机器人视角下的局部路径规划与避障碍

最新推荐文章于 2024-01-21 03:41:23 发布
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随着3D相机和3D激光传感器的普及，机器人利用这些技术进行视觉避障和路径规划越来越常见。文章通过3D相机进行仿真和实测，展示了机器人如何识别waypoints、理解周围环境，通过膨胀局部地图来规避障碍物，逐步接近目标位置。
摘要由CSDN通过智能技术生成

随着3D相机的普及和3D激光传感器价格的降低，机器人依靠3D传感器视觉避障和路径规划方案逐渐成为趋势。

近期采用3D相机进行了路径规划的仿真和实测。

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蓝色路标点表示机器人需要经过的waypoints

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机器人眼中的世界

黄线为机器人深度相机视角，黑色为未知区域，绿色为障碍物，蓝色为空闲区域
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膨胀后的局部地图

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机器人逐渐靠近目标物

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南山二毛
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局部路径规划专栏之6.1：应激式BUG局部避障算法
qq_35635374的博客
04-29 554
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对应激式BUG局部避障算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容更粗暴，算法理论更地一级的时方形绕障碍–匹配适合场景实现效果就行感知传感器用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达 、视觉等等距离传感器。
GIS系列专题（6）：机器人是如何规划路径的？动画演示一下吧
$firecat利白的代码足迹$
11-14 680
在机器人研究领域，给定某一特定任务之后，如何规划机器人的运动方式至关重要。 最近，GitHub 上开源了一个存储库，该库实现了机器人技术中常用的一些路径规划算法，大部分代码是用 Python 实现的。值得一提的是，开发者用 plotting 为每种算法演示了动画运行过程，直观清晰。 项目地址： https://github.com/zhm-real/PathPlanning 该开源库中实现的路径规划算法包括基于搜索和基于采样的规划算法，具体目录如下图所示： ...
深入了解机器人的局部导航和全局路径规划
最新发布
程序员光剑
01-21 2013
1.背景介绍 机器人的局部导航和全局路径规划是机器人在复杂环境中自主移动的关键技术。本文将从背景、核心概念、算法原理、最佳实践、应用场景、工具和资源等方面深入探讨这一领域的技术内容。 1. 背景介绍 机器人的局部导航和全局路径规划是机器人在复杂环境中自主移动的关键技术。机器人需要在环境中找到目标点并规划出最佳路径，以实现自主移动的目的。局部导航主要解决在环境中找到目标点的问题，而全局路径规划...
机器人局部路径规划算法——动态窗口发dwa
feidaji的博客
02-29 3052
原文地址： https://congleetea.github.io/blog/2019/09/05/motion-plan-dwa/ 概述 动态窗口法(Dynamic Windows Approach) 有以下特点： 考虑机器人动力学特性； 考虑机器人惯性； 可以实现高速行驶。 根据运动方程的推导，可以把机器人的轨迹看成是两种形式：直线行走和弧线行走。前者 没有角速度，后者有角速度。...
典型路况下无人驾驶车辆局部路径规划轨迹方法，使用rrt算法对 车辆避障路径进行规划，并进行了剪枝和B样条拟合
m0_60370858的博客
07-21 783
典型路况下无人驾驶车辆局部路径规划轨迹方法，使用rrt算法对 车辆避障路径进行规划，并进行了剪枝和B样条拟合
机器人路径规划matlab 程序
11-17
5. **碰撞检测**：在规划过程中，必须确保路径不会与任何障碍物发生碰撞。这可以通过计算机器人几何模型与障碍物之间的距离或交集来实现。 6. **实时性**：对于动态环境，路径规划需要具有实时性，即当环境发生变化...
基于初始路径封闭区域的机器人路径规划算法.pdf
08-12
可视图法则通过分析机器人视角的直接视线来连接起点、终点和障碍物。结构空间法侧重于表达空间的结构关系，而拓扑图法则是忽略具体的几何尺寸，仅用节点和连接来表示环境。 4. 路径规划的分类 路径规划大致可以分为...
woterrobotstarsky2.0.rar_OpenGL 规划_机器人 路径_水下机器人_路径 机器人
07-15
全局规划负责在未知或已知环境中找到从起点到终点的最优或可行路径，而局部规划则在机器人接近障碍物或需要动态调整路线时进行即时决策。在这个水下机器人项目中，可能采用了某种算法，如A*搜索、Dijkstra算法或RRT...
