基于逆查询表的速度跟随控制;
ACC
下层控制 器 主 要 通 过 调 节 电 子 节 气 门 开
度
,
实现对期望 加 速 度 的 跟 随
.
不同于其他文献对
自适应巡航跟车直接采用加速度控制
[
10
]
,
文中采用
基于逆查询表的 速 度 跟 随 策 略
,
如 图
2
所 示
.
稳 态
跟车模式下
,
由于前车运动状态的不可预测性
,
上位
控制器确定的期望加速度首先被转换为期望速度
;
而在定速巡航模式中
,
期望速度即为驾驶员设定的
巡航车速
.
因此
,
两种自适应巡航模式可调用相同
的速度闭环控制算法
.
由于反馈所需的实际车速可
由非驱动轮速方便得到
,
因此可以不依赖于反馈加
速度
,
在缺少加速度传感器或加速度信息缺失的情
况下
,
依然能实现自适应巡航控制功能
.
同时
,
采用
相当于积分作用后的速度反馈可以回避加速度传感
器的高频测量噪声对控制精度产生的干扰
[
11
]
.
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b82fc810cfc83933f348c22659ebb8ca.png)
增量式PID
为什么要用增量式PID,补偿坡度和风阻
怎么获得这个表格