本文介绍了pcl库中用于移除点云数据中外点的四种方法：StatisticalOutlierRemoval基于统计分析设定距离阈值；RadiusOutlier Removal根据搜索半径和邻近点数量判断；Conditional Removal允许自定义过滤条件；passthrough filter则根据点的坐标轴值进行过滤。示例代码和原理进行了详细解析。
记录下学习pcl过程中遇到的移除外点的操作
1.StatisticalOutlierRemoval filter
官方文档
对点云中的每个点进行统计分析，
自行定义搜索点的数量,用来计算距离均值dmean
sor.setMeanK (50);//定义进行搜索范围为50
设定 标准差乘数?(standard deviation multiplier) 。
下面的语句为距离阈值的计算设定标准差乘数，
distance threshold will be equal to: mean + stddev_mult * stddev.（其中stddev_mult就是我们设定的值）
sor.setStddevMulThresh (1.0);
理解下：
d m e a n = ( d 1 + d 2 + d 3 + . . . + d n ) / n d~mean~=(d~1~ +d~2~+d~3~+...+d~n~)/n d mean =(d 1 +d 2 +d 3 +...+d n )/n 这里等于50
σ = 1 n − 1 ∑ k = 1 n ( d i − d m e a n ) 2 \sigma = \frac{1}{n-1}\sqrt {\sum_{k=1}^{n}(d~i~ - d~mean~) ^2} σ=n−11∑k=1
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