Apollo10.0学习——planning模块（8）之scenario、Stage插件详解二

已于 2025-05-20 13:59:08 修改
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分类专栏： Apollo 文章标签： 学习 自动驾驶 人工智能 ubuntu linux
于 2025-05-20 12:01:37 首次发布
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scenario插件

插件总览

planning模块对于scenario的切换的代码是在scenario_manager中实现的，目前apollo一共支持了11多种场景和场景的定义。

  • LaneFollowscenario:默认驾驶场景，包括本车道保持、变道、基本转弯

  • TrafficLightProtectedScenario 有保护交通灯，即有明确的交通指示灯（左转、右转），是有路权保护的红绿灯场景，在该场景下可以实现在红绿灯路口前红灯停车，绿灯通过路口。

  • EmergencyStopScenario: 紧急停车场景，车辆在行驶过程中如果收到PadMessage命令“PadMessage::STOP”，主车计算停车距离，直接停车。

  • ParkAndGoScenario :从车位出库到路线上，用于车辆在远离终点且静止条件下，在非城市车道或匹配不到道路点的位置，通过freespace规划，实现车辆由开放空间驶入道路的功能。

  • ValetParkingScenario可以在停车区域泊入指定的车位。

  • PullOverScenario: 靠边停车场景， enable_pull_over_at_destination 设置为 true时, 当车辆到达终点附近时，将自动切入 PullOverScenario 并完成靠边停车。

  • BareIntersectionUnprotectedScenario: 无保护裸露交叉路口场景，在交通路口既没有停止标志，也没有交通灯，车辆在路口前一段距离范围内切换到此场景。

  • EmergencyPullOverScenario: 紧急靠边停车场景，车辆在行驶过程中如果收到PadMessage命令“PULL_OVER”，车辆就近找到合适的位置在当前车道内停车，相比于直接停车，这样保证了行驶过程中的停车安全性和舒适性。

  • StopSignUnprotectedScenario无保护停止标志，场景可以在高精地图中有停止标记的路口时停车，观望周边车辆，等待周围车辆驶离后跛行，再快速通过路口。

  • TrafficLightUnprotectedLeftTurnScenario 是没有路权保护的红绿灯左转场景。在该场景下，主车在左转车道线上

  • TrafficLightUnprotectedRightTurnScenario 是有路权保护的红绿灯右转场景，在该场景下可以实现在红绿灯路口前红灯停车，绿灯通过路口。

  • YieldSignScenario场景可以在有让行标记的场景减速观望，然后慢速通过。

插件ValetParkingScenario

ValetParkingScenario可以在停车区域泊入指定的车位。

场景切入条件

  1. planning command里存在泊车命令
  2. 距离泊车点距离parking_spot_range_to_start以内

1. 检查泊车指令有效性

if (!frame.local_view().planning_command->has_parking_command()) {
  return false;  // 无泊车指令时阻断场景切换
}
  • 功能：验证规划指令中是否包含泊车命令。泊车指令通常由路由请求（Routing Request）触发，是进入代客泊车场景的必要条件。
  • 设计意图：确保车辆仅在用户明确请求泊车操作时激活该场景。

2. 输入参数校验

if (other_scenario == nullptr || frame.reference_line_info().empty()) {
  return false;  // 上下文或参考线缺失时退出
}
  • 意义：
    • other_scenario 为空表示无前序场景上下文，可能导致状态错误。
    • 参考线缺失意味着无法进行路径规划，需终止场景切换。

3. 解析目标停车位 ID

std::string target_parking_spot_id;
if (frame.local_view().planning_command->has_parking_command() &&
    frame.local_view().planning_command->parking_command().has_parking_spot_id()) {
  // 从指令中提取停车位 ID
  target_parking_spot_id = ...;
} else {
  ADEBUG << "No parking space id from routing";
  return false;
}
  • 功能：从泊车指令中获取目标停车位的唯一标识符（如 parking_spot_id）。
  • 异常处理：若 ID 缺失或为空，终止切换并记录调试日志。

