转：SLAM中有关占据栅格地图的的表示方法和利用激光传感器构建占据栅格地图的方法

最新推荐文章于 2023-11-29 22:15:54 发布

Eric大江

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分类专栏：算法文章标签： SLAM 删格地图

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718

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SLAM中有关占据栅格地图的的表示方法和利用激光传感器构建占据栅格地图的方法：
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SLAM Cartographer（11）占用栅格

氢键H-H

03-13

6532

子图是一种ProbabilityGrid占用栅格形式的地图，其父类2D栅格地图Grid2D则定义了栅格单元的存储方式，并通过类MapLimits来描述占用地图的作用范围。了解了插入器对象range_data_inserter_，介绍了栅格单元的占用概率更新原理，并分析了查找表的构建方法和光线投射方式更新栅格地图。

SLAM中占据栅格地图的含义

weixin_44305378的博客

10-30

203

function myMap = occGridMapping(ranges, scanAngles, pose, param) resol = param.resol; % the number of grids for 1 meter. myMap = zeros(param.size); % the initial map size in pixels origin = param.origin; % the origin of the map in pixel...

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SLAM整理-3-占用栅格地图

苏碧落

11-29

1843

对于一个栅格来说占用概率: p(s=1)p(s=1)p(s=1) 空闲概率: p(s=0)p(s=0)p(s=0) 其比值odd(s)=p(s=1)p(s=0)odd(s)=\frac{p(s=1)}{p(s=0)}odd(s)=p(s=0)p(s=1) 当有一个新的观测值出现,观测值可以知道这个栅格是否被占用,也就是z∈[0,1]z\in[0,1]z∈[0,1], 此时这个栅格的概率状态将会改变为odd(s/z)odd(s/z)odd(s/z) odd(s/z)=p(s=1/z)p(s=0/.

orbslam2搭建栅格地图 ORB_SLAM2-gridmap编译运行（前提：成功编译运行orbslam2）

cassidybo的博客

03-15

1125

orbslam2搭建栅格地图 ORB_SLAM2-gridmap编译运行（前提：成功编译运行orbslam2）

【ROS Rikirobot基础-使用系列第三章节】Rikirobot如何用激光雷达slam算法构建地图

风野萧萧

09-08

5915

激光雷达的slam地图构建这里演示常用的是gmapping算法来构建地图，当然Rikirobot的功能很强大，集成了多种slam算法，像谷歌的Cartographer，hector，kartgo等构图算法都已经支持，按我们的使用视频操作就行，后面也会出文章说明。 1、首先我们上电启动小车，然后接上雷达（tips:rpliadr A1雷达上电就会转, A2雷达上电后需要执行建图命令后才转），然...

占据栅格地图构建，原理介绍+源码分享，2D激光雷达

07-08

占据栅格地图构建是移动机器人领域中的关键技术，它在2D激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）中扮演着至关重要的角色。本文将深入讲解占据栅格地图的基本原理，并结合源码分析，帮助...

深入理解占据栅格地图构建及2D激光SLAM源码

在占据栅格地图构建中，激光SLAM的主要任务是解决两个问题：定位和地图构建。定位是指确定机器人在环境中的位置，地图构建则是指根据激光雷达获取的数据，构建出环境的地图。这两个问题是相互依赖的，定位需要地图...

rbpf仿真.zip_rbpf slam_slam仿真_slam栅格_slam栅格地图_激光SLAM

07-15

基于占有概率栅格地图的2D激光SLAM仿真，进而进行实时地图创建

占据栅格地图的构建（内含数据）

09-24

本文将详细探讨占据栅格地图的概念、表示方法以及如何利用激光传感器来构建这种地图。首先，我们要理解什么是占据栅格地图。占据栅格地图是一种将环境空间离散化为一系列格子，每个格子代表一个固定大小的空间区域...

占据栅格地图构建分享.zip

04-12

本文将深入探讨“占据栅格地图构建”这一主题，这与Gmapping库密切相关，它是ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中广泛使用的SLAM解决方案之一。 栅格地图是一种将环境离散化为二维网格的表示方式，每...

基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建

04-30

针对目前视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型（inverse sensor model，ISM）；针对ISM模型重新编排了网格地图算法的构建机制，并对其进行详细推导；最后，介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验，对ISM模型和网格地图模型进行分析，确保了算法的可行性；用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验，实现了网格地图的实时构建，且能够清晰地显现出障碍物位置，验证了所提算法的有效性。

使用百度地图读取Redis库中数据进行地图热点展现

05-14

使用百度地图读取Redis库中数据进行地图热点展现完整eclipse redis项目

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

最新发布

qq_41694024的博客

11-29

6789

如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

.net 地图取点

qq_41409185的博客

09-15

558

<%--地图--%> <script type="text/javascript" src="//api.map.baidu.com/api?v=2.0&ak=8YVG4aI4EbO1ex1IS5NjZkDEehNRhe8a"></script> <script src="//libs.baidu.com/jquery/1.9.0/jquery.js"></script> <scrip...

SLAM2d栅格地图构建的常用方法

啥也不懂的研究生也淦SLAM的博客

09-14

3544

SLAM2d栅格地图构建的常用方法原理与代码，包括占据栅格法、计数法、tsdf法

占据栅格地图

weixin_30699955的博客

10-08

233

https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718 转载于:https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/7638718.html

概率法——利用激光传感器构建占据栅格地图

qq_36458461的博客

11-12

881

二维栅格建图原理讲的很详细！ https://blog.csdn.net/changer_sun/article/details/79147446

Cartographer源码解析——2D栅格地图构建

m0_67976789的博客

04-22

3986

到目前为止，对于点云数据的预处理过程已经介绍完毕，如：点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后，实际上呢，就可以进行点云的扫描匹配了。在讲解扫描匹配之前，先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图，其不像3D点云地图有很多成熟的库可以调用，具有统一的标准。大多数 2D Slam 的栅格地图都是需要自己编写代码进行构建的。下面就来看看 Cartographer 中时如何构建的。

SLAM---地图

LoongEmbedded的专栏

03-04

6093

文章目录1. 地图 1. 地图服务机器人想要自由行走，实现自主定位导航是关键，自主定位导航包括定位、建图与路径规划。SLAM作为机器人定位导航的核心技术，正不断获得行业内的重视，但SLAM只是完成定位与地图创建这两件事，它并不完全等同于自主定位导航。那么，在实际应用时，SLAM究竟是如何实现的？在实现过程中又有哪些难点？下面将为大家一一解答。当我们身处异常，导航软件和户外地图成为我们找路最有利的工具，服务机器人和人类一样也需要依靠地图来感知外部的环境，通过算法与传感器差异的不同机器人会采取不同的地图描述