常微分方程及其基本例题

零 基本概念

微分方程

定义

​ 微分方程是一种数学方程，用来描述某一类函数与其导数之间的关系；含导数或微分的方程称之为微分方程，一般形式为f(x,y’,…y⁽ⁿ⁾) = 0

方程的阶数

​ 微分方程所含的导数或微分的最高阶数称为微分方程的阶数

方程的解

• 使得微分方程成立的函数称之为微分方程的解
• 不含任意常数的解称为微分方程的特解
• 若微分方程的解中所含的相互独立的任意常数的个数与微分方程的阶数相等，称此解为微分方程的通解

几种类型

类型	特征
常微分方程	在微分方程中，若自变量的个数只有一个，称这种微分方程为常微分方程。
偏微分方程	自变量个数为两个或以上
线性微分方程	具有形式$\frac{d^{n}y}{dx}+a_1(x)\frac{d^{n-1}y}{d{x}^4}+\cdots +a_{n-1}(x)\frac{ay}{dx}+a_n(x)y=f(x)$，其中ai(x)是已知函数

例题1

例题2

例题3

向量场

定义：在每一点(x,y)都画上以值f(x,y)为斜率中心在点(x,y)的线段，就得到一个方向场。

意义：尽管我们不一定能求出方程的解，但我们可知道解曲线在区域任意点(x,y)的斜率，这对微分方程的近似解和研究其几何性质极为重要。

设一阶微分方程$\frac{dy}{dx}=f(x,y)$，满足解的存在唯一性定理的条件，有且仅有一个解y=y(x)。则向量场由无数个在点(x,y)的斜率的线段组成

微分方程 $y^{\prime }=1-y^2$，x ∈ [ − 3 , 3 ] $ x \in [-3,3]x∈[−3,3] ,y ∈ [ − 3.3 ] y\in [-3.3]y∈[−3.3]$,步长为 h = 0.2 h=0.2h=0.2,箭头长为 c = 0.01

clc,clear,close all
c=0.01;
x_0=-3:0.2:3;
y_0=-3:0.2:3;
[x,y]=meshgrid(x_0,y_0);
d=sqrt(1+(1-y.^2).^2); % 便于7，8行计算的辅助变量
u=c./d; % x分量 
v=c*(1-y.^2)./d; % y分量
quiver(x,y,u,v);
xlim([-3,3])
ylim([-3,3])
%		下面几行代码用来绘制初值为 y(0)=1.6 的数值解图像
%		[X,Y]=ode45(@(x,y) 1-y.^2,[-3,3],[0,1.6]);
%		hold on
%		plot(X,Y(:,2),'-r',"LineWidth",2)
%		hold off
%%%%%%%%%% 以下代码保存成 ode1.m 文件 %%%%%%%%%%
%		function dy= ode1(~,y)
%    		dy = 1:1-y(2).^2;
%    	end

一 可分离变量

1.1 变量分离

定义
$$对一阶微分方程\frac{dy}{dx}=f(x,y),若f(x,y)=g_1(x)g_2(y),其中g_1(x),g_2(y)是关于x，y的连续函数，称\frac{dy}{dx}=f(x,y)为可分离变量的微分方程$$
解法 （分离变量——两边积分）
$$\frac{dy}{dx}=f(x,y)->\frac{dy}{dx}=g(x)g_2(y)->\frac{dy}{g(y)}=g_1(x)dx,两边积分得\int \frac{dy}{g_2(y)}=g_1(x)dx+C$$

【例】求 $\frac{dy}{dx}=1+x+y^2+x{y}^2$ 的通解。
【解】 由 $\frac{dy}{dx}=1+x+y^2+x{y}^2$,得$\frac{dy}{dx}=(1+x)(1+y^2)$ ,分离变量得
$\frac{dy}{1+y^2}=(1+x)dx$,两边积分,得通解为$arc\tan y=x+\frac{1}{2}{x}^2+c(c$为任意常数)

1.2 变量变换

形如 $\frac{dy}{dx}=\frac{a_{1}x+b_{1}y+c_1}{a_{2}x+b_{2}y+c_2}$ 的方程经过变量变换转化为变量分离方程