4. 搜索目标停车位

const auto& nearby_path = frame.reference_line_info().front().reference_line().map_path();
PathOverlap parking_space_overlap;
if (!SearchTargetParkingSpotOnPath(nearby_path, target_parking_spot_id, &parking_space_overlap)) {
  ADEBUG << "No such parking spot found...";
  return false;  // 停车位不在当前路径上则退出
}
  • SearchTargetParkingSpotOnPath 逻辑：
    1. 沿参考线遍历地图路径（map_path），匹配指定 ID 的停车位。
    2. 若找到则记录其覆盖区域（parking_space_overlap）。
  • 设计关联：依赖高精地图数据（HDMap）实现停车位定位，确保泊车路径可达性。

5. 检查距离条件

double parking_spot_range_to_start = context_.scenario_config.parking_spot_range_to_start();
if (!CheckDistanceToParkingSpot(frame, vehicle_state, nearby_path,
                                parking_spot_range_to_start,
                                parking_space_overlap)) {
  ADEBUG << "target parking spot too far...";
  return false;
}
  • CheckDistanceToParkingSpot 逻辑推测：
    1. 计算自车当前位置到目标停车位起点（start_s）的纵向距离。
    2. 若距离超过配置参数 parking_spot_range_to_start（如 50米），判定为过远。
  • 参数来源：parking_spot_range_to_start 来自 scenario_conf.pb.txt 配置文件。

6. 更新场景上下文

context_.target_parking_spot_id = target_parking_spot_id;
return true;  // 满足所有条件，允许切换至代客泊车场景
  • 上下文作用：
    • 存储目标停车位 ID，供后续阶段（如 StageApproachingParkingSpot）使用。
    • 支持跨阶段状态传递，例如生成泊车路径时需基于此 ID 查询地图数据。

关联设计总结

  1. 场景切换条件

    • 泊车指令存在性：通过路由服务明确触发场景切换。
    • 停车位可达性：需在参考线路径范围内且距离合理（避免远距离误触发）。
    • 地图数据依赖：依赖高精地图的停车位标注信息实现精准定位。

  2. 安全冗余机制

    • 距离阈值校验：防止车辆过早进入泊车场景导致路径规划复杂化。
    • 空值防御：对 other_scenario 和 reference_line_info 的空指针检查避免运行时崩溃。

  3. 调试与日志

    • 使用 ADEBUG 记录关键判定结果（如停车位未找到或距离过远），便于问题排查。
    • 上下文更新后返回 true，触发后续阶段的初始化。

典型应用场景

  • 停车场入口触发：用户选择目标停车位后，车辆行驶至预设距离范围时激活代客泊车场景。
  • 动态路径调整：若车辆偏离参考线导致停车位丢失，自动退出场景并等待重新触发。

阶段一：StageApproachingParkingSpot

阶段：接近停车位阶段

process()方法

1. 阶段标识与输入校验

ADEBUG << "stage: StageApproachingParkingSpot";  // 标记当前为接近停车位阶段
CHECK_NOTNULL(frame);  // 确保帧数据指针有效性 
StageResult result;    // 初始化阶段结果对象
  • 功能：标识当前处于 Valet Parking 场景的 Approaching Parking Spot 阶段，验证输入数据结构合法性。

2. 上下文有效性校验

auto scenario_context = GetContextAs<ValetParkingContext>();
if (scenario_context->target_parking_spot_id.empty()) {
  return result.SetStageStatus(StageStatusType::ERROR);  // 无目标停车位ID时返回错误
}
  • 设计意图：确保上下文中的停车位 ID 有效。ValetParkingContext 包含 target_parking_spot_id 字段用于标识目标停车位 。

3. 设置开放空间信息

// 将上下文中的停车位ID传递至当前帧
*(frame->mutable_open_space_info()->mutable_target_parking_spot_id()) =
    scenario_context->target_parking_spot_id;

// 同步预停止标志及坐标点
frame->mutable_open_space_info()->set_pre_stop_rightaway_flag(
    scenario_context->pre_stop_rightaway_flag);
*(frame->mutable_open_space_info()->mutable_pre_stop_rightaway_point()) =
    scenario_context->pre_stop_rightaway_point;
  • 字段意义：
    • pre_stop_rightaway_flag：标记是否需要立即预停车（如检测到障碍物）。
    • pre_stop_rightaway_point：预停车目标点坐标 。
  • 作用：传递跨阶段状态，支持路径规划模块动态调整行为 。

4. 参考线遍历与障碍物处理

auto* reference_lines = frame->mutable_reference_line_info();
for (auto& reference_line : *reference_lines) {
  auto* path_decision = reference_line.path_decision();
  if (nullptr == path_decision) continue;

