一种汽车巡航控制的分层控制算法——裴晓飞

基于逆查询表的速度跟随控制；

AＣＣ 下层控制 器 主 要 通 过 调 节 电 子 节 气 门 开

度 ， 实现对期望 加 速 度 的 跟 随 ． 不同于其他文献对

自适应巡航跟车直接采用加速度控制 ［ １０ ］ ， 文中采用

基于逆查询表的 速 度 跟 随 策 略 ， 如 图 ２ 所 示 ． 稳 态

跟车模式下 ， 由于前车运动状态的不可预测性 ， 上位

控制器确定的期望加速度首先被转换为期望速度 ；

而在定速巡航模式中 ， 期望速度即为驾驶员设定的

巡航车速 ． 因此 ， 两种自适应巡航模式可调用相同

的速度闭环控制算法 ． 由于反馈所需的实际车速可

由非驱动轮速方便得到 ， 因此可以不依赖于反馈加

速度 ， 在缺少加速度传感器或加速度信息缺失的情

况下 ， 依然能实现自适应巡航控制功能 ． 同时 ， 采用

相当于积分作用后的速度反馈可以回避加速度传感

器的高频测量噪声对控制精度产生的干扰 ［ １１ ］ ．

 

 增量式PID

 为什么要用增量式PID,补偿坡度和风阻

 怎么获得这个表格