基于C# ABB机器人二次开发

1.1开发背景

ABB（Asea Brown Boveri）机器人是工业领域中广泛应用的自动化解决方案之一。这些机器人在生产线上执行各种任务，如装配、焊接和搬运，极大地提高了生产效率和产品质量。然而，尽管ABB机器人拥有出色的性能，但在某些特定应用场景中，我们可能需要进一步定制和优化机器人的行为以满足特定需求。

C#作为一种强大的编程语言，具有丰富的库和框架，为开发人员提供了灵活性和便利性。通过利用C#进行二次开发，我们可以在ABB机器人的基础上添加新的功能，优化其运行效率，甚至实现与其他系统的集成，从而更好地满足特定生产要求。

1.2 开发环境

Visual Studio 2022，基于.net Framework 4.8进行开发，SDK使用ABB PC SDK 2019.

废话不多说直接展示：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Diagnostics.Eventing.Reader;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Reflection.Emit;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using ABB.Robotics.Controllers;//控制器
using ABB.Robotics.Controllers.Discovery;//搜索控制器
using ABB.Robotics.Controllers.MotionDomain;
using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;//控制相关
using Adapters;
using static System.Windows.Forms.VisualStyles.VisualStyleElement;

namespace abb
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        
        //机器人网络扫描器NetworkScanner类实例化对象Scanner
        private NetworkScanner scanner = new NetworkScanner();  //构造函数

        //机器人控制器Controller类实例化对象contrillerll
        private ABB.Robotics.Controllers.Controller controller1 = null;

        //机器人控制器RapidTask类实例化对象为数组tasks
        private ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task[] tasks = null;

        //机器人程序数据rapidData类实例化对象p10Ra
        private RapidData P10Ra;

        //机器人程序Robtarget类实例化对象P10Ro
        private RapidData P10Ro;

        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

扫描机器人

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (scanner == null)
            {
                scanner = new NetworkScanner();
            }
            scanner.Scan();
            ControllerInfoCollection controls = scanner.Controllers;
            this.listView1.Items.Clear();
            foreach (ControllerInfo info in controls)
            {
                ListViewItem item = new ListViewItem(info.SystemName);
                item.SubItems.Add(info.IPAddress.ToString());//显示IP地址
                item.SubItems.Add(info.Version.ToString());//显示robotware版本
                item.SubItems.Add(info.IsVirtual.ToString());// 显示是否为虚拟控制
                item.SubItems.Add(info.ControllerName.ToString());//显示控制器名称
                item.Tag = info;
                this.listView1.Items.Add(item);
            }
        }

连接机器人

 private void listView1_MouseDoubleClick(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            if (this.listView1.Items.Count > 0)
            {
                ListViewItem item = this.listView1.SelectedItems[0];
                if (item != null)
                {
                    ControllerInfo info = (ControllerInfo)item.Tag;
                    if (info.Availability == Availability.Available)
                    {
                        if (controller != null)
                        {
                            controller.Logoff();
                            controller.Dispose();
                            controller = null;
                        }
                        controller = ControllerFactory.CreateFrom(info);
                        controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);
                        //激活定时器事件
                        timer1.Enabled = true;
                        MessageBox.Show("已经登录控制器" + info.SystemName);

                    }
                }

            }
        }

上电

   private void button_MotroOn_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                //判断控制器是否为自动模式
                if (controller.OperatingMode == ControllerOperatingMode.Auto)
                {
                    //电机上电
                    controller.State = ControllerState.MotorsOn;
                }
                //不是自动模式
                else
                {
                    MessageBox.Show("请切换到自动状态");
                }
            }
            //当发生上电异常时的处理
            catch (System.Exception ex)
            {
                MessageBox.Show("异常处理：" + ex.Message);
            }
        }

好了本期分享就到这里，有疑问的欢迎留言。下期介绍软件登录系统制作。