ORB_SLAM2--检查是否产生了回环

最新推荐文章于 2024-07-27 03:01:43 发布
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分类专栏： 视觉SLAM
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本文详细介绍了ORB_SLAM2中回环检测的过程，包括关键帧选取、回环判断、BoW向量计算、回环候选帧选择、一致性检验等步骤，确保在3D定位与建图中正确识别回环，提高定位准确性。
摘要由CSDN通过智能技术生成
step1

首先从队列中取出一个关键帧。提取关键帧前锁住回环检测队列，防止被修改，然后使用队列中的头帧作为当前的关键帧。设置当前关键帧不可被擦除。

{
   
    unique_lock<mutex> lock(mMutexLoopQueue);
    mpCurrentKF = mlpLoopKeyFrameQueue.front();
    mlpLoopKeyFrameQueue
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南山二毛
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orbslam2代码解读(4):loopclosing回环检测线程
Son_of_the_Bronx的博客
06-11 851
完结撒花！！！这一系列的记录文章，主要是把orbslam2中一些主要的函数实现过程弄清楚，并且明白整个orbslam2的运行流程。所以不会对函数中具体的代码做详细的讲解（这部分完全可以去看代码注释），而我们要做的是明白orbslam2的流程和处理思路。在学习orbslam2的时候真的学习到了很多，之前看完视觉slam14讲，里面的内容确实很多很详细可以作为一个教科书，但是更多的还是得学优秀的开源项目，这样才能对slam整个框架有更深的理解。
ORBSLAM2 回环检测初始化和开启线程
weixin_43812135的博客
06-16 566
开门见山 1.回环检测初始化，给变量赋初值 //回环检测初始化接口 mpLoopCloser = new LoopClosing(mpMap, mpKeyFrameDatabase, mpVocabulary, mSensor!=MONOCULAR); //回环检测初始化，变量赋初值 LoopClosing::LoopClosing(Map *pMap, KeyFrameDatabase *pDB, ORBVocabulary *pVoc, const bool bFixScale): mbRese
ORB-SLAM3~原理
最新发布
weixin_40339398的博客
07-27 25
ORB-SLAM最早的版本在2014年的RSS上发布，在2016年作者又发布了ORB-SLAM2,接着在2020年发布了ORB-SLAM 3。ORB-SLAM1只能针对单目相机数据进行处理；ORB-SLAM 2 增加了对于双目和RGB-D相机的处理，在回环检测模块增加了Full Global BA的处理；ORB-SLAM ...
ORB-SLAM（六）回环检测
weixin_30505751的博客
07-03 413
上一篇提到，无论在单目、双目还是RGBD中，追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸，前面帧的误差会一直传递到后面去，导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿，也可以利用回环检测（loop closure）来优化位姿。 这件事情就好比一个人走在陌生的城市里，一开始还能分清东南西北，但随着在小街小巷转来转去，已经不知道自己在什么地方了。通过认真...
ORB_SLAM2回环检测
weixin_43828675的博客
03-02 2762
词典是同一类特征点的描述子的集合 在局部建图线程中，处理完一个关键帧后，会将其放入回环检测线程 void LocalMapping::Run() ............................................ mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);     检测回环   获得满足连续条件的闭环关键帧，插入到容器mvpEnoughConsistentCandidates中。   虽然使用关键帧数据库，可以获得当前帧的候
ORB-SLAM2 --- LoopClosing::Run 回环检测线程解析
qq_41694024的博客
01-12 2206
LoopClosing::Run 回环检测线程解析
详谈ORB-SLAM2的回环线程LoopClosing
极客园地
02-05 1196
ORB-SLAM2的回环线程LoopClosing分为2个步骤，非常简单。回环线程第一步是检测回环，就是因为局部建图线程使用关键帧结束后，把关键帧传给回环检测线程，所以两个之间也是有缓冲队列的。第二步就是闭环校正。回环检测的主函数也是一个`无限循环`，不断检测是否出现新关键帧，缓冲队列中检测新的关键帧是否出现闭环，如果形成闭环，那就计算闭环关键帧与闭环关键帧参考的对应场景，两帧之间的匹配关系，做一个相似变换。实际上对于双目相机来说是一个刚体变换，单目相机运行时间久导致基线消失，尺寸会漂移，所以中间会产生一个