  // 查找并处理目的地虚拟障碍物（ID为FLAGS_destination_obstacle_id）
  auto* dest_obstacle = path_decision->Find(FLAGS_destination_obstacle_id);
  if (nullptr == dest_obstacle) continue;

  ObjectDecisionType decision;
  decision.mutable_ignore();  // 设置忽略决策
  dest_obstacle->EraseDecision();
  dest_obstacle->AddLongitudinalDecision("ignore-dest-in-valet-parking", decision);
}
  • 关键逻辑：
    • 虚拟障碍物忽略：代客泊车场景需忽略全局路径终点标识的虚拟障碍物（如 DESTINATION 标签），避免误触发停车决策 。
    • 决策标签："ignore-dest-in-valet-parking" 标识此操作场景，便于调试追踪 。

5. 执行参考线任务链

result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);
  • 任务链内容：
    1. 路径决策：生成避障路径（如 PathDecider）。
    2. 速度优化：调用 SpeedOptimizer 生成平滑速度曲线。
    3. 轨迹校验：验证轨迹是否符合车辆动力学约束 。

6. 同步预停止状态

scenario_context->pre_stop_rightaway_flag =
    frame->open_space_info().pre_stop_rightaway_flag();
scenario_context->pre_stop_rightaway_point =
    frame->open_space_info().pre_stop_rightaway_point();
  • 双向同步：确保上下文与帧数据中的预停止状态一致，支持跨阶段连续性 。

7. 阶段退出条件判断

if (CheckADCStop(*frame)) {  // 检查车辆是否完全停止
  next_stage_ = "VALET_PARKING_PARKING";  // 进入停车阶段
  return StageResult(StageStatusType::FINISHED);  // 当前阶段完成
}

if (result.HasError()) {  // 任务链执行异常
  AERROR << "StopSignUnprotectedStagePreStop planning error";
  return result.SetStageStatus(StageStatusType::ERROR);
}
  • CheckADCStop：
    • 可能校验车速为零且横向偏移在阈值内。
    • 满足条件时切换至 VALET_PARKING_PARKING 阶段（实际泊入操作） 。
  • 错误处理：路径规划失败时记录日志并返回错误状态 。

8. 默认状态返回

return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);  // 继续执行当前阶段
  • RUNNING 状态处理：持续优化轨迹直至满足停车条件。

设计关联与关键机制

  1. 虚拟障碍物管理

    • 通过忽略全局路径终点障碍物，避免代客泊车场景与常规路径规划的冲突 。
    • 标签化决策（ignore-dest-in-valet-parking）增强调试可追溯性 。

  2. 跨阶段状态同步

    • 上下文（ValetParkingContext）与帧数据（OpenSpaceInfo）双向同步，确保路径规划的连贯性 。

  3. 安全冗余设计

    • 双重校验（停车位 ID 非空、车辆停止状态）防止场景误切换。
    • 动态更新预停止点支持紧急避障场景 。

代码解释：

StageResult StageApproachingParkingSpot::Process(
    const common::TrajectoryPoint& planning_init_point, Frame* frame) {
  ADEBUG << "stage: StageApproachingParkingSpot";// 标记当前为接近停车位阶段
  CHECK_NOTNULL(frame);
  StageResult result;
  auto scenario_context = GetContextAs<ValetParkingContext>();
  // 无目标停车位ID时返回错误
  if (scenario_context->target_parking_spot_id.empty()) {
    return result.SetStageStatus(StageStatusType::ERROR);
  }
  // 将上下文中的停车位ID传递至当前帧
  *(frame->mutable_open_space_info()->mutable_target_parking_spot_id()) =
      scenario_context->target_parking_spot_id;
  // 同步预停止标志及坐标点
  frame->mutable_open_space_info()->set_pre_stop_rightaway_flag(
      scenario_context->pre_stop_rightaway_flag);// 标记是否需要立即预停车（如检测到障碍物）。
  *(frame->mutable_open_space_info()->mutable_pre_stop_rightaway_point()) =
      scenario_context->pre_stop_rightaway_point;//预停车目标点坐标 。
  auto* reference_lines = frame->mutable_reference_line_info();
  // 参考线遍历与障碍物处理
  for (auto& reference_line : *reference_lines) {
    auto* path_decision = reference_line.path_decision();
    if (nullptr == path_decision) {
      continue;
    }
    // 查找并处理目的地虚拟障碍物（ID为FLAGS_destination_obstacle_id）
    auto* dest_obstacle = path_decision->Find(FLAGS_destination_obstacle_id);
    if (nullptr == dest_obstacle) {
      continue;
    }
    ObjectDecisionType decision;
    decision.mutable_ignore(); // 设置忽略决策
    dest_obstacle->EraseDecision();
    dest_obstacle->AddLongitudinalDecision("ignore-dest-in-valet-parking",
                                           decision);
  }
  // 执行参考线任务链
  result = ExecuteTaskOnReferenceLine(planning_init_point, frame);
// 同步预停止状态
  scenario_context->pre_stop_rightaway_flag =
      frame->open_space_info().pre_stop_rightaway_flag();
  scenario_context->pre_stop_rightaway_point =
      frame->open_space_info().pre_stop_rightaway_point();

