CACC 协同式自适应巡航模型（仿真软件版本：Carsim2016，Matlab2018b及以上) 搭建四辆车在carsim和simulink进行协同式自适应巡航

CACC 协同式自适应巡航模型（仿真软件版本：Carsim2016，Matlab2018b及以上) 
搭建四辆车在carsim和simulink进行协同式自适应巡航，其中间距策略考虑领航车速的影响，各个车辆采用分层式控制，分层式控制器主要分为下层控制（使用车辆逆纵向动力学模型（包括逆发动机模型 ))和上层控制（模糊MPC算法对相对距离，相对速度，加速度等进行调节，其中模糊逻辑对MPC的权重系数进行在线调整，stateflow进行模式切换)，实现定速巡航和车队跟随工况。
附带详细学习资料，适合入门自适应巡航，协同式自适应巡航，自动驾驶纵向控制，同时学习模型预测控制算法和模糊推理方法。

CACC 协同式自适应巡航模型 - 实现定速巡航和车队跟随工况

随着自动驾驶技术的不断发展，自适应巡航控制技术被广泛应用于现代汽车中。CACC（协同式自适应巡航）是一种基于车队智能化管理的自适应巡航系统，能够实现车队中车辆之间的协同工作，提高整个车队的运行效率和安全性。

本文将详细介绍CACC协同式自适应巡航模型的搭建和实现过程。我们将使用Carsim2016和Matlab2018b及以上软件，搭建四辆车在Carsim和Simulink软件中进行协同式自适应巡航。其中间距策略考虑领航车速的影响，各个车辆采用分层式控制，分层式控制器主要分为下层控制和上层控制。

下层控制采用车辆逆纵向动力学模型，包括逆发动机模型，对车辆的加速度进行控制。上层控制采用模糊MPC算法对相对距离、相对速度和加速度等进行调节。其中，模糊逻辑对MPC的权重系数进行在线调整，Stateflow进行模式切换，实现定速巡航和车队跟随工况。

在本文中，我们还将介绍模型预测控制算法和模糊推理方法的基本原理和应用。这些知识对于学习自适应巡航，协同式自适应巡航，自动驾驶纵向控制都非常有用。

1. CACC协同式自适应巡航模型的搭建

CACC协同式自适应巡航模型的搭建需要借助Carsim2016和Matlab2018b及以上软件。在Carsim2016中，我们可以依据车辆的物理特性和道路环境，对各个车辆的轨迹进行仿真。在Matlab2018b及以上软件中，我们可以对车辆的控制系统进行分层式控制，从而实现自适应巡航控制。

在搭建CACC协同式自适应巡航模型时，我们需要考虑以下几个因素：

1. 车辆的物理参数，包括质量、惯性矩、轴距等；
2. 车辆的控制系统，包括下层控制和上层控制；
3. 道路环境的模拟，包括路况、交通流等。

下面，我们将分别对这些因素进行介绍。

1. 车辆的物理参数

车辆的物理参数是搭建CACC协同式自适应巡航模型的基础。这些参数包括车辆的质量、惯性矩、轴距等，它们对车辆的运动行为和控制系统都有重要影响。

在Carsim2016中，我们可以通过设置车辆的物理参数，来模拟车辆的运动行为。例如，设置车辆的惯性矩，可以影响车辆的加速度和刹车性能；设置车辆的轴距，可以影响转向灵活性等。

1. 车辆的控制系统

CACC协同式自适应巡航模型的控制系统是由下层控制和上层控制两部分组成。下层控制主要包括使用车辆逆纵向动力学模型和逆发动机模型对车辆的加速度进行控制；上层控制主要采用模糊MPC算法对相对距离、相对速度和加速度等进行调节。

在Simulink中，我们可以依据车辆的物理特性和道路环境，建立车辆的控制系统模型。例如，使用车辆逆纵向动力学模型和逆发动机模型，可以实现对车辆的加速度控制；使用模糊MPC算法，可以实现对车队的相对距离、相对速度和加速度控制。同时，我们还需要使用Stateflow进行模式切换，实现定速巡航和车队跟随工况。

1. 道路环境的模拟

道路环境的模拟是搭建CACC协同式自适应巡航模型的基础。在Carsim2016中，我们可以设置道路的路况、交通流和天气等，来模拟真实道路环境。

在Simulink中，我们可以将Carsim模拟的车辆轨迹作为输入，依据道路环境的模拟结果，对车辆的控制系统进行仿真。例如，当车队遇到交通拥堵时，控制系统可以自动切换至车队跟随模式，以提高车队的运行效率和安全性。

1. 模型预测控制算法和模糊推理方法

模型预测控制算法和模糊推理方法是CACC协同式自适应巡航模型的核心技术。模型预测控制算法可以预测车辆的运动状态和道路环境，从而实现对车辆的控制；模糊推理方法可以实现对MPC的权重系数进行在线调整，以适应不同工况下车队的控制需求。

在本文中，我们将详细介绍模型预测控制算法和模糊推理方法的基本原理和应用。这些知识对于学习自适应巡航，协同式自适应巡航，自动驾驶纵向控制都非常有用。

1. 总结

CACC协同式自适应巡航模型是一种基于车队智能化管理的自适应巡航系统，能够实现车队中车辆之间的协同工作，提高整个车队的运行效率和安全性。在本文中，我们详细介绍了CACC协同式自适应巡航模型的搭建和实现过程，包括车辆的物理参数、控制系统、道路环境的模拟和模型预测控制算法和模糊推理方法的应用。这些知识对于学习自适应巡航，协同式自适应巡航，自动驾驶纵向控制都非常有用。

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