深度相机分类及品牌型号调研

目前，3D视觉摄像头（深度相机）解决方案比较主流的有三种，分别是 结构光、双目视觉，以及ToF（Time of Flight，飞行时间）。其中结构光解决方案的代表公司有奥比中光（Orbbec Astra）、微软（Kinect-1）、英特（RealSense），以及Mantis Vision等；双目视觉的代表公司有Leap Motion、Stereolabs等；ToF技术的代表公司有微软（Kinect-2）、PMD、索尼（SoftKinetic），以及一些智能手机厂商等。

ToF相机

ToF相机是通过测量光飞行时间来获取距离，具体而言就是给目标连续发射激光脉冲，然后利用传感器接收反射光线，通过探测光脉冲的飞行往返时间，得到目标的深度。由于激光的光速，直接探测光飞行时间实际上是不可行的，一般通过检测调制后光波的相位偏移来实现。

目前主流的有TOF相机厂商有PMD、MESA、微软等等，其中MESA在科研领域使用较大，相机紧凑性好，而PMD是唯一一款能够在户内、户外均能使用的TOF相机，并且能够具有多种探测距离，可用于科研、工业等各种场合。而微软的相机主要面向家庭、娱乐应用，价位较低。各种ToF相机参数如下表：（其中深度FoV：FoV-H表示水平视场角，FoV-V表示垂直视场角，FoV-D表示对角线视场角，“—”代表暂不清楚）