  if (CheckADCStop(*frame)) { // 检查车辆是否完全停止
    next_stage_ = "VALET_PARKING_PARKING";// 进入停车阶段
    return StageResult(StageStatusType::FINISHED);//当前阶段完成
  }
  if (result.HasError()) {
    AERROR << "StopSignUnprotectedStagePreStop planning error";
    return result.SetStageStatus(StageStatusType::ERROR);
  }

  return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}

阶段二：StageParking

process()方法

以下是对 StageParking::Process 函数的逐行解释，结合 Apollo 代客泊车场景逻辑及搜索结果内容：

1. 上下文注释说明

// Open space planning doesn't use planning_init_point from upstream because
// of different stitching strategy
  • 设计意图：开放空间规划（如泊车场景）采用独立的轨迹拼接策略，与常规结构化道路的轨迹生成逻辑不同。例如，开放空间需处理车辆静止启动、倒车轨迹生成等特殊工况。

2. 获取场景上下文

auto scenario_context = GetContextAs<ValetParkingContext>();
  • 功能：获取代客泊车场景的上下文对象 ValetParkingContext，包含目标停车位 ID、预停止状态等跨阶段共享数据。
  • 数据关联：上下文中的 target_parking_spot_id 在 ValetParkingScenario::IsTransferable 阶段已通过停车位搜索和距离校验。

3. 设置开放空间信息

frame->mutable_open_space_info()->set_is_on_open_space_trajectory(true);  // 标记为开放空间模式
*(frame->mutable_open_space_info()->mutable_target_parking_spot_id()) =
    scenario_context->target_parking_spot_id;  // 传递目标停车位ID
  • 作用：
    • 模式切换：启用开放空间规划算法（如 Hybrid A* 和 RS 曲线），支持非结构化道路的轨迹生成。
    • 停车位标识：确保路径规划模块能根据 ID 查询高精地图中的停车位几何信息。

4. 执行开放空间任务链

StageResult result = ExecuteTaskOnOpenSpace(frame);
  • 任务链内容：
    1. 可行驶区域构建：基于停车位多边形生成可行区域（OpenSpaceRoiDecider）。
    2. 路径搜索：使用 Hybrid A* 算法生成初始避障轨迹。
    3. 轨迹优化：调用 OpenSpaceTrajectoryOptimizer 结合车辆动力学参数优化轨迹平滑性。
    4. 档位决策：根据轨迹方向（前进/倒车）设置档位切换点。
    5. 碰撞检测：验证轨迹与障碍物无冲突。

5. 错误处理与状态返回

if (result.HasError()) {
  AERROR << "StageParking planning error";  // 记录错误日志
  return result.SetStageStatus(StageStatusType::ERROR);  // 终止阶段
}
return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);  // 继续执行
  • 错误类型：
    • 路径搜索失败：可能因停车位尺寸不足或障碍物封锁。
    • 优化约束冲突：如曲率超过车辆最大转向能力。
  • 状态流转：持续返回 RUNNING 直至车辆完全停入车位（需外部条件触发）。

关联设计参数与配置

  1. 轨迹优化配置

    • open_space_trajectory_optimizer_config：控制优化器参数（如权重系数、迭代次数）。
    • open_space_standstill_acceleration：设置车辆静止时的加速度阈值（防止误判为移动）。

