铰接式履带车辆转向性能研究

1、内容简介

130-铰接式履带车辆转向性能研究

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2、内容说明

略

1.履带车辆转向运动学模型

1.1假设条件

根据研究问题需要作如下假设

1）车辆在水田行进中采用低速转向，因此车辆转向过程中不考虑离心力对转向性能的影响。

2）行驶转向过程中车辆始终作匀速稳态转向运动且车体质心与车辆的几何中心始终重合。

3）履带接地段压力为连续线性分布，不计履带张力变化对接地段压力的影响。

4）车辆转向过程忽略履带侧面推土阻力。

5）车辆履带轮偏转角满足阿克曼转角关系。

1.2坐标系描述

该示意图表示的四履带车辆的转向方式为逆向位转向方式，后履带轮的偏转方向与前轮相反，履带车辆转向时,每条履带各有其接地段速度瞬心，（为履带轮标号），横向作用力使相对履带接地段几何中心产生纵向偏移量，履带的滑转、滑移使与 之间出现横向偏移量，履带接地段速度瞬心的纵向偏移使车辆实际转向中心偏离理论转向中心。如图1所示，在水平地面上建立为原点的地面惯性坐标系，并分别建立以履带轮建立接地段中心线上的为原点的局部连体坐标系 。为车辆质心（几何中心），车辆以角速度绕实际转向中心做逆时针匀速转向运动。为各履带轮实际转向半径，为各履带轮理论转向半径，分别为理论转向中心与实际转向中心沿地面坐标系方向的横向与纵向位移，L为车辆轴距。
3、仿真分析

略

4、参考论文

略