三种情况
$$\begin{array}{l}\text{ (1) }\frac{a_1}{a_2}=\frac{b_1}{b_2}=\frac{c_1}{c_2}=k(\text{ 常数 })\text{ 情形. }\\ \text{ 这时方程化为 }\frac{dy}{dx}=k\text{ 有通解 }y=kx+c\text{ (c为任意常数) }\\ \text{ (2) }\frac{a_1}{a_2}=\frac{b_1}{b_2}=k\ne \frac{c_1}{c_2}\text{ 情形 }\\ \text{ 令 }u=a_{2}x+b_{2}y,\text{ 这时有 }{a}_{1}x+b_{1}y=k(a_{2}x+b_{2}y)\\ \frac{\mathrm{d}u}{\mathrm{d}x}=a_2+b_2\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=a_2+b_2\frac{ku+c_1}{u+c_2}\text{ 是变量分离方程. }\\ \text{ (3) }\frac{a_1}{a_2}\ne \frac{b_1}{b_2}\text{ 情形. }\\ \text{ 如果方程中}{c}_1,c_2\text{ 不全为零,方程右端分子、分母都是 x, y 的一次多项式,因此 }\\ \{\begin{array}{l}{a}_{1}x+b_{1}y+c_1=0,\\ a_{2}x+b_{2}y+c_2=0\end{array}\\ \text{ 代表 Oxy平面上两条相交的直线,设交点为 }(\alpha ,\beta )\\ \text{ 若令 }\begin{array}{l}\{\begin{array}{l}X=x-\alpha ,\\ Y=y-\beta ,\end{array}\end{array}则有\{\begin{array}{l}{a}_{1}X+b_{1}Y=0,\\ a_{2}X+b_{2}Y=0,\end{array}\\ \text{ 从而原方程变为 }\begin{array}{l}\frac{\mathrm{d}Y}{\mathrm{d}X}=\frac{a_{1}X+b_{1}Y}{a_{2}X+b_{2}Y}=g\left(\frac{Y}{X}\right)再令U=\frac{X}{Y}.\end{array}\\ \text{ 因此, 求解上述变量分离方程, 最后代回原变量即可得原方程的解 }\end{array}$$

例题1

求解微分方程 $y^{\prime }=\frac{x+y+4}{x-y-6}$

【解】令 { x + y + 4 = 0 x − y − 6 = 0 \{ \begin{array} { l } { { x + y + 4 = 0 } } \\ { { x - y - 6 = 0 } } \\ \end{array} {x+y+4=0x−y−6=0​，可得x=1，y=-5，令 { X = x − 1 Y = y + 5 . \{ \begin{array} { l } X = x - 1\\ Y = y + 5\\ \end{array} . {X=x−1Y=y+5​. 则有 $\frac{dY}{dX}=\frac{X+Y}{X-Y}$

令 $U=\frac{Y}{X}$,两边对x求导，有$\frac{dy}{dx}=\frac{du}{dx}x+u$，代入上式可得$\frac{du}{dx}x+u=\frac{x+ux}{x-ux}$,整理得$\frac{1-u}{1+u^2}du=\frac{1}{X}dX$

两边同时积分，有 $\int \frac{1du}{1+u^2}-\int \frac{1/2\ast d{u}^2}{1+u^2}=ln|X|+c$, 解得 $\arctan u-\frac{1}{2}\ln (1+u^2)=\ln |X|+C$

即 $\arctan ( \frac { y + 5 } { x - 1 } ) - \frac { 1 } { 2 } \ln \bigg[1 + ( \frac { y + 5 } { x - 1 } ) ^ { 2 }\bigg] = \ln {| x - 1 |} + C $ C为任意常数

1.3 齐次微分方程

定义（即x，y同时乘相同的倍数，等式仍成立）
$$\frac{dy}{dx}=f(x,y)=g(\frac{y}{x}),称\frac{dy}{dx}=f(x,y)=f(tx,ty)为齐次微分方程$$
解法 (y=ux ) [注意 u是关于x的函数]
$$\begin{gathered} u=\frac{y}{x},原方程\frac{dy}{dx}=f(x,y)=g(u),u=\frac{y}{x},则\frac{dy}{dx}=u+x\frac{du}{dx} \\ 代人原方程得u+x\frac{du}{dx}=g(u),于是有\int \frac{du}{g(u)-u}=\int \frac{dx}{x}+C \end{gathered}$$

二 一阶微分方程

2.1 齐次线性

定义

​ 形如 $\frac{dy}{dx}+P(x)y=0$ 的方程称为一阶齐次线性微分方程.

通解公式

​ $y=C{e}^{-\int p(x)dx}(C为任意常数)$

推导
$$\begin{gathered} \frac{dy}{y}=-P(x)dx->ln|y|=-\int P(x)dx+C \\ 令e^{c_0}=C,则c\in (0,+\infty ),|y|=e^{c_0}\ast e^{-\int p(x)dx} \\ y=C{e}^{-\int p(x)dx}(易知y=0为方程的解,C为任意常数) \end{gathered}$$

2.2 非齐次线性

定义

形如 $\frac{dy}{dx}+P(x)y=Q(x)$ 的方程称为一阶非齐次线性微分方程。[Q(x)!=0]

通解公式

​ $y=[\int Q(x)e^{\int p(x)dx}dx+C]e^{-\int P(x)dx}$

推导 常数变易法（把c看出是x的函数c(x)）
$$\begin{array}{rl}& y=c(x)e^{-\int p(x)dx}\\ & \frac{dy}{dx}=c^{\prime }(x)e^{-\int P(x)dx}+(-P(x))\ast c(x)e^{-\int P(x)dx}\\ & 把y和上式代入\frac{dy}{dx}+P(x)y=Q(x)\\ & c^{\prime }(x)e^{-\int p(x)dx}=Q(x)\\ & c(x)=\int Q(x)e^{\int p(x)dx}+C\\ & 得y=[\int Q(x)e^{\int p(x)dx}dx+C]e^{-\int P(x)dx}\end{array}$$

例题 （公式法 或 变量变换）

【例】 求微分方程$xdy+(x-2y)dx=0$的通解.

