎜⎛e1(t)e2(t)e3(t)⋮en(t)⎠⎟⎟⎟⎟⎟⎞=⎝⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎛0−ω120⋮00ω120−ω230ω230……ω3400⋱0−ωn−1,n…………0000ωn−1,n0⎠⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎞⋅⎝⎜⎜⎜⎜⎜⎛e1(t)e2(t)e3(t)⋮en(t)⎠⎟⎟⎟⎟⎟⎞
Proposition 3.2.2 ∀ 1 ≤ i , j ≤ n , ω i j ∣ c ′ ( t ) ∣ \forall 1\leq i,j\leq n, \frac{\omega_{ij}}{|c'(t)|} ∀1≤i,j≤n,∣c′(t)∣ωij是等距变换和保定向的参数变换下的不变量。
Proof:
在参数变换下这是不变量,只需要简单的隐函数求导即可。
为了证明是等距变换下的不变量,记
B
:
R
n
→
R
n
B: \mathbb{R}^n \rightarrow \mathbb{R}^n
B:Rn→Rn 为一个等距变换,其变换矩阵为一个正交矩阵,记作
R
R
R.
注意每一个
e
~
i
(
t
)
\tilde{e}_i(t)
e~i(t)都在沿曲线
c
~
\tilde{c}
c~ 的向量场中,所以可知
c
~
=
B
∘
c
\tilde{c}=B \circ c
c~=B∘c 的Frenet标架为
e
~
i
(
t
)
=
R
e
i
(
t
)
\tilde{e}_i(t)=R e_i(t)
e~i(t)=Rei(t),那么由内积的定义和正交矩阵的性质:
ω
~
i
j
(
t
)
=
e
~
i
′
(
t
)
⋅
e
~
j
(
t
)
=
R
e
i
′
(
t
)
⋅
R
e
j
(
t
)
=
(
R
e
i
′
(
t
)
)
∗
R
e
j
(
t
)
=
e
i
′
(
t
)
R
∗
R
e
j
(
t
)
=
e
i
′
(
t
)
⋅
e
j
(
t
)
=
ω
i
j
\tilde{\omega}_{ij}(t)=\tilde{e}'_i(t)\cdot \tilde{e}_j(t)=Re'_i(t)\cdot Re_j(t)=(Re'_i(t))^*Re_j(t)=e'_i(t)R^*Re_j(t)=e'_i(t)\cdot e_j(t)=\omega_{ij}
ω~ij(t)=e~i′(t)⋅e~j(t)=Rei′(t)⋅Rej(t)=(Rei′(t))∗Rej(t)=ei′(t)R∗Rej(t)=ei′(t)⋅ej(t)=ωij,其中
∗
*
∗表示共轭转置,在实的情况下理解为转置就好。
又因为
∣
c
~
′
(
t
)
∣
=
∣
R
c
′
(
t
)
∣
=
∣
c
′
(
t
)
∣
|\tilde{c}'(t)|=|Rc'(t)|=|c'(t)|
∣c~′(t)∣=∣Rc′(t)∣=∣c′(t)∣,所以
ω
i
j
∣
c
′
(
t
)
∣
\frac{\omega_{ij}}{|c'(t)|}
∣c′(t)∣ωij不变,证毕。
神奇,至此我们发现了一个看起来很有趣的不变量,我们从比较一般的曲线中,似乎发掘出一点金光闪闪的东西。那接下来当然很好奇它的性质,不能放过它,给它命名为曲率,抓着它研究,看它有什么性质。
Definition 3.2.3 记 c : I → R n c:I\rightarrow \mathbb{R}^n c:I→Rn是一个满足Frenet条件的参数曲线,其第 i i i 个 ( i = 1 , 2 , … , n − 1 ) (i=1,2,\dots,n-1) (i=1,2,…,n−1) 曲率(curvature) 定义为 κ i ( t ) ≜ ω i , i + 1 ∣ c ′ ( t ) ∣ . \kappa_i(t)\triangleq \frac{\omega_{i,i+1}}{|c'(t)|}. κi(t)≜∣c′(t)∣ωi,i+1.
