用STM32自制APM四轴飞行器

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Maple Lite User manual

基于flymaple项目修改而来,重新设计原理图,陀螺仪更换为mpu6050,完全兼容上位机Mission Planner,功能与APM完全保持一致,主控芯片采用stm32f103rct6,256k flash、64k ram,无外扩flash,移植后的代码、原理图、pcb原件,BOM完全托管于Github,欢迎关注我的github




Overview

1.      搭建编译环境

2.      获取源码

3.      编译固件

4.      使用J-flash通过jtag口烧写固件

5.      使用串口工具测试硬件

6.      串口连接Mission Planner

7.      使用Mission Planner设置飞行参数

8.      连接接收机、电调动力装置进行试飞

 

搭建编译环境

关于环境的搭建这里不做详细描述,大致可以分为以下步骤:

1.      安装虚拟机(VMware + ubuntu)

2.      配置交叉编译工具(arm-none-eabi-)

3.      安装git版本控制器

关于上述详细步骤可以在谷歌度娘上寻找详细教程

获取源码

1.      使用网页打开https://github.com/ShilinGuo520/flystm32_ardupilot


2.      克隆该项目到本地


将github上的工程克隆到本地

克隆完成后的目录文件

编译固件

1.      到libmaple/目录下运行make jtag生成maple的库文件

2.      到ardupilot/ ArduCopter/目录下运行make flymaple

3.      编译完成后将在/tmp/ArduCopter.build/目录下生成

ArduCopter.elf

ArduCopter.eep

ArduCopter.hex(可以直接烧写)

 

关于编译,可以直接运行./make_sh.sh 将自动完成上述步骤,并且生成ArdCopte.bin到当前目录,ArdCopre.bin文件是纯二进制文件不含带地址信息,在烧时需要手动添加地址


使用J-flash通过jtag口烧写固件

关于J-Flash如何安装这里不做详细描述,可以在谷歌百度上寻找详细答案

1.      将maple-lite与jlink使用SW模式连接,并且供电


2.      打开并且配置J-Flash为SW下载模式


3.      烧写固件(将编译生成的ArduCopter.hex或者ArduCopter.bin拖入J-Flash工具)


4.      输入F7工具自动下载固件


5.      固件下载成功,断开连接


使用串口工具测试硬件

1.      将maple-lite通过串口连接到PC



2.      使用串口工具连接maple-lite


上图是由于进入了正常启动流程,通信内容为Mavlink的非ASCII码的输出,所以显示为乱码,对maple-lite重新上电,并且在5s内输长按空格键,将进入命令行模式:


3.      在命令行模式下输入test,进入test

 

4.      选择相应的测试项目进行测试(主要测试项为:baro、compass、ins)

这里以ins为例:


可以看到首先进行初始化,然后输出对应的值,晃动maple-lite值会随之变化,表示Gyro传感器工作正常,其他硬件测试方法类似,测试完成后进行MissionPlanner连接前需要重新上电

串口连接Mission Planner

硬件测试完成后,接下来使用Mission Planner连接maple-lite,硬件连接和上述方法一样

1.      打开Mission Planner,选择串口号、设置波特率


2.      点击CONNECT连接maple-lite


连接过程中的读取参数,在连接完成后,可以看到参数显示、ins输出


使用Mission Planner设置飞行参数

上述连接完成后,即可进行飞行参数设置、compass校准、ins校准(目前还存在bug)、遥控器校准等,使用方法和APM完全一样


连接接收机、电调动力装置进行试飞

1.      接线说明(参考下图):


2.      SW调试下载接口(参考下图):





附:装机图


配置:

机架:F550机架

GPS:ublox-7M

电机:飓风2212 980Kv

电调:好赢 10A 无EBC输出

电池:5200mA 3S

视频链接:

http://v.youku.com/v_show/id_XMjY4MzAwNjk3Ng==?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

http://v.youku.com/v_show/id_XMjY4MzAwNjU0OA==?spm=a2h3j.8428770.3416059.1


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查看评论
3楼 qq_21333483 2017-08-17 16:36发表 [回复] [引用] [举报]
可以用stlink的SW模式烧写吗,我在烧完BootLoader后测试时没有任何反应,还有你的晶振时16M还是12M,为啥照片上的看着像12M原理图是16M?
2楼 qq_21333483 2017-08-16 16:29发表 [回复] [引用] [举报]
有没有做成功的?
1楼 ccbfu 2017-05-11 21:51发表 [回复] [引用] [举报]
请问可以转载么?
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