  2. 轨迹拼接策略

    • open_space_trajectory_stitching_preserved_length：保留历史轨迹的拼接长度，确保控制模块平滑过渡。

典型应用场景

  • 垂直泊车：车辆根据目标停车位 ID 生成倒车轨迹，分阶段调整方向直至对齐车位中线。
  • 动态避障：泊车过程中检测到临时障碍物时，重新规划轨迹绕过障碍物。

与其他阶段的协同

  • 前置阶段：StageApproachingParkingSpot 负责将车辆引导至停车位附近并触发预停止。
  • 后置逻辑：当检测到车辆完全停入车位（如横向偏移 <0.3米），切换至结束状态并退出泊车场景。

代码解释：

StageResult StageParking::Process(
    const common::TrajectoryPoint& planning_init_point, Frame* frame) {
  // Open space planning doesn't use planning_init_point from upstream because
  // of different stitching strategy
  // 获取场景上下文
  auto scenario_context = GetContextAs<ValetParkingContext>();
  frame->mutable_open_space_info()->set_is_on_open_space_trajectory(true);// 标记为开放空间模式
  *(frame->mutable_open_space_info()->mutable_target_parking_spot_id()) =
      scenario_context->target_parking_spot_id;// 传递目标停车位ID
  // 执行开放空间任务链
  StageResult result = ExecuteTaskOnOpenSpace(frame);
  if (result.HasError()) {
    AERROR << "StageParking planning error";
    return result.SetStageStatus(StageStatusType::ERROR);
  }
  return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}

FinishStage方法

StageResult StageParking::FinishStage() {
  return StageResult(StageStatusType::FINISHED);
}

插件PullOverScenario

PullOverScenario: 靠边停车场景，如果参数配置 enable_pull_over_at_destination 设置为 true, 当车辆到达终点附近时，将自动切入 PullOverScenario 并完成靠边停车。

IsTransferable: 场景切入条件

  1. 当前command为lane_follow_command
  2. 参考线信息不为空
  3. FLAGS_enable_pull_over_at_destination 参数配置允许靠边停车场景
  4. 主车不处于变道状态
  5. 主车距离目标点满足靠边停车距离阈值
  6. 不处于overlap
  7. 最右侧车道允许靠边停车

代码逻辑

1. 基础条件校验

if (!frame.local_view().planning_command->has_late_follow_command()) {
  return false;  // 当前规划指令非车道跟随模式时阻断场景切换
}
if (other_scenario == nullptr || frame.reference_line_info().empty()) {
  return false;  // 上下文或参考线缺失时退出
}
if (!FLAGS_enable_pull_over_at_destination) {
  return false;  // 全局参数禁用靠边停车功能则退出
}
  • 关键逻辑：
    • 指令校验：仅当车辆处于车道跟随模式（lane_follow_command）时才允许切换场景。
    • 配置参数：FLAGS_enable_pull_over_at_destination 控制是否启用终点靠边停车功能[[1][63]]。

2. 终点位置有效性检查

const auto routing_end = frame.local_view().end_lane_way_point;
if (nullptr == routing_end) {
  return false;  // 路由终点无效时退出
}
common::SLPoint dest_sl;
reference_line.XYToSL(routing_end->pose(), &dest_sl);
if (!reference_line.IsOnLane(dest_sl)) {
  return false;  // 终点不在当前车道内则阻断
}
  • 设计意图：
    • 确保导航终点位于当前参考线上，避免车辆在无车道区域内尝试停车[[48][63]]。
    • 坐标系转换：将全局坐标（XY）转换为参考线坐标系（SL）以进行纵向距离计算。

3. 纵向距离校验

const double adc_front_edge_s = reference_line_info.AdcSlBoundary().end_s();
const double adc_distance_to_dest = dest_sl.s() - adc_front_edge_s;

bool pull_over_scenario = (
  frame.reference_line_info().size() == 1 &&  // 禁止变道中切入
  adc_distance_to_dest >= context_.scenario_config.pull_over_min_distance_buffer() &&
  adc_distance_to_dest <= context_.scenario_config.start_pull_over_scenario_distance()
);
  • 参数意义[[48][63]]：
    • pull_over_min_distance_buffer：最小触发距离（如 10 米），防止车辆过早触发。
    • start_pull_over_scenario_distance：最大触发距离（如 50 米），超出范围不激活场景。
  • 限制条件：参考线数量为 1 保证车辆不处于变道状态。

