APA——概述

目录

一、前言

二、AVM概述

三、APA概述

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一、前言

AVM:Around View Monitor 全景环视系统，也叫360影像，低速摄像头ADAS，目前已经比较成熟，在很多OEM设计车型中已成为一种标配的泊车驾驶辅助功能。使用前后左右四摄像头传感器，包括联合标定、视图切换、视图投影、图像拼接、3D渲染、静态动态轨迹线描绘等技术。

APA: AutoParkingAssist 自动泊车辅助功能，一般中高端车型搭配该功能。使用前后左右摄像头及12超声波传感器，包括AVM技术、车位检测、目标识别、碰撞预测、轨迹规划、轨迹跟踪、HMI等技术。

AVP:AutomatedValetParking代客泊车系统，用户可以通过APP来召唤车辆和自主泊车功能，属于市内L4低速自动驾驶技术，使用摄像头、激光、毫米波、IMU、5G等传感器，包括感知环境，目标融合、定位、全局局部路径规划、跟踪控制等技术。

AVM到AVP是辅助驾驶从低级别到高级别的演进，也是一般产品研发规划路线图。

二、AVM概述

传感器布局如下，前后左右四路摄像头输入广角图像，输出Top视图及其他虚拟视角图像：

AVM基本算子如下