实战示例项目：
基础知识铺垫：
GNU C 和 C++ 编译器分别称为gcc和g++，GCC 是所谓的“ GNU 工具链”的关键组件，用于开发应用程序和编写操作系统。
C++ 有多种标准：
C++98
C++11（又名 C++0x）
C++14（又名 C++1y）
C++17（又名 C++1z）
C++2a（2020 年计划的下一个标准）
' 对于 6.1 之前的 GCC 版本，默认模式是 C++98，对于 GCC 6.1 及更高版本，默认模式是 C++14 '
'您可以使用命令行标志-std显式指定 C++ 标准。例如：'
-std=c++98, 或-std=gnu++98（带有 GNU 扩展的 C++98）
-std=c++11, 或-std=gnu++11（带有 GNU 扩展的 C++11）
-std=c++14，或-std=gnu++14（带有 GNU 扩展的 C++14），GCC 6.1 及更高版本的默认模式
-std=c++17，或-std=gnu++17（带有 GNU 扩展的 C++17），实验性的
-std=c++2a，或-std=gnu++2a（带有 GNU 扩展的 C++2a），实验性的常用的 GCC 编译器选项：
g++ -Wall -g -o Hello.exe Hello.cpp
-o: 指定输出的可执行文件名
-Wall： 打印“ all”警告信息
-g: 生成附加的符号调试信息以供gdb调试器使用C/C++源文件的编译步骤为：
1.预处理: 宏定义展开, 头文件展开, 条件编译
2.编译: 检查语法, 生成编译文件
3.汇编: 将汇编文件生成目标文件二进制文件
4.链接: 将目标文件链接成目标程序，此阶段由于动态链接的优势，GCC 默认链接到共享库
1.CMake作用：
上面的编译步骤针对个别的几个文件还能应付，但如果源文件太多，一个一个编译就会特别麻烦，为什么不批处理编译源文件呢，于是就有了make工具，它是一个自动化编译工具，可以使用一条命令实现完全编译。还可以指定文件编译的顺序。但是使用make编译源码，需要编写一个规则文件，make依据它来批处理编译，这个文件就是makefile，所以编写makefile文件也是一个程序员所必备的技能。
对于一个大工程，编写makefile实在是件复杂的事，于是人们又想，为什么不设计一个工具，读入所有源文件之后，自动生成makefile呢，于是就出现了cmake工具，它能够输出各种各样的makefile或者project文件,从而帮助程序员减轻负担。但是随之而来也就是编写cmakelist文件，它是cmake所依据的规则。
总体的顺序就是：原文件－－camkelist —cmake —makefile —make —生成可执行文件
所以CMake是一个高级编译配置工具，并不直接建构出最终的软件，而是产生标准的建构档(如 Unix 的 Makefile 或 Windows Visual C++ 的 projects/workspaces)：若没有CMake，就需要使用gcc或者g++对文件进行逐个编译，有了CMake，所有的编译操作都可以通过编译配置CMakeList.txt这个文件完成。
2.基本语法规则
CMake 指令不分大小写，变量区分
变量使用${}方式取值，但是在 IF 控制语句中是直接使用变量名
有关双引号：
" SET(SRC_LIST main.c)也可以写成 SET(SRC_LIST “main.c”) 是没有区别的，"
但是假设一个源文件的文件名是 fu nc.c(文件名中间包含了空格)。这时候就必须使用双引号，
" 如果写成了SET(SRC_LIST fu nc.c)，就会出现错误"提示你找不到 fu 文件和 nc.c 文件。
这种情况，就必须写成:SET(SRC_LIST “fu nc.c”)3.内部构建和外部构建
内部构建：产生的各种中间文件都位于源文件的同级目录下，产生很多中间的垃圾文件，干扰源文件的工作目录。
而外部构建产生的中间文件对原有的工程结构没有任何影响，所有动作全部发生在编译目录。
4.基于ROS的CMakeList.txt文件的配置顺序
CMakeLists.txt的文件配置顺序很重要，否则可能无法正确编译，示例请看：项目实战示例2或者CMake语法调用顺序。
cmake_minimum_required() Required CMake Version
project() Package Name
find_package() Find other CMake/Catkin packages needed for build
catkin_python_setup() Enable Python module support
add_message_files(), add_service_files(), add_action_files() Message/Service/Action Generators
generate_messages() message/service/action generation
catkin_package() Specify package build info export
add_library()/add_executable()/target_link_libraries() Libraries/Executables to build
install()
catkin_add_gtest(), catkin_add_nosetests() , add_rostest() , add_rostest_gtest() Tests to build5.CMake的预定义变量