【解】$x=0$时,$y=0$,下面讨论$x\ne 0$时:

法一：由$xdy+(x-2y)dx=0$得$\frac{dy}{dx}=\frac{2y-x}{x}$或$\frac{dy}{dx}-\frac{2}{x}y=-1$,

解得$y=[\int (-1)e^{\int -\frac{2}{x}}dx+c]e^{-\int -\frac{2}{x}dx}=C{x}^2+x$

法二：由$xdy+(x-2y)dx=0$,得$\frac{dy}{dx}=2\frac{y}{x}-1$

令$\frac{y}{x}=u$,得$x\frac{du}{dx}=u-1$,变量分离得$\frac{du}{u-1}=\frac{dx}{x}$,

两边积分得$\ln (u-1)=\ln x+\ln C$,即$u-1=Cx$

故原方程通解为$y=C{x}^2+x$

三 伯努利微分方程

3.1 定义

形如$\frac{dy}{dx}+P(x)y=Q(x)y^n(n\ne 0,1)$的方程称为伯努利方程

3.2 解法

引人变量变换$z=y^{1-n}$，从而有$\frac{dz}{dx}=(1-n)y^{-n}\frac{dy}{dx}$,代人原方程得$\frac{dz}{dx}+(1-n)P(x)z=(1-n)Q(x)$,求解该一阶非齐次线性微分方程即可

【例】求方程$\frac{dy}{dx}=6\frac{y}{x}-x{y}^2$的通解.

【解】 这是$n=2$时的伯努利微分方程.

令$z=y^{-1}$，得 $\frac{dz}{dx}=-y^{-2}\frac{dy}{dx}$ 代人原方程得 $\frac{dz}{dx}+\frac{6}{x}z=x$

这是线性微分方程,求得它的通解为 $z=\frac{c}{x^6}+\frac{x^2}{8}$

代回原来的变量$y$得到 $\frac{1}{y}=\frac{c}{x^6}+\frac{x^2}{8}$或 $\frac{x^6}{y}-\frac{x^8}{8}=c$

这就是原方程的通解。此外，方程还有解$y=0$

四 恰当微分方程

4.1 定义

全微分 类似二型曲线积分，积分与路径无关

定义

​ 设$P(x,y)dx+Q(x,y)dy=0$ 满足$\frac{\partial Q}{\partial x}=\frac{\partial P}{\partial y}$ 则称$P(x,y)dx+Q(x,y)dy=0$为全微分方程,通解为$u(x,y)=c$

必要条件推导
$$\begin{array}{rl}& \frac{{\partial }^{2}u}{\partial y\partial x}=\frac{\partial M}{\partial y},\frac{{\partial }^{2}u}{\partial x\partial y}=\frac{\partial N}{\partial x}\\ & \text{ 由于 }\frac{\partial M}{\partial y},\frac{\partial N}{\partial x}\text{ 的连续性, 可得 }\frac{{\partial }^{2}u}{\partial y\partial x}=\frac{{\partial }^{2}u}{\partial x\partial y}\\ & \text{ 故 }\frac{\partial M}{\partial y}=\frac{\partial N}{\partial x}\end{array}$$

4.2 解法

普通解法

判断是否满足必要条件—对x积分得到φ(y)，为确定φ(y)把积分后的式子代入对y求偏导的等式，并使得它成立，即为解

例题

分项组合法

例题

简单二元函数的全微分
$$\begin{array}{l}y\mathrm{d}x+x\mathrm{d}y=\mathrm{d}(xy)\\ \frac{y\mathrm{d}x-x\mathrm{d}y}{y^2}=\mathrm{d}\left(\frac{x}{y}\right)\\ \frac{-y\mathrm{d}x+x\mathrm{d}y}{x^2}=\mathrm{d}\left(\frac{y}{x}\right)\\ \frac{y\mathrm{d}x-x\mathrm{d}y}{xy}=\mathrm{d}\left(\ln \left|\frac{x}{y}\right|\right)\\ \frac{y\mathrm{d}x-x\mathrm{d}y}{x^2+y^2}=\mathrm{d}\left(\arctan \frac{x}{y}\right)\\ \frac{y\mathrm{d}x-x\mathrm{d}y}{x^2-y^2}=\frac{1}{2}\mathrm{d}\left(\ln \left|\frac{x-y}{x+y}\right|\right)\end{array}$$

五 积分因子

思想：找一个连续可微函数u，使得 uMdx+uNdy = 0 为一恰微分方程，从而把问题转换为解恰当微分方程

5.1 定义

​ 存在连续函数μ!=0，使得 $\mu (x,y)M(x,y)dx+\mu (x,y)N(x,y)dy=0$为一恰当方程，则μ(x,y)称为原方程Mdx+Ndy=0的积分因子