基于混合粒子群算法的移动机器人路径规划研究.zip_机器人粒子群_混合粒子群算法_混合路径规划_粒子群 机器人_避障机器人
07-15
在机器人技术领域，路径规划是核心问题之一，特别是在有障碍物的环境中，避障路径规划显得尤为重要。本文探讨的研究主题是“基于混合粒子群算法的移动机器人路径规划”，旨在利用智能优化算法解决这一挑战。粒子群...
三种不同路径规划的仿真
03-09
A*算法 RRY算法 遗传算法三种算法的机器人路径规划方法仿真，可直接运行 matlab运行
机器人路径规划及轨迹优化
weixin_65978597的博客
10-09 4765
轨迹优化就是把折线变成光滑的曲线，轨迹：带时间参数的曲线。
（一）【机器人路径规划】路径规划概述
热门推荐
weixin_44378835的博客
04-04 1万+
文章目录A 路径规划定义B 构型/位型空间（configuration Space）C 障碍物与构型空间 A 路径规划定义 移动机器人依据某个或某些性能指标（如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等），在运动空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优或者接近最优的路径。 路径规划分为全局路径规划和局部路径规划 全局路径规划：是宏观的规划，主要为机器人在运动中提供核心运动点，保证...
机器人运动范围问题
CCBBG的博客
08-05 381
机器人运动范围问题问题描述解题思路Python实现 问题描述 地上有一个m行n列的方格，从坐标 [0,0] 到坐标 [m-1,n-1] 。一个机器人从坐标 [0, 0] 的格子开始移动，它每次可以向左、右、上、下移动一格（不能移动到方格外），也不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。例如，当k为18时，机器人能够进入方格 [35, 37] ，因为 3+5+3+7=18。但它不能进入方格 [35, 38]，因为 3+5+3+8=19。请问该机器人能够到达多少个格子？ 解题思路 从左上角(0,0)
机器人的移动范围
weixin_37536289的博客
06-06 383
最近有在刷算法题目，现在的打算是每做完一道算法题，有点自己的想法就在博客上面记录下来。与君共勉，一起进步。 题目如下： 地上有一个m行和n列的方格，一个机器人从坐标0，0的格子开始移动。每次只能向左右上下四个方向移动，但不能进入行坐标和竖 坐标的位数之和大于K的格子，例如当k为18的时候，机器人能够进入方格（35，37）因为3+5+3+7=18，当为（36，37）就不行 因为3+6+3+7=19，大于18。 我先说一下我的解题思路吧。 首先，看到一道题目的时候得知道这道题目的问题，也就是问的是什么
ros中实现全局/局部避障算法的添加与rviz中规划路径的显示（上）
Aurora_77777的博客
02-12 5950
最近在做ros相关的作业，故写下本文留做参考以便日后再次使用或理解，如有错漏之处敬请指出！所用的全局避障（路径规划）算法为A*，局部避障（路径规划）算法为DWA。 本文主要介绍DWA算法的添加和应用（因为A*还没做…）
无人机三维路径规划及避障方法
weixin_70923796的博客
12-13 2101
最后，利用改进的粒子群算法进行路径搜索，并加入综合转角控制提高路径的平滑性.在传统粒子群算法中加入信息素与启发函数，增强算法的全局搜索能力，并对参数进行特定设计提高算法的收敛速度.仿真结果表明，该方法可以实现实时避障，所规划的路径相对平滑，且改进算法比传统算法具有较高的收敛性.的路径规划提供准确的环境信息；通过多次的仿真比较，滚动策略结合改进粒子群算法的路径规划方法在路径规划曲线上优于传统的例子群算法，且改进粒子群算法比传统粒子群算法收敛速度更快，不易陷入局部最优。
VFH*避障/局部路径规划算法
qq_41845878的博客
09-11 6184
VFH*避障/局部路径规划算法1、VFH+存在的问题——dead-end2、VFH*算法2.1 VFH*算法概述2.1.1 VFH*的参数2.2.2 表示2.2.3 算法步骤2.2 投影位置和方向2.3 代价函数2.3.1 kek_eke​项2.3.2 平滑项2.3.3 折扣因子λ2.4 启发函数2.5 枝叶因子b3、算法分析 做个正直的人 VFH*是VFH、VFH+两个算法的持续改进，对这两个算法不熟悉的同学，不建议直接看这一篇文章。可以去看我写的两篇介绍VFH、VFH+算法的文章。 先说一下这三个算法的
「 运动控制 」“路径规划中局部规划器与全局规划器冲突“解决办法
Robot_Starscream的博客
06-02 3061
1.局部规划器与全局规划器冲突原因： 如果仅在动态窗口避障算法中考虑行人预测信息，而不将行人信息融合到全局规划器中经常会导致全局路径和预测轨迹的冲突。 2.局部规划器与全局规划器解决办法： 为了解决这个问题，我们在全局地图上需要将行人当前所在区域标记为空白区域，而将行人预测所在位置区域标记为被占用区域。 ...
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