三种主流深度相机方案对比

方案	双目	结构光	TOF
基础 原理	双目匹配（难点）， 三角测量	激光散斑编码	发射信号， 根据遇阻后回波时间， 推算空间三维
分辨率	中高	中	低
精度	中	中高	中
帧率	低	中	高
抗光照 （原理角度）	高	低	中
算法开发难度	高	中	低
硬件 成本	低	中	高
突出 缺点	1.  复杂度高，实时性差，     处理芯片需要很高性能 2.  在昏暗环境下并不适用 3.  目标需要具有良好的特征变化，否则无法进行深度计算	在强光下容易受光照影响	深度图像分辨率较低， 做一些简单避障和视觉导航可以用，不适合高精度场合