FreeRTOS--SysTick中断

        在FreeRTOS中，SysTick中断扮演着至关重要的角色。它是ARM Cortex-M系列处理器中的一个内置定时器，用于提供周期性中断，这些中断是驱动FreeRTOS操作系统时钟节拍的基础。以下是SysTick中断在FreeRTOS中的主要用途：

1. 产生系统节拍（tick）中断：
   • SysTick定时器周期性地产生中断信号，每次中断称为一个“tick”。
   • 这个节拍频率通常被配置为1毫秒一次，但可以根据实际需要进行调整。
2. 驱动调度器：
   • 每个SysTick中断都会触发FreeRTOS调度器的运行。
   • 调度器会检查当前是否有需要调度的任务，例如，如果一个任务的延时时间结束，调度器会将其状态从阻塞（blocked）变为就绪（ready）。
3. 时间管理：
   • SysTick中断还用于实现FreeRTOS中的各种时间管理功能。
   • 这包括任务延时（vTaskDelay）、定时器服务（software timers）和时间片轮转（time slicing）等。
4. 任务切换的触发：
   • 在SysTick中断服务例程中，FreeRTOS的调度器会执行任务调度逻辑。
   • 这包括检查延时任务、管理时间片以及更新系统时钟等。
   • 如果有需要切换的任务，会通过PendSV中断来进行上下文切换。
5. 维持操作系统的心跳：
   • SysTick中断为FreeRTOS提供了一个稳定的时间基准，这对于操作系统的稳定运行至关重要。
   • 它确保了任务能够按照预期的时间间隔进行切换和执行。

        综上所述，SysTick中断在FreeRTOS中主要用于产生系统节拍、驱动调度器、实现时间管理功能以及触发任务切换等。这些功能共同确保了FreeRTOS操作系统的稳定性和实时性。