4. 终点过近处理

if (adc_distance_to_dest < context_.scenario_config.max_distance_stop_search()) {
  pull_over_scenario = false;  // 终点过近时停止搜索停车位
}
  • 逻辑说明：当车辆距离终点过近（如 <5 米）时，无法找到有效的靠边停车区域，强制退出场景。

5. 避开交通设施区域

constexpr double kDistanceToAvoidJunction = 8.0;  // 禁止在交叉口附近停车
for (const auto& overlap : first_encountered_overlaps) {
  if (overlap.first 为 PNC_JUNCTION/SIGNAL/STOP_SIGN/YIELD_SIGN) {
    // 计算与交通设施的相对距离
    if (距离在 kDistanceToAvoidJunction 内) {
      pull_over_scenario = false;
      break;
    }
  }
}
  • 安全设计：禁止在交叉口、信号灯、停止标志等区域附近停车，避免阻碍交通。

6. 右侧车道合法性校验

while (check_s < dest_sl.s()) {
  reference_line.GetLaneFromS(check_s, &lanes);
  // 检查右侧相邻车道类型
  for (const auto& neighbor_lane_id : lane->right_neighbor_forward_lane_id()) {
    if (neighbor_lane->type() == CITY_DRIVING) {
      rightmost_driving_lane = false;  // 右侧存在可行驶车道则禁止停车
      break;
    }
  }
}
  • 规则依据：仅允许在最右侧城市驾驶车道（CITY_DRIVING）进行靠边停车，右侧若存在同类型车道说明当前车道非最右侧[[48][63]]。
  • 动态检测：沿路径分段校验，确保全程右侧无合法行驶车道。

Stages

阶段名类型描述
PULL_OVER_APPROACHapollo::planning::PullOverStageApproach主车靠近靠边停车点
PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKINGapollo::planning::PullOverStageRetryApproachParking接近Parking位置点，主车速度、距离误差达到阈值后，进入下一个stage
PULL_OVER_RETRY_PARKINGapollo::planning::PullOverStageRetryParking执行openspace的轨迹规划，主车位置、航向达到阈值后，退出该stage

阶段一：PullOverStageApproach

PullOverStageApproach : 该阶段用于主车规划接近靠边停车点，获取靠边停车轨迹，并检查是否完成靠边停车。

Process方法

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

  • ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
  • CheckADCPullOver：检查主车的PullOver状态。输入主车状态、参考线信息、场景信息和规划上下文信息，根据主车当前位置和速度，判断与停靠点关系，确定主车PullOverState。状态返回值分为: UNKNOWN, PASS_DESTINATION, APPROACHING, PARK_COMPLETE 和 PARK_FAIL。如果完成靠边停车，即状态为 PASS_DESTINATION 或 PARK_COMPLETE ，则进入FinishStage，结束当前Stage，并且退出当前PullOverScenario；如果靠边停车失败，即状态为PARK_FAIL，则进入FinishStage，结束当前Stage，进入PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING阶段。
  • CheckADCPullOverPathPoint：如果当前仍处于靠边停车阶段，检查关键path_point，根据path_point与停靠点的位置和heading偏差，判断是否path_fail。如果path_fail==true, 在未到达停靠点前设置STOP的虚拟障碍物。主车到达虚拟障碍物后，进入FinishStage，结束当前Stage，进入PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING阶段。如果path_fail==false，则仍处于PULL_OVER_APPROACH阶段。

FinishStage: 该阶段的退出函数，输入为bool success，即该阶段是否靠边停车成功。

  • 如果success==true，退出PULL_OVER_APPROACH阶段，并退出PullOverScenario。
  • 如果success==false，退出PULL_OVER_APPROACH阶段，进入PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING阶段。

阶段二：PullOverStageRetryApproachParking

PullOverStageRetryApproachParking：上一阶段直接靠边停车失败，进入该阶段重试接近靠边停车点。

Process方法

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

  • ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
  • CheckADCStop：检查主车是否靠近停车点，输入为Frame信息。主车满足速度小于阈值，位置距离规划设置的open_space_pre_stop_fence_s小于阈值，进入FinishStage，结束当前Stage。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

  • 退出PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING阶段，进入PULL_OVER_RETRY_PARKING阶段。

