step1 首先从队列中取出一个关键帧。提取关键帧前锁住回环检测队列,防止被修改,然后使用队列中的头帧作为当前的关键帧。设置当前关键帧不可被擦除。 { unique_lock<mutex> lock(mMutexLoopQueue); mpCurrentKF = mlpLoopKeyFrameQueue.front(); mlpLoopKeyFrameQueue.pop_front();