PROJECT_NAME '工程名' -->当前'CMakeList.txt里'设置的project_name
PROJECT_SOURCE_DIR 工程的根目录
PROJECT_BINARY_DIR 运行cmake的目录，通常是${PROJECT_SOURCE_DIR}/build
CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR: '当前正处理'的源码路径 --> 当前'CMakeLists.txt' 所在的路径
CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR: 当前正在处理的'构建目录'
备注： 每个由'add_subdirectory添加'的目录将会在'构建树(Build Tree)'中创建一个'构建目录'
补充： 对于直接在'源码目录中编译'的情况,当前正在处理的构建目录就是'当前源码'所在的目录-->'基本不会'
CMAKE_CURRENT_LIST_DIR: 当前处理的'cmake文件'所在的目录
备注：这里的cmake文件可能是'.camke'文件或'CMakeListst.txt'文
CMAKE_CURRENT_LIST_FILE: 输出调用这个变量的 CMakeLists.txt 的完整路径
CMAKE_CURRENT_LIST_LINE: 输出这个变量所在的行-->'定位报错'
CMAKE_PROJECT_NAME: '整个项目'配置的project_name
'LIBRARY'_OUTPUT_DIR、'BINARY'_OUTPUT_DIR： '库'和'可执行'的最终存放目录
CMAKE_MODULE_PATH 用来定义自己的 cmake 模块所在的路径
6.CMake常用指令
基本指令：
PROJECT (HELLO)：指定工程的名字HELLO，且支持所有语言
PROJECT(HELLO CXX) 指定了工程的名字，并且支持语是C++，同时将项目名称存储在变量 PROJECT_NAME中
PROJECT(HELLO C CXX) 指定了工程的名字，并且支持语是C和C++ 想要支持Java就再往后追加该指令隐式定义了两个CMAKE的变量：
<projectname>_BINARY_DIR，本例中是 HELLO_BINARY_DIR 二进制文件保存路径
<projectname>_SOURCE_DIR，本例中是 HELLO_SOURCE_DIR 源代码路径
又定义两个预定义变量：PROJECT_BINARY_DIR和PROJECT_SOURCE_DIR，这两个变量和HELLO_BINARY_DIR， HELLO_SOURCE_DIR是一致的，所以改了工程名也没有关系。
SET()
SET(SRC_LIST main.cpp t1.cpp t2.cpp) SRC_LIST变量就包含了main.cpp t1.cpp t2.cpp
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH${PROJECT_BINARY_DIR}/bin) 更改生成的可执行文件路径
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) 设置库文件输出到代码源路径下的lib文件夹中
SET(CMAKE_CXX_STANDARD 11) 设置C++标准为C++11
set(ENV{} []) 设置环境变量$ENV：环境变量的调用
$ENV{HOME}：获取当前系统的home目录，并在编译时打印出这个路径
MESSAGE(STATUS "HOME Directory: $ENV{HOME}") 使用$ENV{}就可以调用系统的环境变量了MESSAGE()：向终端输出用户自定义的信息(在编译的过程中会输出)
主要包含三种信息：
SEND_ERROR 产生错误，成功过程被跳过
SATUS "输出前缀为--的信息，常用"
FATAL_ERROR 立即终止所有 cmake 过程
例子：MESSAGE(SATUS "\n #### I love China! #### \n")find_package(<PackageName> [version] [EXACT] [QUIET] [REQUIRED])
version: 版本合适
EXACT: 版本必须一致
两者的区别：version和EXACT: 都是可选的，version指定的是版本，如果指定就必须检查找到的包的版本是否和version兼容。如果指定EXACT则表示必须完全匹配的版本而不是兼容版本就可以。
QUIET: 没找到包也不会报错，既如果查找失败，不会在屏幕进行输出（但是如果指定了REQUIRED字段，则QUIET无效，仍然会输出查找失败提示语）
REQUIRED: 必须找到该包，否则立即停掉整个cmake。而如果不指定REQUIRED则cmake会继续执行。
COMPONENTS：可选字段，表示查找的包中必须要找到的组件(components)，如果有任何一个找不到就算失败，类似于REQUIRED，导致cmake停止执行。
OPTIONAL_COMPONENTS和components：可选的模块，找不到也不会让cmake停止执行。[引用]
例子：
find_package(OpenCV 4 REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(main src/main.cpp)
target_link_libraries(main ${OpenCV_LIBRARIES})
