ROS::线程锁 boost::mutex mutex_; ... ... ... { boost::mutex::scoped_lock l(mutex_); /*********** 被锁定的内容 ************/ } 当boost::mutex::scoped_lock l(mutex_);构建时发现mutex_被另外一个线程使用时,则进入等待状态,直到mutex_被释放。当scoped_lock被析构时自动释放锁。