充要条件
$$\frac{\partial (\mu M)}{\partial y}=\frac{\partial (\mu N)}{\partial x}$$
求积分因子

仅与y有关 $(\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x})/(-M)=\phi (y)$ 则积分因子为 $\mu ={\mathrm{e}}^{\int \phi (y)dy}$

或仅对x有关$(\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x})/(N)=\psi (x)$ ,则积分因子为 $\mu ={\mathrm{e}}^{\int \psi (x)dx}$

5.2 解法

计算出适合的u，然后改写原方程为一恰当微分方程，使用恰当微分方程解法解决即可。

例题

六 可降阶微分方程

仅有n次导 y⁽ⁿ⁾ = f(x)

解法：进行n次不定积分求解即可

6.1 缺y型

f(x,y’,y’’)

解法(转换为一阶微分方程)

$\begin{array}{l}\text{ 令 }{y}^{\prime }=\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=p\text{, 则 }{y}^{\prime \prime }=\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}x}\text{, 原方程化为 }f\left(x,p,\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}x}\right)=0\text{; }\\ \text{ 解出 }p=\phi \left(x,C_1\right)\text{, 则原方程通解为 }y=\int \phi \left(x,C_1\right)\mathrm{d}x+C_2\text{. }\end{array}$

【例】求微分方程$ y ^ { \prime \prime } + 2xy’ ^ { 2 } = 0$满足初始条件$ y ( 0 ) = 1 , y ^ { \prime } ( 0 ) = - \frac { 1 } { 2 }$的特解。

【解】$令y^{\prime }=p,则y^{\prime \prime }=\frac{dp}{dx},代入得\frac{dp}{dx}+2x{p}^2=0$

$变量分离得\frac{1}{p^2}dp=-2xdx,两边积分得\frac{1}{p}=x^2+c_1$

$把y^{\prime }(0)=-\frac{1}{2}=p代入得C_1=-2,\frac{dy}{dx}=\frac{1}{x^2-2},积分得y=\frac{1}{2\sqrt{2}}\ln |\frac{x-\sqrt{2}}{x+\sqrt{2}}|+c_2$

$把y(0)=1代入得C_2=1,原方程的满足初始条件的特解为y=\frac{1}{2\sqrt{2}}\ln |\frac{x-\sqrt{2}}{x+\sqrt{2}|}+1$

6.2 缺x型

f(y,y’,y’’) 解法(转化为一阶)

$\begin{array}{l}\text{ 令 }{y}^{\prime }=p,\frac{p}{dy}=\frac{1}{dx},dx=\frac{dy}{p}\text{, 则 }{y}^{\prime \prime }=\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}x}=p\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}y}\text{, 原方程化为 }f\left(y,p,p\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}y}\right)=0\text{; }\\ \text{ 解出 }p=\phi \left(y,C_1\right)\text{ 或 }\frac{\mathrm{d}y}{\phi \left(y,C_1\right)}=\mathrm{d}x\text{, 两边积分得 }\int \frac{\mathrm{d}y}{\phi \left(y,C_1\right)}=x+C_2\text{, 进而求出原方 }\end{array}$

【例】求$y{y}^{\prime \prime }=y^{\prime 2}$满足初始条件$y(0)=y^{\prime }(0)=1$的特解.

【解】令y’ = p,则$\frac{dy}{dx}=p,dx=\frac{dy}{p},得y^{\prime \prime }=\frac{dp}{dx}=p\frac{dp}{dy}$

$代入原方程得yp\frac{dp}{dy}-p^2=0,解得p=c_{1}y$

$根据y(0)=1=y^{\prime }(0)代入得，1=c_1,可得\frac{dy}{dx}-y=0,解得y=c_2{e}^x$

$把y(0)=1代入得1=c_2,故y=e^x$

除上面两种类型外，还可能是缺y’，此时可令p=y’'

七 高阶微分方程

7.1 定义与解结构

常微分方程 p120 第四章

n阶齐次线性微分方程 定义
$$y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_{n-1}(x)y^{\prime }+a_n(x)y=0(1)$$

n阶非齐次线性微分方程 定义
$$y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_{n-1}(xy{)}^{\prime }+a_n(x)y=f(x)(2)$$

分解
$$\begin{gathered} 若f(x)=f_1(x)+f_2(x),则(2)可分解为如下两个方程: \\ {y}^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_{n-1}(x)y^{\prime }+a_n(x)y=f_1(x)(2.1) \\ {y}^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_{n-1}(xy{)}^{\prime }+a_n(x)y=f_2(x)(2.2) \end{gathered}$$
解的结构

条件	结论	补充说明
若${\phi }_1(x),{\phi }_2(x),\cdots ,\phi ,(x)$为(1)的一组解	则$k_1{\phi }_1(x)+k_2{\phi }_2(x)+\cdots +k_s{\phi }_x(x)$也为方程(1)的解	0+0+…0=0
若${\phi }_1(x),{\phi }_2(x)$分别为(1)、(2)的两个解	则${\phi }_1(x)+{\phi }_2(x)$为(2)的一个解	0+f(x)=f(x)
若${\phi }_1(x),{\phi }_2(x)$为(2)的两个解	则${\phi }_1(x)-{\phi }_2(x)$为(1)的解	f(x)-f(x)=0
若${\phi }_1(x),{\phi }_2(x)$分别为(2.1)、(2.2)的两个解	则${\phi }_1(x)+{\phi }_2(x)$为(2)的解	f(x1)+f(x2)=f(x)
若${\phi }_1(x),{\phi }_2(x)\dots \cdot \phi ,(x)$为(2)的一组解	则$k_1{\phi }_1(x)+k_2{\phi }_2(x)+\cdots +k,{\phi }_x(x)$为(2)的解的充分必要条件是	$k_1+k_2+\cdots +k_s=1$
若${\phi }_1(x),{\phi }_2(x)...\cdot {\phi }_n(x)$为(2)的一组解	则$k_1{\phi }_1(x)+k_2{\phi }_2(x)+\cdots +k_n\phi (x)$为(1)的解的充分必要条件是	$k_1+k_2+\cdots +k_n=0$
设${\phi }_1(x),{\phi }_2(x),\cdots ,{\phi }_n(x)$为(1)的n个线性无关解	则$k_1{\phi }_1(x)+k_2{\phi }_2(x)+\cdots +k_n{\phi }_n(x)$为(1)的通解	k10 +k20+…+kn0 = 0
若${\phi }_1(x),{\phi }_2(x),\cdots ,{\phi }_n(x)$为(1)的$n$个线性无关解,${\phi }_0(x)$为(2)的一个特解	则 $k_1{\phi }_1(x)+k_2{\phi }_2(x)+\cdots +k_n{\phi }_n(x)+{\phi }_0(x)$为(2)的通解	特解+通解=通解 | 1+0=1

实值解与复值解 （常微分方程第三版 p136）

设$y=e^{\lambda x},\lambda 可实可复$，复值解如下
$$\begin{gathered} e^{(\alpha +i\beta )}=e^a(\cos \beta t+i\sin \beta t) \\ {e}^{(\alpha -i\beta )}=e^a(\cos \beta t-i\sin \beta t) \end{gathered}$$
实部和虚部和共轭复值函数也是方程的解，一对共轭复根对应的两个实值解如下

$$\begin{gathered} \lambda =\alpha \pm i\beta \\ {e}^{ax}\cos \beta t{e}^{ax}\sin \beta t \end{gathered}$$

7.2 常系数齐次

以二阶常系数为例（3种情形）

$ 二阶常系数线性齐次微分方程的一般形式为y ^ { \prime \prime } + py ^ { \prime } + qy = 0, \ 其特征方程为r ^ { 2 } + pr + q = 0, \ 设r _ { 1 } , r _ { 2 }为该方程的两个根.$

条件	通解
若$r_1\ne r_2$为两个不相等的实特征根	$y=C_1{e}^{r_{1}x}+C_2{e}^{r_{2}x}$
若$r_1=r_2$为二重实特征根	$y=(C_1+C_{2}x)e^{r_1{x}_1}$
若$r_1=a+i\beta ,r_2=\alpha -i\beta$为一对共轭复根	$y=e^{ax}(C_1\cos \beta x+c_2\sin \beta x)$

n阶常系数 （以三阶为例，根据特征根的重数确定x的次数）

$ 特征方程为\lambda ^ { 3 } + p \lambda ^ { 2 } + q \lambda + r = 0,根据特征值\lambda _ { 1 } , \lambda _ { 2 } , \lambda _ { 3 }的不同情形通解如下:$
$$\begin{array}{rl}& (1){\lambda }_1,{\lambda }_2,{\lambda }_3\in \mathbf{R}且它们两两互不等,则通解为y=C_1{e}^{{\lambda }_{1}x}+C_2{e}^{{\lambda }_{2}x}+C_3{e}^{{\lambda }_{3}x}；\\ & (2){\lambda }_1,{\lambda }_2,{\lambda }_3\in \mathbf{R}且{\lambda }_1={\lambda }_2\ne {\lambda }_3,则通解为y=(C_1+C_{2}x)e^{{\lambda }_{1}x}+C_3{e}^{{\lambda }_{3}x};\\ & (3){\lambda }_1,{\lambda }_2,{\lambda }_3\in \mathbf{R}且{\lambda }_1={\lambda }_2={\lambda }_3,则通解为y=(C_1+C_{2}x+C_3{x}^2)e^{{\lambda }_{1}x}\\ & (4){\lambda }_1\in R,{\lambda }_{2,3}=\alpha \pm \beta i(\beta \ne 0),则通解为y=C_1{e}^{{\lambda }_{1}x}+e^{\alpha x}(C_2\cos \beta x+C_3\sin \beta x)\end{array}$$
（重数k-1=x的最高次数）

7.3 常系数非齐次

二阶非齐线性（等式右边不为0）两种情形：普通型，带三角函数型

求解步骤: （齐次通解+特解 == 非齐通解）

(1)求出对应齐次线性微分方程$y^{\prime \prime }+p{y}^{\prime }+qy=0$的通解$Y={\sum }_{i=1}^2{c}_i{e}^{{\lambda }_i}(\cos \beta x+\sin \beta x)$

(2)用待定系数法求出非齐次线性微分方程$y^{\prime \prime }+p{y}^{\prime }+qy=f(x)$的一个特解$y\ast$.

①当$f(x)=Q(x)e^{xt}$时,设特解$y\ast =x^{k}P(x)e^{\lambda x}$,其中按$\lambda$不是$r^2+pr+q=0$的根、是单根、是二重根时，$k$分别取0.1.2.

【说明】$P(x)$是与$Q(x)$次数相同的多项式，将$y\ast$代入非齐次方程，比较两端，求出$P(x)$,便可得特解$y\ast$

②当$f(x)=e^{\lambda x}[P_l(x)\cos wx+Q_n(x)\sin wx]$时,设特解$y\ast =x^k{e}^{\lambda x}[R_m^{(1)}(x)\cos wx+R_m^{(2)}(x)\sin wx]$

其中按$\lambda \pm iw$不是$r^2+pr+q=0$的根、是特征根、k分别取0，1。$R_m^{(1)}(x)$与$R_m^{(2)}(x)$是$m$次多项式，但其系数不同， m = m a x { l , n } m = max \{ l , n \} m=max{l,n}
【说明】将$y$代入非齐次方程,比较两端，求出$R_m^{(1)}(x)$与$R_m^{(2)}(x)$,便可以求得特解$y\ast$.

(3)通解为$y=Y+y\ast$.

f(x)为普通型 $f(x)=P_n(x)e^{kx}$

条件	特解假设	实例（以二阶为例）
若k非特征值	$y_0=x^0(a_0+a_{1}x+\cdots +a_n{x}^n)e^{kx}=x^{0}Q(x)e^{kx}$	$y^{\prime \prime }-y^{\prime }-2y$=$ ( x + 1 ) e ^ { x }$,令$y _ { 0 } = ( ax + b ) e ^ { x }$
若k与一个特征值相同	$y_0=x^1(a_0+a_{1}x+\cdots +a_n{x}^n)e^{kx}=x^{1}Q(x)e^{kx}$	$y^{\prime \prime }-y^{\prime }-2y=(x+1)e^{2x}$，令$y_0=x(ax+b)e^{2x}=(a{x}^2+bx)e^{2x}$
k与两个特征值都相同	$y_0=x^2(a_0+a_{1}x+...+a_n{x}^n)e^{kx}=x^{2}Q(x)e^{kx}$	如 $y^{\prime \prime }-4y^{\prime }+4y=(2x-1)e^{2x},$令$y_0=x^2(ax+b)e^{2x}=(a{x}^3+b{x}^2)e^{2x}$

技巧（待补充）：代入原方程整理后的式子为:$Q^{\prime \prime }+(2k+p)Q^{\prime }+(k^2+pk+q)Q=P_n(x).$·特别地,若k与一个特征值相同,则$Q^{r\prime }+(2k+p)Q^{\prime }=P_n(x)$若k与两个特征值相同,则$Q^{\prime \prime }=P_n(x)$

f(x)为三角形式 $f(x)=e^{ax}[P_l(x)\cos \beta x+P_n(x)\sin \beta x]$，其中$P_1(x),P_n(x)$分别为$x$的$l$次$n$次多项式
特解设为：$y^{\prime }=x^k{e}^{ax}[R_m^{(1)}(x)\cos \beta x+R_m^{(2)}(x)\sin \beta x]$，其中$R_m^{(1)}(x),R^{(2)}(x)$是两个$m$次多项式: m = m a x { l , n } m = max \{ l , n \} m=max{l,n}

条件	实例	特征值	特解假设
$\alpha +i\beta$是方程的特征根时,取k=1	$y^{\prime \prime }-2y^{\prime }+2y=x{e}^x\cos x$	${\lambda }^2-2\lambda +2=0$得特征值为${\lambda }_{1,2}=1\pm i$;$\alpha +i\beta =1+i$	$y_0(x)=x^1{e}^x[(ax+b)\cos x+(cx+d)\sin x]$
$\alpha +i\beta$不为方程的特征根时,取k= 0

【例】设$x=x(y)$可导,$x^{\prime }(y)\ne 0$且满足方程$\frac{d^{2}x}{d{y}^2}+(y+\sin x)(\frac{dx}{dy}{)}^3=0$
(1)将方程化为$y$关于$x$的方程;
(2)求满足初始条件$y(0)=0.y^{\prime }(0)=\frac{3}{2}$的特解$y(x)$

7.4 欧拉方程

八 关于解

已知一个通解，求另外一个线性无关的通解

8.1 存在唯一性

利普希茨

​ 存在常数L＞0，使得不等式 $|f(x,y_1)-f(x,y_2)|\le L|y_1-y_2|$ （称为y满足利普希茨条件）对于所有的(x,y₁,)，(x,y₂)∈R都成立，L称为利普希茨常数。

几何意义：利普希茨连续就是函数上任意两点连线的斜率是有界的。直觉上，利普希茨连续函数限制了函数改变的速度

Peano 定理 (皮亚诺存在性定理, 解的存在性定理)

​ 设函数 f(x,y) 在矩形区域R中连续，则初值问题 $\frac{dy}{dx} = f(x,y)，y_{x_0}=y_0 $ 在区间 [$R:|x-x_0|\le a,|y-y_0|\le b$] 上至少有一个解。更进一步地，若满足利普希茨条件，则解存在且唯一。

定理一

​ 若f(x,y)在矩形域R上连续且关于y满足利普希茨条件，则一阶微分方程$\frac{dy}{dx}=f(x,y)，R:|x-x_0|\le a,|y-y_0|\le b$ 存在唯一解y=y(x)，定义于区间|x-x₀|≤h上。

​ 有时候不好用利普希茨判断，常用 f_y存在且连续代替。（P 85）

若f(x,y)连续则解存在，此时若f_y不连续，则解存在但不唯一。

注意

例题1

例题2

例题3 （考察 解的存在性和唯一性的判断）

【解】

（Peano 定理）解的存在性：$f(x,y)=y^{1/3}$，在R上连续，因此解存在；

（利普希茨条件）解的唯一性：$\partial f/\partial y=\frac{1}{3}{y}^{-2/3}$ 在(0,0)无定义即不连续，则不满足利普希茨条件，因此解不唯一。

常微分方程的两个解$y=0,y=\frac{2}{3}(x{)}^{\frac{3}{2}}$

对于G选项，显然在区域R内满足利普希茨条件，则解存在且唯一。解为$y=\frac{2}{3}(x+1{)}^{\frac{3}{2}}$

无限个解，例如解的形式为$y=x+c$,不论c如何变化都满足微分方程，则有无数个解

定理二

​ 若在点(x₀，y₀, y’₀)的某一邻域中，

1. $F(x,y,y^{\prime })$对所有变元$(x,y,y^{\prime })$连续,且存在连续偏导数;

2. $F(x_0,y_0,y_0^{{}^{\prime }})=0$；

3. $\frac{\partial F(x_0,y_0,y_0’)}{\partial y^{\prime }}\ne 0$

则一阶隐方程$F(x,y,y') = 0$存在唯一解y=y(x),|x-x~0~|≤h （h为足够小的正数）

8.2 朗斯基行列式

朗斯基行列式指的是:在区间$x\in (a,b)$上有一组函数$y_1(x),y_2(x),\dots ,y_n(x)\}$且每个函数都具有n - 1阶导数,它们构成如下所示形式的行列式，称为朗斯基行列式，记为$W(y(x))$或$W(x)$。

定理

​ 若函数$y_1(x),y_2(x),\dots ,y_n(x)\}$在区间a≤x≤b上线性相关，则W(x)=0

九 重点题型

9.1 基础类型

1. 一阶微分方程 三角倍角公式

【例1】微分方程 $y^{\prime }+\sin y+x\cos y+x=0$ 求通解

解：由$y^{\prime }+\sin y+x(1+\cos y)=0$ 得 $y^{\prime }+2\sin \frac{y}{2}\cos \frac{y}{2}+2x{\cos }^2\frac{y}{2}=0$

两边除以$2{\cos }^2\frac{y}{2}$得$\frac{1}{2}{\sec }^2\frac{y}{2}\cdot \frac{dy}{dx}+\tan \frac{y}{2}=-x$或$\frac{d(\tan \frac{y}{2})}{dx}+\tan \frac{y}{2}=-x$

令$u=\tan \frac{y}{2}$,原方程化为$\frac{du}{dx}+u=-x$，解得 $u=[(-x)e^{\int dx}dx+c]\cdot e^{-\int dx}=[-(x-1)e^x+C]e^{-x}$

原方程的通解为 $\tan \frac{y}{2}=C{e}^{-x}+1-x$

2. 一阶微分方程 倒装型（有时候也可以尝试一下u=2x-y²）

【例2】微分方程 $y^{\prime }=\frac{1}{2x-y^2}$ 的通解为_______

【解】原方程化为$\frac{dx}{dy}=2x-y^2$或$\frac{dx}{dy}-2x=-y^2$

解得$x=[\int (-y^2)e^{-2dy}dy+c]e^{-\int -2dy}=[(-y^2)e^{-2y}dy+c]e^{2y}$,

故原方程的通解为$x=C{e}^{2y}+\frac{y^2}{2}+\frac{y}{2}+\frac{1}{4}$

3. 伯努利

4. 变量变换

【例】求微分方程$\frac{dy}{dx}=\frac{1}{(x+y{)}^2}$的通解.

【解】令$x+y=u$,则$\frac{dy}{dx}=\frac{du}{dx}-1$,代人原方程得$\frac{du}{dx}-1=\frac{1}{u^2}$,即$\frac{du}{dx}=\frac{1+u^2}{u^2}$

变量分离得$(1-\frac{1}{1+u^2})dx=dx$

积分得$u-arc\tan u=x+c$,故通解$y-arc\tan (x+y)=C$

5. 变量变换

9.2 常系数类

1. 齐次

2. 非齐次+组合型

【例】求微分方程$y^{\prime \prime }+y=x+\cos x$的通解

【解】特征方程为${\lambda }^2+1=0$,特征值为${\lambda }_{1,2}=\pm i$

$y^{\prime \prime }+y=0$的通解为$y=C_1\cos x+C_2\sin x$

令 $y^{\prime \prime }+y=x$ ，显然有特解$y_1(x)=x$

令 $y^{\prime \prime }+y=\cos x$ ，显然有特解为$y_2(x)=x(a\cos x+b\sin x)$

代入原方程得 $a=0,b=\frac{1}{2}$

故原方程的通解为$y=C_1\cos x+C_2\sin x+x+\frac{1}{2}x\sin x$

9.3 非特定型

9.4 可降阶

1. 缺y’’

【例】求微分方程$y^{\prime \prime \prime }=\frac{3x^2}{1+x^3}{y}^{\prime \prime }$满足初始条件$y(0)=0,y^{\prime }(0)=1,y^n(0)=4$的特解。

【解】令y’’ = p, 则$\frac{dp}{p}=\frac{3x^2}{1+x^3},得p=C_1(1+x^3)$

$\because y^{\prime \prime }(0)=4$，$\therefore 4=C_1(1+0)$

$\therefore y^{\prime \prime }=4(1+x^3)$，积分得$y^{\prime }=4x+x^4+C_2$

因为$y^{\prime }(0)=1$，所以$C_2=1$

从而$y^{\prime }=4x+x^4+1$,再积分得$y=2x^2+\frac{x^5}{5}+x+C_3$.

由$y(0)=0$得$C_3=0$,所求解为$y=2x^2+\frac{x^5}{5}+x$

9.5 逆应用

1. 具有特解$y_1=e^{-x},y_2=2x{e}^{-x},y_3=3e^x$的三阶齐次线性微分方程是_(任意一个即可)___

【解】因为$y_1=e^{-x}$$y_2=2x{e}^{-x},y_3=3e^x$

所以三阶常系数齐次线性微分方程的三个特征值为${\lambda }_1={\lambda }_2=-1,{\lambda }_3=1$,

对应的特征方程为$(\lambda +1{)}^2(\lambda -1)=0$,即${\lambda }^3+{\lambda }^2-\lambda -1=0$，

故一个原方程可为$y^{\prime \prime }+y^{\prime \prime }-y^{\prime }-y=0$.

9.6 解的存在唯一

十 总结

10.1 虚根求法

$x^2-2x+4=0,(x-1{)}^2=-3,x-1=\sqrt{3}i,x=1\pm \sqrt{3}i$

10.2 各类求法

微分方程类型	通解	特征	方法
非特定类型	🈚		变量分离，变量变换
一阶齐次线性	🈶	微分仅带y’,等式右边=0	变量分离、公式
一阶非齐次线性	🈶	微分仅带y’，等式右边不为0	常数变易、公式
伯努利微分	🈚	有$y^n$(n!=0,1)	z=y1-n 化为齐次非线性
似恰当微分	🈚	似 du = Mdx+Ndy；	积分因子，对x积分得φ(y),解出φ(y)
可降阶	🈚	含y’’,y’,x缺y，含y,y’,y’'缺x	y’=p
高阶微分(普通/三角)	🈶	齐y	公式ex()

十一 进阶

matlab 解

https://blog.csdn.net/lynn15600693998/article/details/86597068

dsolve 函数

https://ww2.mathworks.cn/help/symbolic/dsolve.html?s_tid=srchtitle_dsolve_1

​ 用于求解常微分方程的精确解，也称为常微分方程的符号解，无初值条件则求出通解

使用方法

​ S = dsolve(eqn)
​ S = dsolve(eqn,cond)
​ S = dsolve(eqn,cond,Name,Value)
​ [y1,…,yN] = dsolve(___)

eqn表示微分方程组，cond表示初始条件或边界条件，Name表示变量

实例1 $y^{\prime \prime }+y^{\prime }-6y=0$

syms y(x)
eqn = diff(y,2) + diff(y) - 6*y == 0;
S = dsolve(eqn)

% 结果 S = C3*exp(-3*x) + C4*exp(2*x)

ode 函数

向量图画图

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