find_package从目录中寻找OpenCV，找到后将头文件目录设置为${OpenCV_INCLUDE_DIRS}，
库文件设为${OpenCV_LIBRARIES}，然后在工程中包含OpenCV头文件目录，生成可执行文件，
最后链接OpenCV库。INCLUDE_DIRECTORIES()
向工程添加多个指定头文件的搜索路径，路径之间用空格分隔，如果路径中包含了空格，可以使用双引号将它括起来，默认的行为是追加到当前的头文件搜索路径的后面，可以通过两种方式来进行控制搜索路径添加的方式：
１. CMAKE_INCLUDE_DIRECTORIES_BEFORE，通过 SET 这个 cmake 变量为 on，可以将添加的头文件搜索路径放在已有路径的前面。
２. 通过 AFTER 或者 BEFORE 参数，也可以控制是追加还是置前。
如果使用了find_package(x)去查找到了某一个库，那么就可以使用这个命令去包含这个库的头文件
用法：
include_directories(“/opt/MATLAB/R2012a/extern/include”)
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})catkin_package()：其他功能包使用本功能包要用这个
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include 导出包的include路径'（声明给其它包的include路径）'
LIBRARIES my_dep_app 导出项目中的库'（声明给其它包的库）'
CATKIN_DEPENDS my_dep '该项目'依赖的其他catkin项目
DEPENDS system_lib '该项目'所依赖的非catkin CMake项目，如普通的opencv库
CFG_EXTRAS 其他配置参数
)对于DEPENDS依赖项，会将DEPENDS的头文件路径和库添加到本功能包下的include路径和库。假设当前我的DEPENS包含了Boost库，当其他功能包调用这个功能包也需要Boost库的时候，就可以不需要再find_package(Boost)，但是如果功能包明确需要使用库的话，仍然建议显式寻找库find_package(Boost)，而不是通过包含其他功能包隐式寻找，避免其他功能包修改依赖项导致功能包编译失败。
find_library()：在指定目录下查找指定库，并把库的绝对路径存放到变量里
find_library(TESTFUNC_LIB testFunc HINTS ${PROJECT_SOURCE_DIR}/testFunc/lib)
第一个参数是变量名称，第二个参数是库名称，第三个参数是HINTS，第4个参数是路径
使用find_library的好处是在执行cmake ..时就会去查找库是否存在，这样可以提前发现错误，不用等到链接时注意：find_library(TESTFUNC_LIB testFunc ...默认是查找动态库，如果想直接指定使用动态库还是静态库，可以写成find_library(TESTFUNC_LIB libtestFunc.so ...或者find_library(TESTFUNC_LIB libtestFunc.a ...
ADD_LIBRARY(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})：生成库文件
hello：就是正常的库名，生成的名字前面会加上lib， 最终产生的文件是libhello.so
SHARED：生成动态库，STATIC：生成静态库 如果不写，默认是静态库
${LIBHELLO_SRC}：源文件
例子：
ADD_LIBRARY (hello SHARED ${LIBHELLO_SRC}) # 添加动态库
ADD_LIBRARY (hello STATIC ${LIBHELLO_SRC}) # 添加静态库
'仍然用hello作为target名时，是不能成功创建所需的静态库的，因为hello作为一个target是不能重名的，
故把上面的hello修改为hello_static，同理不需要写全libhello_static.a 只需要填写hello_static即可，
cmake系统会自动为你生成 libhello_static.a '
ADD_LIBRARY (hello_static STATIC ${LIBHELLO_SRC})
'按照一般的习惯，静态库名字跟动态库名字应该是一致的，只是扩展名不同；即：静态库名为 libhello.a；
动态库名为libhello.so；所以，希望 "hello_static" 在输出时，不是"hello_static"，而是以"hello"
的名字显示，故设置如下：'
SET_TARGET_PROPERTIES (hello_static PROPERTIES OUTPUT_NAME "hello")
GET_TARGET_PROPERTY (OUTPUT_VALUE hello_static OUTPUT_NAME)
${
生成默认库的开关选项：BUILD_SHARED_LIBS
这个开关用来控制默认的库编译方式，如果不进行设置，使用 ADD_LIBRARY 并没有指定库类型的情况下，
默认编译生成的库都是静态库，如果 SET BUILD_SHARED_LIBS ON后，默认生成的为动态
}add_dependencies()：添加依赖项
在使用ROS的message、service、action时注意添加，如下：
添加对其它package的依赖，前提是已经通过find_package()引入了这个package
