(每日一读2019.10.22)cartographer论文(Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM)

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本文介绍了一种使用LIDAR进行实时定位和绘图的2D SLAM方法,强调了闭环检测和实时性的实现。通过分支定界法进行scan-to-map匹配,以减少累计误差并实现高效的大平面图构建。该系统在有限资源下提供5cm分辨率的地图,适用于自动驾驶等领域。
摘要由CSDN通过智能技术生成

论文:pdf

自己看了原版论文,但是后来一些内容忘记了,因此翻译一下加上自己的一些理解。

摘要

便携式激光测距仪(也就是LIDAR)以及实时定位和绘图(slam)都是比较有效的一种建立平面图的方法。实时生成和绘制平面图能很好的评估捕获的数据的质量。因此建立一个在有限的资源下可接入的平台是非常有必要的。这篇论文提供了一种在mapping 平台后台使用的方法来实现5cm分辨率的实时绘图和闭环检验。为了达到实时闭环检测,我们使用了分支定界法来计算scan-to-map的匹配作为约束。

I 介绍

建立平面图对于各种应用都是非常有用的。SLAM并不是这篇论文所主要的研究,这篇论文的contribution在于减少了计算量,提高了计算效率,对于大平面图更加适用。

II 相关工作

  1. scan-to-scan matching:会累计误差,最终误差会很大
  2. scan-to-map matching:减少了误差的累计(本篇论文使用方法)
  3. pixel-accurate scan matching:最后有说这个算法在后台用于将scan点集和最近的submap进
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