ORB_SLAM2--计算每一个回环候选关键帧与当前关键帧之间的相似矩阵

在确认回环存在之后，需要计算出每一个回环候选关键帧与当前关键帧之间的相似矩阵[sR|t]。对于双目和RGBD来说s=1.

step1

初始化当前帧和候选关键帧的相似矩阵求解器,计算匹配地图点,取消回环关键帧标志变量的赋初值。 通过BOW进行匹配，如果改帧的匹配特征点少于20，则直接删除。

 for(int i=0; i<nInitialCandidates; i++)
 {
   
     KeyFrame* pKF = mvpEnoughConsistentCandidates[i];