添加对本package的依赖 add_dependencies(my_target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
${catkin_EXPORTED_TARGETS} 和 ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}的使用时机：
catkin_EXPORTED_TARGETS：如果有一个目标（甚至是过渡性的）依赖于需要建立消息/服务/动作的其他目标，需要在目标catkin_EXPORTED_TARGETS上添加显式依赖项，以使它们按照正确的顺序编译。这种情况几乎总是适用，除非你的软件包真的不使用ROS的任何部分。不幸的是，这种依赖不能自动传播。
${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS：如果有编译消息和/或服务的软件包以及使用这些软件的可执行文件，则需要在自动生成的消息目标上创建明确的依赖关系，以便它们按正确的顺序编译。
理解：
假设我们需要生成一个可执行文件，该文件生成需要链接a.so b.so c.so d.so四个动态库，
正常来讲我们只需要以下两条指令即可:
ADD_EXECUTABLE(main main.cpp)
TARGET_LINK_LIBRARIES(main a.so b.so c.so d.so)
'但是编译的时候报错，一些符号的定义找不到,而这些符号恰恰就在这几个库中，假设在a.so 和
b.so中，在上述两条指令之间加上一条指令即可编译通过:'
ADD_DEPENDENCIES(main a.so b.so)
'原因很简单，生成main需要依赖a.so和b.so中的符号定义，然而a.so和b.so库的生成是在main
编译生成之后的，添加这条语句就是提醒编译器需要先生成main的依赖(a.so,b.so)，然后再去生成main。'LINK_DIRECTORIES：添加需要链接的库文件目录
link_directories(directory1 directory2 …)
TARGET_LINK_LIBRARIES：添加要链接的库的名称
TARGET_LINK_LIBRARIES(targetlibrary1 <debug | optimized> library2 …)
用法：用于链接库文件。根据调库原则，一是要有库的头文件，二是要有库生成的共享或者静态链接库，
include_directories命令已经包含了头文件，所以需要用target_link_libraries包含库文件，
'第一个参数表示的是可执行文件的名称，这个文件执行需要链接那些库，就全写在后面。'ADD_EXECUTABLE(目标可执行文件名 生成该可执行文件的源文件)
ADD_EXECUTABLE(hello ${SRC_LIST})
生成可执行文件名是hello，源文件读取变量SRC_LIST中的内容，同样可以传入多个源文件ADD_SUBDIRECTORY(source_dir [binary_dir] [EXCLUDE_FROM_ALL])
作用：将指定的文件夹加到build任务列表中，这个指令用于向当前工程添加存放源文件的子目录，并可以指定中间二进制和目标二进制存放的位置，
source_dir：必选参数，该参数指定一个子目录，子目录下应该包含CMakeLists.txt文件和代码文件。子目录可以是相对路径也可以是绝对路径，如果是相对路径，则是相对当前目录的一个相对路径。
binary_dir：可选参数。该参数指定一个目录，用于存放输出文件。可以是相对路径也可以是绝对路径，如果是相对路径，则是相对当前输出目录的一个相对路径。如果该参数没有指定，则默认的输出目录使用source_dir，例子：add_subdirectory(src)
EXCLUDE_FROM_ALL：是将写的目录从编译中排除，如程序中的example
add_subdirectory(src)
' 这里指定src目录下存放了源文件，当执行cmake时，就会进入src目录去找CMakeLists.txt，
所以在src目录下也建立一个CMakeLists.txt '
ADD_SUBDIRECTORY(src bin)：
' 将src子目录加入工程并指定编译输出(包含编译中间结果)路径为bin 目录(bin目录自动创建)
如果不进行bin目录的指定，那么编译结果(包括中间结果)都将存放在build/src目录 'STREQUAL关键字
用于比较字符串，相同返回 true
SUBDIRS()：构建多个子目录
SUBDIRS(dir1 dir2 ...[EXCLUDE_FROM_ALL exclude_dir1 exclude_dir2 ...] [PREORDER] )
SUBDIRS()和ADD_SUBDIRECTORY()的区别：ADD_SUBDIRECTORY()在调用子目录时处理子目录，而SUBDIRS()将目录推送到在当前CMakeLists文件末尾处理的列表上，这是旧行为，已被弃用。
SET_TARGET_PROPERTIES()
用来设置输出的名称，对于动态库，还可以用来指定动态库版本和 API 版本
SET_TARGET_PROPERTIES(hello PROPERTIES VERSION 1.2 SOVERSION 1)
' VERSION 指代动态库版本，SOVERSION 指代 API 版本 '
在 build/lib 目录会生成：
libhello.so.1.2
libhello.so.1->libhello.so.1.2
