基于stm32F103ZET6的舵机控制（寄存器）

#############主程序######################## include <PWM.c> int main(void) {                                                    u16 i;            Stm32_Clock_Init(9);//系统时钟设置         uart_init(72,115200);//串口初始化115200         delay_init(72);           //延时初始化         LED_Init();                  //初始化与LED链接的硬件接口           TIM3_PWM_Init(1999,719);                    while(1)         {                 for(i=1750;i<1951;i++){              //舵机从0度开始，0度为1750。                         LED0_PWM_VAL=i;              //循环得到的i变量赋值到舵机上                         delay_ms(10);                 }                 for(i=1951;i>1749;i--){               //舵机从180度开始，180度为1950。                         LED0_PWM_VAL=i;            //循环得到的i变量赋值到舵机上                         delay_ms(10);                 }           } } ##################################头文件PWM.c############################ void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) {                                                                   RCC->APB1ENR|=1<<1;         //TIM3时钟使能            RCC->APB2ENR|=1<<3;            //使能PORTB时钟                 GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF;        //PB5输出         GPIOB->CRL|=0X00B00000;        //复用功能输出                                         RCC->APB2ENR|=1<<0;     //开启辅助时钟                    AFIO->MAPR&=0XFFFFF3FF; //清除MAPR的【11:10】         AFIO->MAPR|=1<<11;      //部分重映像,TIM3_CH2->PB5         TIM3->ARR=arr;                        //设定计数器自动重装值          TIM3->PSC=psc;                        //预分频赋值                  TIM3->CCMR1|=7<<12;          //CH2 PWM2模式                          TIM3->CCMR1|=1<<11;         //CH2预装载使能                    TIM3->CCER|=1<<4;           //OC2 输出使能                    TIM3->CR1=0x0080;           //ARPE使能         TIM3->CR1|=0x01;            //使能定时器3                                                                                            }