阶段三：PullOverStageRetryParking

PullOverStageRetryParking：上一阶段靠近停车点后，进入该阶段实线停车。

Process方法

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

  • ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。该阶段主要时调用Openspace的轨迹规划方法进行靠边停车规划。
  • CheckADCPullOverOpenSpace：检查主车是否停车，输入为Frame信息。主车与目标点的位置、航向偏差小于阈值，进入FinishStage，结束当前Stage。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

  • 退出PULL_OVER_RETRY_PARKING阶段，退出当前PullOverScenario。
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块（三）—— public_road_planner
BigDavid123的博客
06-27 757
本文对public_road_planner做了源码解析
Apollo10.0学习——planning模块（8）之scenario、Stage插件详解一
小墨迹的博客
05-19 800
这个函数用于判断other_scenario是否能够转移到当前的LaneFollowScenario中。首先，检查frame规划命令中是否存在车道跟随命令。如果不存在，函数返回false，不能转移。最后，检查other_scenario是否为空。如果为空，返回true，可以转移。然后，检查frame的参考线信息是否为空。如果为空，返回false，不能转移。
Apollo10.0学习——planning模块（9）之参数详解二
最新发布
小墨迹的博客
05-22 567
planning_component加参数文件planning_config.pb.txtpublic_road_planner.cc加参数文件public_road_planner_config.pb.txt（内置各种场景）scenarios加载每个场景的scenario_conf.pb.txt h和pipeline.pb.txtpipeline.pb.txt。
【Apollo学习笔记】——规划模块TASK之LANE_CHANGE_DECIDER
sinat_52032317的博客
08-20 3284
在Apollo星火计划学习笔记——Apollo路径规划算法原理与实践与【Apollo学习笔记】——Planning模块讲到……Stage::Process的函数会依次调用task_list中的TASK，本文将会继续以LaneFollow为例依次介绍其中的TASK部分究竟做了哪些工作。由于个人能力所限，文章可能有纰漏的地方，还请批评斧正。在配置文件中，我们可以看到LaneFollow所需要执行的所有task。本文将从第一个task——开始介绍。主要功能产生是否换道的决策，更新换道状态。
【Apollo学习笔记】——规划模块TASK之SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER
sinat_52032317的博客
09-02 2839
在Apollo星火计划学习笔记——Apollo路径规划算法原理与实践与【Apollo学习笔记】——Planning模块讲到……Stage::Process的函数会依次调用task_list中的TASK，本文将会继续以LaneFollow为例依次介绍其中的TASK部分究竟做了哪些工作。由于个人能力所限，文章可能有纰漏的地方，还请批评斧正。在配置文件中，我们可以看到LaneFollow所需要执行的所有task。本文将继续介绍LaneFollow的第10个TASK——动态规划规划目标加速度尽可能小。
Apollo 10.0 Public Road Planner 详解（Planning代码学习）（一）
ring12345677的博客
12-30 1088
其中Proc()为函数的该函数接受一个障碍物的感知信息、底层的CANBUS信息和定位信息。其中RunOnce()为主要的逻辑处理函数该函数的输入包括当前的时间戳、规划的轨迹点以及自车的行驶轨迹其中处理函数函数的输入包括初始规划点和当前在帧的规划轨迹函数也是主要的处理函数，这里是纯虚函数，需要在子类里面进行定义。处理函数输入包括输入的轨迹起始点，当前帧的规划结果。
【规划】如何添加新的scenario
zyntj1992的博客
08-21 1445
1. 添加场景的基本步骤 1.1 步骤 添加scenario 新增相关scenario的文件夹及相关文件：BUILD, ***(scenario name)_scenario.h/.cc, ***(scenario name)_scenario_test.cc ,***(stage name)_stage.h/.cc 在scenario_manager.h/.cc中添加相关注册信息以及相关函数：CreateScenario(), RegisterScenarios(), Select***(scena
Baidu Apollo代码解析之Open Space Planner中的Hybrid A*
silver bullet
12-10 8037
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。 目录 1. 节点的定义 2.Hybrid A*的规划主流程 3. 碰撞检测 4. ReedS...
