【现代图形学基础 Games101】2. 3D Transformation

3D Transformation

类比 2D 变换:
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{{}^{\prime }}\\ y^{{}^{\prime }}\\ z^{{}^{\prime }}\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}a& b& c& t_x\\ d& e& f& t_y\\ g& h& i& t_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$
变换后取:
$$\{\begin{array}{ll}(x,y,z,1)& ifpoint,\\ & \\ (x,y,z,0)& ifvector.\end{array}$$
下面我们来讨论在三维空间中的变换矩阵。

1. Scale 3D

$$\mathbf{S}({\mathbf{s}}_{\mathbf{x}},{\mathbf{s}}_{\mathbf{y}},{\mathbf{s}}_{\mathbf{z}})=\left[\begin{array}{cccc}{s}_x& 0& 0& 0\\ 0& s_y& 0& 0\\ 0& 0& s_z& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

2. Reflection 3D

绕哪个轴翻转，就在哪个行上将 1 变为 -1，以绕 x 水平翻转为例:
$$\mathbf{R}=\left[\begin{array}{cccc}-1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

3. Shear 3D

定义 $a_{yx}、h_y$ 分别指以在 y 方向上切变 x 的最大距离和形状在 y 方向上的高度:
$$\mathbf{S}\mathbf{h}({\mathbf{a}}_{\mathbf{y}\mathbf{x}},{\mathbf{h}}_{\mathbf{y}},\cdots )=\left[\begin{array}{cccc}1& a_{yx}/h_y& a_{zx}/h_z& 0\\ a_{xy}/h_x& 1& a_{zy}/h_z& 0\\ a_{xz}/h_x& a_{yz}/h_y& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
若仅在 y 方向上切变 x:
$$\mathbf{S}\mathbf{h}({\mathbf{a}}_{\mathbf{y}\mathbf{x}},{\mathbf{h}}_{\mathbf{y}})=\left[\begin{array}{cccc}1& a_{yx}/h_y& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

4. Rotate

绕轴旋转

绕 x, y, z 轴旋转的变换矩阵:
$$\begin{array}{l}{R}_x(\theta )=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta & 0\\ 0& \sin \theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\\ \\ R_y(\theta )=\left[\begin{array}{cccc}\cos \theta & 0& \sin \theta & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -\sin \theta & 0& \cos \theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\\ \\ R_z(\theta )=\left[\begin{array}{cccc}\cos \theta & -\sin \theta & 0& 0\\ \sin \theta & \cos \theta & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\end{array}$$

注意旋转变换矩阵的形式，只关注前三个维度的矩阵，并取旋转维度的余子式，那么该余子式将是一个平面旋转变换矩阵。

不过绕 y 轴的旋转变换矩阵稍有不同，这是因为我们定义旋转的正方向是顺着该轴负方向看去的逆时针方向。

对于在 x, z 轴上的旋转变换，根据余子式的形式，前者在 y, z 平面上做旋转操作，后者在 x, y 平面上做旋转操作，如果分别顺着这两个轴的负方向看去，y -> z 和 x -> y 均是逆时针方向，与我们平常所见的二维坐标系没什么不同。

而在 y 轴上的旋转变换就不太一样了，再根据余子式的形式，它在 x, z 平面农商做旋转操作，如果顺着 y 轴负方向看去，将 x, z 轴放在平面上观察，x -> z 将是顺时针方向。

这导致我们的逆时针旋转在这个坐标系看来 —— 不严谨地说 —— 是顺时针。

Rodrigues’ Rotation Formula

绕任意轴的旋转:
$$\begin{array}{l}\mathbf{R}(\vec{\mathbf{n}},\alpha )=\cos (\alpha )\mathbf{I}+[1-\cos (\alpha )]\mathbf{n}{\mathbf{n}}^{\mathbf{T}}+\sin (\alpha )\left[\begin{array}{ccc}0& -n_z& n_y\\ n_z& 0& -n_x\\ -n_y& n_x& 0\end{array}\right]\end{array}$$

5. Translation

$$\mathbf{T}({\mathbf{t}}_{\mathbf{x}},{\mathbf{t}}_{\mathbf{y}},{\mathbf{t}}_{\mathbf{z}})=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& t_x\\ 0& 1& 0& t_y\\ 0& 0& 1& t_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$