边学边练边理解!
1.看一下结构光整体的框架。
(图是我偷的。。。。)
2.理解一下坐标系(标定其实就是多个坐标系的转换)
主要有四个坐标系:
3.各个坐标系的转换关系如下
3.1c----uv,(像素坐标到相机坐标系的转换)
M是可以通过张正友标定的方法得到的相机的内参。
3.2 (像素坐标到对齐坐标坐标)
就是把上面的zc直接等于1就OK了。
经过这两步,可以通过Oc 和刚得到的Q“,构成控件的直线。
3.3(c--w)
相机坐标系c
c c c
O X Y Z 与世界坐标系w
w w w
O X Y Z 之间的转换关系
直接转换了最终的平面形式RT是相机的外参数
3.4由平面加上直线就可以得到任意特征点的坐标了。
3.5 去多个特征点拟合光平面(最小二乘拟合)
可以参考这篇论文; 一种线结构光标定方法 张瑞峰,舒子芸*,南刚雷
如果要进行三维重建点云,还需要对模组(相机下面的移动模块)进行标定。
其代表的含义是外参是描述平台运动1mm在相机坐标系下xyz分量。
在模组标定的过程中,注意因为相机坐标系下,模组的水平运动,其实是倾斜的运动的。所以要做一次标定。