（每日一读2019.10.22）cartographer论文(Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM)

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自己看了原版论文，但是后来一些内容忘记了，因此翻译一下加上自己的一些理解。

摘要

便携式激光测距仪(也就是LIDAR)以及实时定位和绘图（slam）都是比较有效的一种建立平面图的方法。实时生成和绘制平面图能很好的评估捕获的数据的质量。因此建立一个在有限的资源下可接入的平台是非常有必要的。这篇论文提供了一种在mapping 平台后台使用的方法来实现5cm分辨率的实时绘图和闭环检验。为了达到实时闭环检测，我们使用了分支定界法来计算scan-to-map的匹配作为约束。

I 介绍

建立平面图对于各种应用都是非常有用的。SLAM并不是这篇论文所主要的研究，这篇论文的contribution在于减少了计算量，提高了计算效率，对于大平面图更加适用。

II 相关工作

1. scan-to-scan matching：会累计误差，最终误差会很大
2. scan-to-map matching：减少了误差的累计（本篇论文使用方法）
3. pixel-accurate scan matching：最后有说这个算法在后台用于将scan点集和最近的submap进