libhello.so -> libhello.so.1add_compile_options(-std=c++11 -Wall)：添加编译选项
在cmake脚本中，设置编译选项可以通过add_compile_options命令，也可以通过set命令修改CMAKE_CXX_FLAGS或CMAKE_C_FLAGS。使用这两种方式在有的情况下效果是一样的，但请注意它们还是有区别的：add_compile_options命令添加的编译选项是针对所有编译器的(包括c和c++编译器)，而set命令设置CMAKE_C_FLAGS或CMAKE_CXX_FLAGS变量则是分别只针对c和c++编译器的。
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX) #判断编译器类型,如果是gcc编译器,则在编译选项中加入c++11支持
add_compile_options(-std=c++11)
message(STATUS "optional:-std=c++11")
endif(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX)使用add_compile_options添加-std=c++11选项，是想在编译c++代码时加上c++11支持选项。但是因为add_compile_options是针对所有类型编译器的，所以在编译c代码时，就会产生如下warning：
[ 50%] Building C object libb64/CMakeFiles/b64.dir/libb64-1.2.1/src/cdecode.c.obj
cc1.exe: warning: command line option ‘-std=c++11’ is valid for C++/ObjC++ but not for C
[100%] Building C object libb64/CMakeFiles/b64.dir/libb64-1.2.1/src/cencode.c.obj
cc1.exe: warning: command line option ‘-std=c++11’ is valid for C++/ObjC++ but not for C
Linking C static library libb64.a
[100%] Built target b64要消除这个warning，就不能使用add_compile_options，而是只针对c++编译器添加这个option。所以如下修改代码，则警告消除。
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")
message(STATUS "optional:-std=c++11")
endif(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX)
同样：add_definitions这个命令也是针对所有编译器option(MYDEBUG "enable debug compilation" OFF)：添加控制选项
第一个参数是这个option的名字，第二个参数是字符串，用来描述这个option是来干嘛的，第三个是option的值，ON或OFF，也可以不写，不写就是默认OFF。
if(MYDEBUG) add_executable(main2 main2.c)
else() message(STATUS "Currently is not in debug mode")
endif()
'使用了if-else来根据option来决定是否编译main2.c'get_filename_component()
get_filename_component(ANDROID_NDK_EXPECTED_PATH "d:/ahello.c" ABSOLUTE)
'原封不动取目录或包含路径的文件 如果不填写路径会自动 添加上自己项目路径,也就是CMAKE_CURRENT_LIST_DIR和它拼接'
get_filename_component(ANDROID_NDK_EXPECTED_PATH "d:/ahello.c" NAME)
'取文件名,不包含路径'
get_filename_component(ANDROID_NDK_EXPECTED_PATH "d:/ahello.c" EXT)
'取扩展名'
get_filename_component(ANDROID_NDK_EXPECTED_PATH "d:/ahello.c" REALPATH)
'和ABSOLUTE 一样'
get_filename_component(ANDROID_NDK_EXPECTED_PATH "d:/ahello.c" PATH)
'只保留路径（如果第二个参数传入的是路径，那么取该路径的上一层路径）'AUX_SOURCE_DIRECTORY(<dir> <variable>)：搜寻目录下的所有源文件
收集指定目录中所有源文件的名称，并将列表存储在提供的变量中
FILE()
file(WRITE filename "message to write"... )
'WRITE ：向文件 filename 中写入一个信息. 存在则覆盖，不存在则创建'
file(APPEND filename "message to write"... )
'APPEND ：同 WRITE, 但会加到文件末尾'
file(REMOVE [file1 ...])
'REMOVE ：删除给定文件，包括子路径'
file(REMOVE_RECURSE [file1 ...])
