基于中枢模式发生器控制的电刺激步行康复系统设计与实验

1、内容简介

研发功能性电刺激( FES ) 康复系统来实现下肢瘫痪病人的行走运动 。 控制器采用基于中枢模式发生器 ( CPG ) 的仿生控制机理 。 针对基于递归神经振荡器的 CPG 模 型，研 究 关 键 参 数( 激 励 性 输 入 、 时 间 常 数 、 感 觉 反 馈、 输出阈值) 对 CPG 输出幅值 、 频率 、 相位以及占空比的影响 。 建立包含 12 个神经元的 CPG 网络，以控制双腿的 4 个关节( 左 / 右髋关节和膝关节) 和八组肌群( 左 / 右髂腰肌 、 臀 大 肌 、 股直肌和腘绳肌) 。 所搭建的实验系统和平 台，包括悬吊减重系统、 助行系统 、 电刺激系统和运动检测系统 。 在正常受试者参与的实验中，受试者在 CPG 控 制

的电刺激作用下产生非自主行走运动 。 实验结果表明，受试者双腿的髋关节和膝关节角度与正常人自主行走时的 数据达到定性吻合，验证所设计的 CPG 控制器在 FES 康复系统中的可行性与有效性 。

2、内容说明
略

3、仿真分析

4、参考论文
基于中枢模式发生器控制的电刺激步行康复系统设计与实验