Ubunut18.04安装Autoware1.12

官方提供了两种安装Autoware的方法： Docker和Source两种方式。下边以Ubuntu18.04环境为例， 记录Source的安装方法。

1.配置要求

1.1硬件

1.2软件

- Qt安装

qmake -v  #查看Qt版本
sudo apt install qt5-default  #安装

默认安装qt5.9.5，如下图所示
- CUDA，官方里写着Ubunut18.04对应的是10.0，最好是装10.0，不然编译有错

NOTE:要在Melodic上启用CUDA支持， 需要更新Eigen 3.3.4到3.3.7----建议先不要进行这个操作，先编译下载的源码能不能通过

查看Eigen版本信息

更新操作

cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz #Download Eigen
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen #Decompress
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install #Build and install
cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen #Remove downloaded and temporary files

下载并解压到桌面后进行安装

2.安装 Autoware1.12.0

2.1安装系统依赖

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

2.2下载源码

2.2.1创建工作空间

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

2.2.2下载autoware.ai工作空间配置（1.12.0 release版本）

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"

如果需要下载其他版本，只要将 1.12.0 替换为您想要安装的版本号即可。

2.2.3下载autoware.ai（源码）到工作区

vcs import src < autoware.ai.repos

这一步可能会出现一些报错，多执行几次该命令就好了

2.2.4安装autoware依赖

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

2.2.5编译工作区-支持CUDA

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

3.下载Demo

3.1下载demo包

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

1).the sample 3D pointcloud/vector map data.
2).the sample data (LiDAR: VELODYNE HDL-32E, GNSS: JAVAD GPS RTK Delta 3) in ROSBAG format

3.2创建 .autoware 目录并解压下载的Demo数据

cd ~
mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

3.3启动运行autoware

cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch