GAMES101-现代计算机图形学学习笔记（04）

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三维变换

定义

根据二维的定义，三维坐标和向量同样可以根据如下公式定义：
$3D$ point $=(x,y,z,1{)}^{\top }$
$3D$ vector $=(x,y,z,0{)}^{\top }$
齐次坐标定义如下，本质是先做线性变换再做平移变换。
$$\left(\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right)=\left(\begin{array}{llll}a& b& c& t_x\\ d& e& f& t_y\\ g& h& i& t_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right)\cdot \left(\begin{array}{l}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right)$$

几种变换

缩放

相对于原点缩放矩阵 $S$ 为：
$$\mathbf{S}\left(s_x,s_y,s_z\right)=\left(\begin{array}{cccc}{s}_x& 0& 0& 0\\ 0& s_y& 0& 0\\ 0& 0& s_z& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right)$$
相对于某点 $p(x,y,z)$ 的缩放矩阵 $S$ 为（先将坐标移到原点，再缩放，再移回，其组合矩阵如下）：
$$\left[\begin{array}{cccc}{s}_x& 0& 0& 0\\ 0& s_y& 0& 0\\ 0& 0& s_z& 0\\ \left(1-s_x\right)x& \left(1-s_y\right)y& \left(1-s_z\right)z& 1\end{array}\right]$$

平移

平移矩阵 $T$ 为：
$$\mathbf{T}\left(t_x,t_y,t_z\right)=($$