CACC 协同式自适应巡航模型，间距策略考虑领航车速的影响，各个车辆采用分层式控制，分层式控制器主要分为下层控制和上层控制，实现定速巡航和车队跟随工况

CACC 协同式自适应巡航模型（仿真软件版本：Carsim2016，Matlab2018b及以上)
搭建四辆车在carsim和simulink进行协同式自适应巡航，其中间距策略考虑领航车速的影响，各个车辆采用分层式控制，分层式控制器主要分为下层控制（使用车辆逆纵向动力学模型（包括逆发动机模型 ))和上层控制（模糊MPC算法对相对距离，相对速度，加速度等进行调节，其中模糊逻辑对MPC的权重系数进行在线调整，stateflow进行模式切换)，实现定速巡航和车队跟随工况。
附带详细学习资料，适合入门自适应巡航，协同式自适应巡航，自动驾驶纵向控制，同时学习模型预测控制算法和模糊推理方法。

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随着科技的不断进步，自动驾驶技术已经成为了未来汽车行业的一个热门话题。在自动驾驶技术的基础上，自适应巡航技术则是实现智能化驾驶的关键。CACC（Cooperative Adaptive Cruise Control）协同式自适应巡航技术是一种基于车辆之间的信息交流，实现自适应跟随和车队行驶的前沿技术。

本文将介绍使用CACC协同式自适应巡航模型在Carsim2016和Matlab2018b及以上的仿真软件上，搭建四辆车进行协同式自适应巡航，并考虑领航车速对中间距策略的影响。同时，各个车辆采用分层式控制。本文将会详细介绍分层式控制器的设计流程和实现细节。

下层控制器使用车辆