结构光系统标定中的四个坐标系转换关系

在三维视觉系统中，是世界坐标系（单位m）与像素坐标系之间的转换，即对图像的操作对象是像素。图像坐标系只是其他坐标系与像素坐标系转换的中介。

首先需要明确的是坐标系的原点和单位：

（1）世界坐标系

       Ow-XwYwZw：单位是米，m

（2）相机坐标系

      Oc-XcYcZc：光心为原点，单位是米，m

（3）图像坐标系

      O-xy：坐标原点为图像中心，单位是毫米，mm

（4）像素坐标系

       uv：原点为像素左上角，单位为pixel

相机-图像坐标系

相机-世界坐标系

图像-像素坐标系

齐次坐标：

所谓齐次坐标，就是讲一个原本是n维的向量用一个n+1维向量表示，一个向量的齐次是不唯一的。

齐次坐标在透视投影变换中非常便于坐标变换。

从齐次坐标可以看出向量和点的表示的区别。

说明：对于一个坐标基矩阵（a,b,c,0）

向量

点

即不同之处在于：

3D向量的第4个代数分量为0,3D点的第四个分量为1。

结论：

（1）从普通坐标系转换成齐次坐标系时，如果（x,y,z）是个点，则变为（x,y,z,1）

         方法：给x,y,z乘上同一个数（非零，一般为1），增加第4个分量，也就是该数值。

（2）从齐次坐标系转换成普通坐标时，如果是（x,y,z,1）是一个点，变成（x,y,z）

         方法：前三个坐标同时除以第四个坐标，然后去除第四个分量。