HAL库进行CAN通讯的程序编写说明1

1. 关于CAN
   关于CAN的基本知识网上的资料很多，此篇文章只是针对快速应用，让新手对使用CAN有一个基本的了解，如有不对的地方请指正，因为我也是首次应用。
   对于CAN，我们需要了解以下的一些概念：

• CAN的帧
  我们只需要知道在CAN中常用到的帧：远程帧与数据帧，设置时与RTR这个参数有关。
  对于CAN，CAN是用差分信号进行通讯的，就和串口通讯一样，CAN进行通讯时采用帧的结构，这个帧会包含帧起始，仲裁段等，这一类的资料很多，我在这里也不赘述，只讲实用的。我们在通讯过程中经常会用到的就是远程帧和数据帧。
  远程帧：它与数据帧不同的就是没有数据段，主要用于发送单元向接收单元进行取值、广播等操作，会包含ID信息。我们在操作远程帧时首先要设置好能让接收单元收数据的ID，配置好远程帧的标志位就可以进行发送了。
  数据帧：数据帧是包含数据段的，这个数据段可以是发送单元对接受单元的具体设置，也可以是接收单元响应发送单元的具体数据或操作。在发送时也是要设置好能让接收单元接收到的ID。
  举个例子：假设A为主节点，B为从节点，主节点每10ms会向从节点进行取数操作，此时我们A可以使用远程帧进行取数，B在收到A节点的远程帧后将相应的数据通过数据帧发送给A节点。而假设A节点通过USB与上位机进行连接，假设此时A节点收到上位机下发的设置系数命令时，A节点可以通过数据帧将设置的系数发送给B节点。
  具体的应用就看实际项目的需求，唯一需要注意的是对于ID的设置。

• CAN的波特率
  CAN的波特率部分网上资料也很多，我只讲我自己所用的方法。
  波特率 = APB时钟/CAN分频系数/（传说中的SS+PTS+PBS1+PBS2+SJW）
  在使用HAL库时，这一部分就显得很简单了。举个例子吧。
  
  
  APB1采用24MHz的晶振频率，CAN的分频系数是3，对于SS+PTS+PBS1+PBS2+SJW也就是 1（这是固定的，SS）+ 7（PTS + PBS1）+
  2(PBS2) = 10，所以波特率 = 24000000/3/10 = 800000，也就是1/1250ns，这就是Time for one bit这个自动会计算出来的参数。

• CAN的ID
  对于CAN的ID，有两个地方的概念需要说明。一个是发送帧时的ID，这个ID号是用来被接收单元进行滤波的ID号，也就是说我们在发送远程帧或者数据帧时肯定会设置一个ID，这个ID是发出去让别人去过滤的即判断是否需要进行接收，也就是StdId或者ExtId。而我们在设置CAN时会需要设置一个过滤器，这个过滤器中需要设置屏蔽码、验证码或者列表ID，这个设置完后就会按所设的ID值在每次接收到CAN数据时进行判断是否需要接收，如果不是过滤器设置下的ID就自动丢弃，不进入中断进行接收，也就是过滤别人发过来的ID是否需要进行接收。

• CAN的帧格式
  这个帧格式分为标准帧和扩展帧。区别主要在于ID设置时的位数，一个只有11位，一个扩展为18位。使用哪一种需要根据实际情况。一般标准帧也够用了。设置时与IDE这个参数有关。

• CAN的滤波模式
  CAN的滤波模式有列表模式和掩码模式两种。
  列表模式顾名思义就是做成一个表格，每个表格单元代表一个ID号，接收到的ID必须与表格内容一模一样才认为可以进行接收，这个方式在ID接收比较少的时候好用，越多就会越占资源。
  掩码模式就是忽略几位，只识别其中几位就行。比如说我接收100~109号ID的32位ID数据，列表模式下我得分别输入100至109的ID号，而掩码模式我可以只识别10x这个参数即可，我们就认为屏蔽码就是100这个数据所在的位，验证码就是共同拥有的那个特征值（假设ID = 100 = 0x00000064，那么掩码就是0x00000011相当于只关注最后一个字节的数据，其它位无所谓，而验证码就是10）。掩码虽然不能精确过滤，但这种方式对于多ID的情况是最佳的一个方式。
  另外过滤器还有位数的设置，可以16位也可以32位，都是对于过滤器ID设置上的不同。我们下一篇可以讲的具体些，很多人都是倒在这个地方。
  未完待续。。。