Proposition 3.2.4 在上述定义中, κ i ( t ) > 0 , i = 1 , 2 , … , n − 2. \kappa_i(t)>0, i=1,2,\dots,n-2. κi(t)>0,i=1,2,…,n−2.
也就是说,在 c : I → R n c:I\rightarrow \mathbb{R}^n c:I→Rn这个满足Frenet条件的参数曲线上,定义了 n − 1 n-1 n−1 个曲率,其中前n-2个曲率是恒正的。
Proof:
也就是只要证明前
n
−
2
n-2
n−2 个
ω
i
,
i
+
1
\omega_{i,i+1}
ωi,i+1是恒正的。
还是要从构造方法入手,我们可以写出:
e
k
=
∑
l
=
1
k
b
k
l
c
(
l
)
and
c
(
k
)
=
∑
l
=
1
k
a
k
l
e
l
,
1
≤
k
≤
n
−
1.
e_k=\sum^k_{l=1}b_{kl}c^{(l)} \quad \text{ and } \quad c^{(k)}=\sum^k_{l=1}a_{kl}e_l,\quad 1\leq k\leq n-1.
ek=l=1∑kbklc(l) and c(k)=l=1∑kaklel,1≤k≤n−1.
上式中的
b
i
j
b_{ij}
bij 为正交化矩阵的元素,
a
i
j
a_{ij}
aij 是正交化矩阵的逆矩阵中的元素。这里参考了Klingenberg书上的记号,但其实他这里因果反了,不过问题不大。
因为在Gram-Schmidt正交化中,正交化矩阵的对角线是1除以模长(试试写出正交化矩阵),也就是
b
k
k
>
0
b_{kk}>0
bkk>0.下三角矩阵的逆还是下三角的,且有
a
k
k
=
b
k
k
−
1
>
0
a_{kk}=b^{-1}_{kk}>0
akk=bkk−1>0.
所有由
ω
i
,
i
+
1
\omega_{i,i+1}
ωi,i+1 的定义:
ω
i
,
i
+
1
=
e
i
′
⋅
e
i
+
1
=
b
i
i
c
(
i
+
1
)
⋅
e
i
+
1
=
b
i
i
a
i
+
1
,
i
+
1
>
0
,
1
≤
i
≤
n
−
2.
\omega_{i,i+1}=e'_i\cdot e_{i+1}=b_{ii}c^{(i+1)}\cdot e_{i+1}=b_{ii}a_{i+1,i+1}>0, \quad 1\leq i\leq n-2.
ωi,i+1=ei′⋅ei+1=biic(i+1)⋅ei+1=biiai+1,i+1>0,1≤i≤n−2.
