CAN总线负载率

总线负载率就是每秒钟传输了多少个位，波特率为500K的总线上每秒钟能够传输500‘000位，如果在某一秒中总线上只传输了100000位，则总线负载率为20%。

总线负载率 = 总线每秒上传输的实际位数 / 总线波特率 * 100%

CAN总线负载率是CAN总线架构协议设计时的一个重要的指标，一般建议负载率峰值不要高于80%，平均负载率不要超过50%。负载率越高，代表需要发送的数据越多，低优先级节点发送报文时间偏移的概率越大。

以500K传输速率来计算，1位就是1 / 500 000 = 0.000002（秒）= 0.002（毫秒）= 2（微秒）

帧类型	速率	每秒一帧产生的负载率（3位帧间隔）
Classic CAN Standard Frame	500K	（108 + 3）/ 500000 = 0.0222%
Classic CAN Extended Frame	500K	（128 + 3）/ 500000 =0.0262%
CANFD Standard Frame(DLC=8)	仲裁段500K 数据段2M	((29 * 2us)+（91*0.5us）)/1s=0.01035%
CANFD Standard Frame(DLC=64)	仲裁段500K 数据段2M	((29 * 2us)+（543*0.5us）)/1s=0.03295%
CANFD Extended Frame(DLC=8)	仲裁段500K 数据段2M	((48 * 2us)+（91*0.5us）)/1s=0.01415%
CANFD Extended Frame(DLC=64)	仲裁段500K 数据段2M	((48 * 2us)+（543*0.5us）)/1s=0.03675%

上面的数据有利于大家对CAN矩阵设计有帮助，能够大致推算出CAN总线的负载。