ABB_利用C#SDK二次开发V2.0

期待已久的V2.0基础功能版本发布了，根据实际需要后面会完善基本功能，并开发出更实用的功能模块，欢迎小伙伴们留言。详细更新内容介绍如下：

更新1：UI界面整体更新，整体风格选用蓝色主题界面边框显示

更新2：新增运行模式设定，支持和示教器一样的运行操作模式，单周运行、连续运行，需要停止后再启动生效。
更新3：新增步进模式，单步运行，持续运行，跳过执行，跳至下一个运作指令执行功能。和示教器操作一致，不熟悉可以看下截图。
更新4：新增手自动模式选择，可在虚拟示教器中控制手自动模式。

更新5：新增电机上电断电功能，模拟实际控制器中的Moto_On按钮功能。
更新6：新增控制机器人运行速度条功能，并实时显示。

功能7：新增右键删除Log和复制Log上的信息属性。
附上部分源码：

//设置机器人速度
        private void trackBar1_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {
            int num = trackBar1.Value;
            textBox1.Text = num.ToString();
            try
            {
                this.controller.MotionSystem.SpeedRatio = num;
            }
            catch (Exception)
            {
                return;
            }
        }
        //设置自动模式
        private void AutoradioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {


            try
            {
                if (this.listView1.SelectedIndices.Count < 1)
                {
                    MessageBox.Show("请连接控制器");
                    return;
                }
                if (AutoradioButton.Checked)
                {
                    List<string> result = new List<string>();
                    Change_Mode = ControllerOperatingMode.Auto;
                    Robot_Control.Operating_Mode(controller, out result, Change_Mode);
                    List<string> log_info = new List<string>();
                    errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, "[msg]\t请去示教器去确认自动模式");
                    richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();
                }


                
            }
            catch
            {
                MessageBox.Show("请连接控制器", "警告");
            }
        }
        //电机上电
        private void Motor_Onbutton7_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            List<string> result = new List<string>();
            if (this.listView1.SelectedIndices.Count < 1)
            {
                MessageBox.Show("请连接控制器");
                return;
            }
            if (controller.State != ControllerState.MotorsOff)
            {
                result.Add("[warning]    当前状态是".Insert(18,controller.State.ToString()) );
                errLog = Robot_Control.errLogger(errLog,result[0]);
                richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();
                return ;
            }
            if (controller.OperatingMode != ControllerOperatingMode.Auto)
            {
                result.Add("[warning]    需要等待确认自动模式");
                errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, result[0]);
                richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();
                return;
            }
            else
            {
                try
                {
                    controller.State = ControllerState.MotorsOn;
                    result.Add("[msg]    电机上电".Insert(9, " "+curr_control_name));
                    errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, result[0]);
                    richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    result.Add("[error]" + ex.ToString());
                }
            }
        }
        //单周运行
        private void RegainMode_ItemCheck(object sender, ItemCheckEventArgs e)
        {
            if (this.RegainMode.CheckedItems.Count > 0)
            {
                for (int i = 0; i < this.RegainMode.Items.Count; i++)
                {
                    if (i != e.Index)
                    {
                        this.RegainMode.SetItemCheckState(i, System.Windows.Forms.CheckState.Unchecked);
                        
                    }
                }

                if (RegainMode.SelectedItem.ToString() == "单周运行")
                {
                    cycle = ExecutionCycle.Once;
                }
                else
                {
                    cycle = ExecutionCycle.Forever;
                }
                Execution_Status = RegainMode.SelectedItem.ToString();
            }
            
        }

视频操作介绍

上位机整体界面：



喜欢的朋友，关注下公众号，谢谢！