FreeRTOS--基于Cortex-M3 架构中--三个异常：SVC、PendSV 和 SysTick

        在Cortex-M3架构中，FreeRTOS操作系统利用SVC、PendSV和SysTick三个异常来实现任务启动和任务切换。

 1.SVC（系统服务调用）：

        SVC异常用于任务启动。在某些操作系统中，应用程序不允许直接访问硬件，而是通过系统服务函数来间接实现。当应用程序需要调用这些系统服务函数时，它会触发SVC异常。这样，操作系统就可以通过SVC异常处理程序来执行相应的服务，从而间接地访问硬件。

2.PendSV（可挂起系统调用）： 

        PendSV异常用于完成任务切换。它具有可挂起的特点，即如果当前有优先级更高的中断在运行，PendSV会等待高优先级中断执行完毕后再执行。这种特性确保了任务切换不会打断其他重要的中断服务程序，从而提高了系统的稳定性和响应性。在FreeRTOS中，PendSV异常的优先级被设置为最低，以确保任务切换不会干扰中断服务程序的执行。

3.SysTick：

        SysTick是一个硬件定时器，用于产生系统节拍时钟。在FreeRTOS中，SysTick中断用于实现时间片轮转调度。如果多个任务共享同一个优先级，则每次SysTick中断发生时，下一个任务将获得一个时间片。尽管SysTick中断的优先级也被设置为最低，但这并不会影响系统时间的准确性。因为SysTick是硬件定时器，它一直在计时，无论系统是否响应SysTick中断，SysTick的溢出时间间隔都是固定的。因此，即使SysTick中断被延迟响应，也不会导致系统时间出现偏差。

4.总结： 

        FreeRTOS通过巧妙地利用SVC、PendSV和SysTick三个异常，实现了任务启动和任务切换的高效管理。同时，通过将PendSV和SysTick异常的优先级设置为最低，确保了任务切换不会打断中断服务程序的执行，从而提高了系统的稳定性和响应性。