Frenet坐标系下横纵向轨迹决策规划（SL投影及ST投影）及Apollo决策算法解析
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参考： （1）《攻城狮说 | 应对复杂路况，自动驾驶如何规划它的下一步？ “老司机”炼成记！》微信公众号文章Pony.ai小马智行 （2）《【Apollo】apollo3.5决策分享 --by 百度美研 Yifei Jiang老师》知乎 （3）《Baidu Apollo代码解析之s-t图的创建与采样（path_time_graph)》 CSDN （4）《技术文档 | 二次规划（QP）样条路径》微信公众号文章Apollo开发者社区 （5）《开发者说｜Apollo5.5 规划算法解析》 知乎...
Apollo 10.0 Public Road Planner 详解（Planning代码学习）（二）
ring12345677的博客
12-31 1536
APollo规划模块整体上可以分为处理规划模块和参考线生成模块。一个是根据输入环境和车辆信息，进行轨迹规划的主流程；另外一个是根据地图和输入的全局路线，生成参考线信息，这个线程是周期运行的线程，主流程规划都是在它生成的参考线基础上进行的。。
Apollo 10.0 Public Road Planner 详解（Planning代码学习）（四）
ring12345677的博客
01-09 1377
Apollo路径规划算力总体可以包含以下几个部分：以上按照顺序执行 LANE_FOLLOW_PATH任务 LANE_BORROW_PATH任务 LANE_CHANGE_PATH任务 二次规划的标准型如下 minimize12xTPx+qTxsubject tol≤Ax≤ux∈RnP∈S+nq∈Rn\begin{aligned}&\mathrm{minimize}\quad\frac{1}{2}x^TPx+q^Tx\\&\mathrm{subject~to}\quad l\leq Ax\leq u\\&
apollo 的planning 模块详解
12-14
Apollo Planning模块是自动驾驶系统的关键组件，负责为自动驾驶车辆规划安全且高效的行驶轨迹。该模块接收来自上游模块的数据，包括环境感知信息（如障碍物位置、动态等）、地图定位导航信息和全局路径信息，综合...
开源项目实战学习之YOLO11：12.1 ultralytics-models-sam-blocks.py源码
kngines
05-17 269
开源项目实战学习之YOLO11：12.1 ultralytics-models-sam-blocks.py源码
学习笔记（C++篇）—— Day 6
2406_83392683的博客
05-17 1046
int main()//申请空间//申请空间+构造函数//只释放空间free(p1);//析构函数 + 释放空间delete p2;delete p3;return 0;注意：在申请自定义类型的空间时，new会调用构造函数，delete会调用析构函数，而malloc与free不会。由于C++的这些用法，用C++写链表会使得过程更加简便。
广域网学习
2301_81350613的博客
05-18 909
可以使以太网网络中的多台主机连接到远端的宽带接入服务器。配置本地作为被认证方，以及账号密码信息。功能和指定对端用户名，必须与对端配置的。帧封装到以太网帧中的链路层协议。用户名一致，该名称对端可不设置。提供接入控制、认证等功能。，使内部用户可以上网。
FreeRTOS的学习记录（临界区保护，调度器挂起与恢复）
2403_89225610的博客
05-18 1077
FreeRTOS 的临界区机制通过。
Python60日基础学习打卡D30
2403_89934198的博客
05-19 546
原文链接：https://blog.csdn.net/2301_77865880/article/details/148054820。当使用 python -m model.main 时，Python 会将当前目录（即项目根目录）添加到 sys.path 的开头。main.py和rectangle.py都在根目录的子目录model下，并且model下还有子目录 utils（跨目录导入）main.py在根目录，rectangle.py在子目录model下。运行方案：直接在终端python main.py。
学习黑客了解密码学
qq_41179365的博客
05-21 709
## 一句话总结 > 密码学是数字世界的守护者，通过数学原理和算法实现信息安全，从而保护我们的数字生活。 --- **扩展阅读**： - [NIST密码学标准](https://www.nist.gov/cryptography) - [密码学实践指南](https://www.crypto101.io/) - [现代密码学教程](https://www.coursera.org/learn/crypto) 记住：好的密码系统不应该依赖于算法的保密性，而应该依赖于密钥的保密性！
蓝牙通讯协议学习
Logintern09的博客
05-18 854
传统蓝牙（RFCOMM）和低功耗蓝牙（BLE）在通信协议和使用方式上有显著差异。传统蓝牙模块（如HC-05）通过RFCOMM/SPP协议直接透传串口数据，无需UUID，而BLE模块（如HM-10）基于GATT协议，需通过服务UUID和特征UUID进行通信。传统蓝牙模块通常使用固定通道传输数据，而BLE模块则需要通过AT指令或扫描工具获取UUID。
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