'REMOVE_RECURSE ： 删除给定文件和路径，包括非空路径'
file(RELATIVE_PATH variable directory file)
'RELATIVE_PATH ： 确定路径到确定文件的相对路径'INSTALL()：把文件安装到某个位置
install(TARGETS MyLib
EXPORT MyLibTargets
LIBRARY DESTINATION lib '动态库安装路径'
ARCHIVE DESTINATION lib '静态库安装路径'
RUNTIME DESTINATION bin '可执行文件安装路径'
PUBLIC_HEADER DESTINATION include '头文件安装路径'
)
'执行完cmake后，执行命令make install来执行cmake里install的动作'例子：
#STEP:安装cmake模块文件：这行代码会将cmake_module/目录下的所有内容（假设这是一个包含自定义CMake模块的目录）安装到工作空间编译后的共享位置。
# ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}通常指向一个类似于devel/share/<package_name>/cmake的路径，在那里其他项目可以通过find_package命令找到并使用你的CMake模块。
#NOTE:DIRECTORY: 指定要安装的目录及其内容。例如，INSTALL(DIRECTORY src/ DESTINATION include) 将指定的“src”目录下的所有文件复制到安装路径下的“include”目录。
#NOTE:DESTINATION: 定义了安装的目标位置。它是相对于系统安装根目录（通常是 /usr/local 或者通过 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX 设置的位置）的一个路径。例如，DESTINATION bin 表示将文件安装到系统的 bin 目录下。
install(DIRECTORY cmake_module/
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)
#STEP:安装头文件：这个指令会将include/目录下所有的头文件安装到目标系统的相应头文件搜索路径。
# ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}通常指向类似include/<package_name>的位置，这样其他项目在编译时能够通过#include <package_name/header.h>的方式引用你的头文件。
install(DIRECTORY include/
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)
#STEP:安装库和可执行文件：这段代码指定了项目的主目标（通常是库或可执行文件），将其分别按静态库、动态库和可执行文件类型安装到相应的目录。
#静态库和动态库会被安装到${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}，这通常是一个像lib/<arch-triplet>/<package_name>这样的路径；
#而可执行文件会被安装到${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}，如bin目录下。
#NOTE:RUNTIME: 在install(TARGETS ...)语境下，RUNTIME指的是可执行文件或者动态链接库（.dll, .dylib, .so等）
#NOTE:LIBRARY: 在install(TARGETS ...)语境下，LIBRARY指向的是需要安装的库文件，通常指动态库
#NOTE:ARCHIVE: 在install(TARGETS ...)语境下，ARCHIVE特指静态库文件（.a或.lib）
install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} #static lib
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} #dynamic lib
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} #executable file
)
#STEP:单独安装特定的可执行文件：这行代码专门针对名为charge_node的目标进行安装，并且仅安装其运行时组件（即可执行文件），同样安装到${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}目录下。
install(TARGETS charge_node
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
#STEP:安装其他资源文件：这里指定将launch、cfg和scripts三个目录中的所有文件和子目录安装到${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}，
#这些通常包括启动文件、配置文件以及脚本文件等，便于其他节点在运行时访问和使用。这个路径通常为share/<package_name>。
install (DIRECTORY launch cfg scripts
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)add_custom_command()：用于添加自定义命令，实现某些操作。
使用方式一：单独使用，在生成目标文件（使用 add_executable() 或 add_library() 命令生成的文件）时自动执行 add_custom_command 指定的命令。
add_custom_command(TARGET <target>
PRE_BUILD | PRE_LINK | POST_BUILD
COMMAND command1 [ARGS] [args1...]
[COMMAND command2 [ARGS] [args2...] ...]
[BYPRODUCTS [files...]]
