第一例：点云可视化

最新推荐文章于 2024-08-04 17:34:05 发布

＋小子

最新推荐文章于 2024-08-04 17:34:05 发布

阅读量84

点赞数

分类专栏： PCL点云文章标签：大数据

本文链接：https://blog.csdn.net/qq15070/article/details/125634583

版权

PCL点云专栏收录该内容

6 篇文章 0 订阅

订阅专栏

//#include<iostream>
//#include<pcl/io/io.h>
//#include<pcl/io/pcd_io.h>
//#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
//
//int main(int argc, char** argv)
//{
//   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
//   pcl::io::loadPCDFile("C:\\Users\\ywluo\\Desktop\\bunny.pcd", *cloud);
//   pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
//   viewer.showCloud(cloud);
//
//   while (!viewer.wasStopped())
//   {
//       ;
//   }
//
//   return 0;
//
//
//}

//点云可视化

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>
#include<pcl/io/io.h>

#include<pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
   viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.5, 0.0);
   pcl::PointXYZ o;
   o.x = 1.0;
   o.y = 0;
   o.z = 0;
   viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
   std::cout << "i only run once" << std::endl;
}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
   static unsigned count = 0;
   std::stringstream ss;
   ss << "Once per viewer loop:" << count++;
   viewer.removeShape("text", 0);
   viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);
   user_data++;
}

int main()
{
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
   pcl::io::loadPCDFile("C:\\Users\\ywluo\\Desktop\\bunny.pcd", *cloud);
   pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
   viewer.showCloud(cloud);

   viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
   viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
   while (!viewer.wasStopped())
   {
       user_data++;
   }
   return 0;
}