Orb-SLAM回环检测的代码思路
zhengbq_seu的博客
09-07 7498
部分转自博客链接． 一. DetectLoop() (检测回环)： LoopClosing.cc中DetectLoop()函数 （1）首先从队列中取出一个关键帧，判断：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧．如果是的话，则不进行闭环检测。在数据库里把当前关键帧加上就好了． if(mpCurrentKF-&gt;mnId&lt;mLastLoopKFid+...
ORB_SLAM2-master.7z
12-22
5. **线程并行化**：ORB_SLAM2利用多线程技术，将跟踪、局部映射和回环检测等任务并行执行，提高了系统的实时性能。 6. **数据结构与优化**：ORB_SLAM2采用关键帧和地图点的数据结构，并使用BA（Bundle Adjustment...
matlab的slam代码-ORB_SLAM2_error_analysis:ORB_SLAM2_error_analysis
06-03
这个MATLAB版本的ORB_SLAM2_error_analysis是对原C++实现的错误分析和可视化工具，帮助我们理解ORB_SLAM2在不同场景下的表现和可能存在的问题。 在ORB_SLAM2中，SLAM过程主要分为三个模块：初始化、跟踪、映射。...
ORB-SLAM3-ROS版本（带稠密点云地图）
08-04
git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS 针对上面的连接下载不下来文件的情况，上传ORB_SLAM3_ROS代码，该代码包括RGBD稠密建图的程序
ORB_SLAM3源码（附带详细注释）
11-16
2. **本地化模块**：当跟踪丢失时，ORB_SLAM3会尝试在已建立的地图中重新本地化。它通过在数据库中搜索最相似的关键帧来实现，然后使用全局重定位算法来恢复精确的位姿。 3. **地图构建模块**：该模块负责将新的...
ORB-SLAM2详解（六）闭环检测
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sylvester的博客
11-30 3万+
ORB-SLAM2详解（六）闭环检测
ORBSLAM2系列-LoopClosing闭环检测线程
一只废佐_的博客
08-15 623
这是三大线程的最后一个线程，在每个关键帧从LoaclMapping线程处理后，就会经过闭环检测的线程进行回环处理。这里就是一直在进行闭环检测，或者说一直在寻找当前关键帧与之前关键帧是否有那些相似的地方，是否是回到的原来关键帧的地方形成回环。DetectLoop初步检测以前关键帧是否与当前关键帧有联系形成闭环候选关键帧、计算候选匹配关键帧和当前关键帧之间的相似变换sim3再次进行筛选、对通过前两部筛选后的可回环关键帧进行全局处理。
orb-slam2回环检测初探1
weixin_43994113的博客
08-02 693
1.DetectLoop() { // 从队列中取出一个关键帧 unique_lock<mutex> lock(mMutexLoopQueue); mpCurrentKF = mlpLoopKeyFrameQueue.front(); mlpLoopKeyFrameQueue.pop_front(); //...
orb-slam2回环检测代码初探2
weixin_43994113的博客
08-02 476
1.DetectLoopCandidates(KeyFrame* pKF, float minScore) @param pKF 需要闭环的关键帧 @param minScore 相似性分数最低要求 @return 可能闭环的关键帧 //spConnectedKeyFrames与pKF局部相连的关键帧 set<KeyFrame*> spConnecte...
[知识点学习] ORB-SLAM2是如何进行回环检测的？
weixin_46724054的博客
03-21 523
BOW就是将场景中所有的特征（桌子，椅子，书本等等特征）存放在一个”袋子“中。这些特征是聚类得到的，使用对于提取的所有图像的orb描述子看作是初始特征，对这些特征左Kmeans聚类，得道k类特征，然后在对这k类分别进行Kmeans聚类，然后迭代的perform这个聚类操作得到k的n次方个特征，也构建出一个k叉树，用于后续回环检测的特征查询。根据查询到的特征每个图片都会有一个向量，比如特征是桌子，椅子和苹果，然后图片1有一个苹果，没有桌子和椅子，那它的向量就是0，0，1.把上面这个向量称作词向量。
ORB-SLAM2源码学习（五）——回环检测LoopClosing.cc
potxxx的博客
02-15 1210
同局部构图模块一样回环检测模块同样是存在一个线程函数run； void LoopClosing::Run() { mbFinished =false; while(1) { // Check if there are keyframes in the queue // Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过...
机器人路径规划算法
二毛的博客
09-25 1万+
参考：https://v.qq.com/x/page/n0506whksxs.html
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