[WORKING_DIRECTORY dir]
[COMMENT comment]
[VERBATIM] [USES_TERMINAL]
[COMMAND_EXPAND_LISTS])
'TARGET：由 add_executable 或 add_library 生成的目标文件名称'
'PRE_BUILD | PRE_LINK | POST_BUILD：分别表示编译之前执行命令，链接之前执行命令，生成目标文件后执行命令；
具体的pre_build就是在cmake 命令之后， make命令之前。 post_build是在make 出可执行文件后执行'
'COMMAND：需要执行的命令'例子：
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(test)
add_executable(${PROJECT_NAME} main.c)
add_custom_command(TARGET ${PROJECT_NAME}
POST_BUILD
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E echo compile finish
VERBATIM )
${使用-E标志可以以与操作系统无关的方式，运行许多公共操作}
'该工程会生成可执行程序：test，生成 test 后，会在终端输出 compile finish。如下图：'
系统信息：
CMAKE_MAJOR_VERSION，CMAKE 主版本号，比如 2.4.6 中的 2
CMAKE_MINOR_VERSION，CMAKE 次版本号，比如 2.4.6 中的 4
CMAKE_PATCH_VERSION，CMAKE 补丁等级，比如 2.4.6 中的 6
CMAKE_SYSTEM 系统名称，比如 Linux-2.6.22
CMAKE_SYSTEM_NAME 不包含版本的系统名，比如 Linux
CMAKE_SYSTEM_VERSION 系统版本，比如 2.6.22
CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR 处理器名称，比如 i686.
UNIX 在所有的类 UNIX 平台为 TRUE，包括 OS X 和 cygwin
WIN32 在所有的 win32 平台为 TRUE，包括 cygwin
补充：gcc编译链中i686和x86-64有什么区别：
图中有很多种交叉编译器，只需关注红色方框中的两个，这个编译链带的i686或者x86_64和Linux开发板没关系，和宿主的Ubuntu是64还是32有关系。
ADD_DEFINITIONS()
向 C/C++编译器添加-D 定义，比如: ADD_DEFINITIONS(-DENABLE_DEBUG)，多个参数时，用空格分割。 如果你的代码中定义了#ifdef ENABLE_DEBUG #endif，这个代码块就会生效。如果要添加其他的编译器开关，可以通过 CMAKE_C_FLAGS 变量和 CMAKE_CXX_FLAGS 变量设置。
INCLUDE()
用来载入 CMakeLists.txt 文件，也用于载入预定义的 cmake 模块. INCLUDE(file1 [OPTIONAL]) INCLUDE(module [OPTIONAL]) OPTIONAL 参数的作用是文件不存在也不会产生错误。 你可以指定载入一个文件，如果定义的是一个模块，那么将在 CMAKE_MODULE_PATH 中搜索这个模块并载入。 载入的内容将在处理到 INCLUDE 语句是直接执行。
控制指令：
开关选项：
CMAKE_ALLOW_LOOSE_LOOP_CONSTRUCTS '用来控制 IF ELSE 语句的书写方式'
BUILD_SHARED_LIBS
'这个开关用来控制默认的库编译方式，如果不进行设置，使用 ADD_LIBRARY 并没有指定库类型的情况下，
默认编译生成的库都是静态库，如果 SET BUILD_SHARED_LIBS ON后，默认生成的为动态'
CMAKE_C_FLAGS '设置 C 编译选项，也可以通过指令 ADD_DEFINITIONS添加'
CMAKE_CXX_FLAGS '设置 C++编译选项，也可以通过指令 ADD_DEFINITIONS添加'IF()
IF(expression)
COMMAND1(ARGS ...)
COMMAND2(ARGS ...)
...
ELSE(expression)
COMMAND1(ARGS ...)
COMMAND2(ARGS ...)
...
ENDIF(expression)另外一个指令是 ELSEIF，总体把握一个原则，凡是出现 IF 的地方一定要有对应的ENDIF，出现 ELSEIF 的地方，ENDIF 是可选的。
#一个小例子,用来判断平台差异：
IF (WIN32)
MESSAGE(STATUS “This is windows.”)
ELSE (WIN32)
MESSAGE(STATUS “This is not windows”)
ENDIF (WIN32)上述代码用来控制在不同的平台进行不同的控制，但是，阅读起来却并不是那么舒服，ELSE(WIN32)之类的语句很容易引起歧义，可以SET(CMAKE_ALLOW_LOOSE_LOOP_CONSTRUCTS ON)，这时候就可以写成如下代码形式：
IF (WIN32)
ELSE ()
ENDIF ()
"配合ELSEIF使用,可能的写法是这样："
IF (WIN32)
#do something related to WIN32
ELSEIF (UNIX)
#do something related to UNIX
ELSEIF(APPLE)
#do something related to APPLE
ENDIF (WIN32)WHILE()
WHILE(condition) "判断逻辑同if"
COMMAND1(ARGS ...)
COMMAND2(ARGS ...)
...
ENDWHILE(condition)总参考：
暂时就先这样，以后还有什么命令再来补充。
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