STM32直流减速电机控制篇(一)PWM调速

1. 直流电机原理
   下面是分析直流电机的物理模型图。其中，固定部分有磁铁，这里称作主磁极；固定部分还有电刷。转动部分有环形铁芯和绕在环形铁芯上的绕组。
   
   直流电机的转动原理我就不再赘述，比较简单易懂。直接来说控制方式就是把上图中的+和-分别接到电池的正极和负极，电机即可转动；如果是把上图中的+和-分别接到电池的负极和正极那么电机就会反方向转动。电机的转速可以理解为和外接的电压是正相关的。（实际由电枢电流决定这一点很关键，会在后面的讲解中体现出来。）
   总而言之，如果我们可以调节施加在电机上面的直流电压大小，即可实现直流电机调速，改变施加电机上面直流电压的极性，即可实现电机换向

2. 减速器
   为什么叫直流减速电机呢，因为直流减速电机内部安装了一个减速器来降低电机的转速，目的是增加电机的扭矩，因为直流电机的转速一般都是一分钟几千上万转转速特别的快，减小转速后可以使电机可控性增强，并且转速快电机能产的扭矩就小，通俗的说就是负载一大就很容易转不动。

3. PWM调速
   因为在很多应用场景中我们需要去控制电机的转速，而上文说到改变电机正负极两端的压降就可以改变电机的转速，所以我们就可以通过改变引脚PWM波的占空比来改变引脚输出的有效电压，但32单片机为3.3V单片机，而要驱动的直流减速电机的电压一般都大于3.3V,并且单片机引脚能输出的电流只有几毫安，而电机的额定电流远远大于这个值，所以单片机是无法直接驱动电机的。因此我们就需要使用电机驱动来帮助单片机来驱动电机转动,例如LM298N。即由电机驱动来提供驱动电机的电压与电流，单片机通过输出PWM波来改变电机驱动输出的电压从而该变电机的转速。