E2E在CAN上的应用

功能介绍

E2E，全称End to End，中文即端到端的通信保护，是一种针对安全相关数据，为防止通信链路中可能存在的故障（HW/SW）， 在 通信节点 之间 执行的 一种数据保护协议/机制。其适用于多种网络结构：CAN、 CANFD、FlexRay、Ethernet等。本文根据最近的项目写个关于CAN网络的设计。

功能设计

硬件设计如上图，由SOC通过SPI通讯控制E2E的开关，MCU也可以返回E2E的开关状态给SOC。同时，MCU根据E2E开关状态打开或者关闭处理收发的CAN报文。

在特定报文的特定位置里面规定counter和checksum的位置，counter是每条报文都有自增的，每次加一个步长，如果步长为1就每次+1，步长为2就每次+2。checksum一般在最后面，根据checksum以外的其他内容计算得到，所以会有个指定的算法，由于count每次都变化，所以checksum也会跟着变化。

接收报文实现

实现的只有检查和记录错误，有几个的步骤：

1、检查接收到的报文是否有counter检查配置，如果是NULL则不需检查。配置里面有counter的范围（0-15），在报文当中的起始位、每次自增的步长、检查错误时调用的接口。

2、在接收到的报文当中按照位置提取count的值

3、跟上一次的值进行对比，计算出前后两次的差值，这个差值有两个地方要检查。一个是差值不能过大，过大证明丢帧很多次，这里一般会设置一个容错范围，一般是步长的3-5倍。另一个是差值不能为0，不然也认为是有错误。

4、存储本次的count，作为下一次的参考。

5、如果检查的结果没问题，就执行下一步。如果有错误，就调用检查错误时的接口，这个接口一般是用来记录count错误用的。

6、检查接收到的报文是否有checksum检查配置，如果是NULL则不需检查。配置里面有checksum在报文当中的起始位、检查错误时调用的接口。

7、在接收到的报文当中按照位置提取checksum的值

8、根据报文内容计算出checksum，跟从报文里面提取到的checksum进行对比，如果不一致则认为错误。

9、存储本次的checksum，作为下一次的参考。

10、如果检查的结果没问题，就执行下去。如果有错误，就调用检查错误时的接口，这个接口一般是用来记录checksum错误用的。

发送报文实现

实现的只有装载数据，有几个的步骤：

1、检查发送的报文是否有counter变化的配置，如果是NULL则不需处理。配置里面有counter的范围（0-15），在报文当中的起始位、每次自增的步长。

2、在发送到的报文当中按照位置装载 “上一次count + 步长” 的值

3、检查发送的报文是否有checksum计算配置，如果是NULL则不需处理。配置里面有checksum在报文当中的起始位。

4、根据checksum以外的报文内容计算出checksum的值装载到对应位置。

5、记录下本次发送的count和checksum。