其实总而言之,这个性质的来源是在构造Frenet标架时候,我们构造了前 n − 1 n-1 n−1 个标架分量,给了第 n n n 个分量足够的自由度。
接下来的两个定理,是非常重的基本定理,能被称为“定理”,显然不知道比“命题”高到哪里去了,虽然有的命题实用性远高于定理。
这两个定理都很直观,证明属于之前所说的严格论证的描述性证明,所以就直接叙述结果吧。(具体证明请参见[1] p13-p15页)
有些时候是这样的,总有人会说数学总是非要证明显而易见的东西。
其实不是的,数学主体并不是围绕着显而易见且琐碎的东西研究(并不否认有个别是这样的),大家更关心的一般是更具有启发性,更有价值的东西,说到底还是数学品味的问题吧,虽然我现在尚且谈不上什么数学品味。
Theorem 3.2.5 (存在性定理)(Existence of curves with prescribed curvature functions) 在含
x
0
∈
R
x_0\in \mathbb{R}
x0∈R 的领域内给定了
n
−
1
n-1
n−1 个可微函数作为曲率
κ
i
(
s
)
,
1
≤
i
≤
n
−
1
\kappa_i(s), \quad 1\leq i\leq n-1
κi(s),1≤i≤n−1,其中前
n
−
2
n-2
n−2 个恒大于零。
那么存在一个包含
x
0
x_0
x0 的区间
I
I
I,以及一个弧长参数化曲线
c
:
I
→
R
n
c:I\rightarrow \mathbb{R}^n
c:I→Rn,它满足Frenet条件且曲率恰好为
κ
i
(
s
)
\kappa_i(s)
κi(s)。
这个定理说明,给定了曲率,我们可以相应的找到一条曲线与之对应,这个定理的证明从Frenet运动方程组出发,由微分方程解的存在唯一性,证明了有解,如果去看书的话要留意一下,他取出的 X ( s ) X(s) X(s)的第一列向量 T ( s ) T(s) T(s),对它做变上限积分,得到曲线 c ( s ) = ∫ x 0 s T ( τ ) d τ c(s)=\int^s_{x_0}T(\tau)d\tau c(s)=∫x0sT(τ)dτ,这里其实就是把 T ( s ) T(s) T(s) 当成了 e 1 ( t ) = c ′ ( t ) ∣ c ′ ( t ) ∣ e_1(t)=\frac{c'(t)}{|c'(t)|} e1(t)=∣c′(t)∣c′(t).
接下来那么这条曲线是唯一的吗?上面定理只是在解Frenet运动方程组时候用到的微分方程解存在唯一的条件,但不能说明只有这一种构造方法啊。下面的定理给出了回答:
Theorem 3.2.6 (唯一性定理)记
c
:
I
→
R
n
c:I\rightarrow \mathbb{R}^n
c:I→Rn 和
c
~
:
I
→
R
n
\tilde{c}:I\rightarrow \mathbb{R}^n
c~:I→Rn 为两条满足Frenet条件的曲线,他们的各个曲率对应相等
κ
i
(
t
)
=
κ
~
i
(
t
)
,
1
≤
i
≤
n
−
1
\kappa_i(t)=\tilde{\kappa}_i(t), \quad 1\leq i\leq n-1
κi(t)=κ~i(t),1≤i≤n−1,且运动速率相同:
∣
c
′
(
t
)
∣
=
∣
c
~
′
(
t
)
∣
|c'(t)|=|\tilde{c}'(t)|
∣c′(t)∣=∣c~′(t)∣,那么这两条曲线之间只差一个旋转等距变换,也就是,存在唯一一个等距变换
B
:
R
n
→
R
n
x
↦
R
x
+
b
B: \mathbb{R}^n\rightarrow \mathbb{R}^n \quad x\mapsto Rx+b
B:Rn→Rnx↦Rx+b,使得
c
~
=
B
∘
c
,
\tilde{c}=B\circ c,
c~=B∘c,且这里
∣
R
∣
=
1
|R|=1
∣R∣=1.
证明也不难,因为任意两个单位切向量间存在唯一一个旋转正交变换,满足 R e i ( t 0 ) = e ~ i ( t 0 ) , 1 ≤ i ≤ n . Re_i(t_0)=\tilde{e}_i(t_0), \quad 1\leq i\leq n. Rei(t0)=e~i(t0),1≤i≤n.再利用这个正交阵,找到唯一一个使对应点重合的等距变换 B c ( t 0 ) = c ~ ( t 0 ) Bc(t_0)=\tilde{c}(t_0) Bc(t0)=c~(t0),接下来再证明这个等距变换对其他任意点都成立即可。
至此,Frenet标架及Frenet方程组就讲到这里。不得不说Frenet标架真是天才般的发明,非常期待微分几何后面会展现什么更有意思的发现。
下一篇主要是一些计算,计算二维三维空间中曲线的曲率,在非弧长参数曲线下该怎么算。
[1]W. Klingenberg. A course in differential geometry. Translated from the German by David Hoffman. Graduate Texts in Mathematics, Vol. 51. Springer-Verlag, 1978.