ORB_SLAM2--计算每一个回环候选关键帧与当前关键帧之间的相似矩阵

最新推荐文章于 2024-07-10 21:17:57 发布
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分类专栏： 视觉SLAM
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在ORB_SLAM2中，回环检测的关键步骤包括计算回环候选关键帧与当前帧的相似矩阵[sR|t]。首先，初始化求解器并进行BOW匹配，剔除非有效匹配。接着，通过Sim3求解进行优化，并进行内点检测。若优化后内点数量满足条件，认为通过回环检验。最后，将回环关键帧及其相邻帧的Map Point投影并匹配，找到足够的匹配点则确认回环成功。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在确认回环存在之后，需要计算出每一个回环候选关键帧与当前关键帧之间的相似矩阵[sR|t]。对于双目和RGBD来说s=1.

step1

初始化当前帧和候选关键帧的相似矩阵求解器,计算匹配地图点,取消回环关键帧标志变量的赋初值。 通过BOW进行匹配，如果改帧的匹配特征点少于20，则直接删除。

 for(int i=0; i<nInitialCandidates; i++)
 {
   
     KeyFrame* pKF
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ORB-SLAM内的卡方检验
泠山的博客
05-26 1521
(向量元素的平方和)。但是，这又有一个问题，不同金字塔层的特征点都用同一个阈值，是不是不合理呢？因为上面吸烟的比例为33%，因此在吸烟与肺癌没有关系的时候，肺癌患者吸烟与不吸烟的比例应该是33%，没有得肺癌的吸烟与不吸烟的比例也应该是33%为多维标准正态分布，也就是说不同金字塔层提取的特征，计算的重投影误差都被归一化了，或者说去量纲化了，那么，我们只用一个阈值就可以了。自由度的计算方法，可以简单抽象成：(行数-1)*(列数-1)，所以这里的自由度为。反之，观察频数与期望频数差别越大，两者之间的差异越大，
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(25) 关键帧KeyFrame→判断系统目前是否需要关键帧
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
05-09 1749
通过前面的博客，我们已经了解单目初始化的整个流程。但是这仅仅是追踪线程中的一部分，回到 src/Tracking.cc 文件 void Tracking::Track() 函数，很明显的看到，还有太多的东西需要讲解。在进行细致讲解之前，我们先来讲解一下 KeyFrame 相关的东西。在整个 ORB-SLAM2 系统中，关键帧 KeyFrame 起到了一个至关重要的作用，那么首先，我们来看看什么是关键帧 KeyFrame。通过该篇博客，知道 ORB-SLAM2 运行的时候，何时需要关键帧。
ORB-SLAM2 代码解读：从 Rgbd_tum.cc 走一遍系统
最新发布
m0_73399666的博客
07-10 997
从头到尾过了一遍ORB-SLAM2的算法流程。感谢批评和改正！
lio-sam框架：回环检测及位姿计算
月照银海似蛟龙的博客
09-13 2019
图优化本身有成形的 开源的库 例如g2oceresgtsamlio-sam 中就是 通过 gtsam 库 进行 图优化的，其中约束因子就包括回环检测因子本篇主要解析lio-sam框架下，是如何进行回环检测及位姿计算的。lio-sam回环检测的方式构建关键帧，将关键帧的位姿存储。以固定频率进行回环检测。每次处理最新的关键帧，通过kdtree寻找历史关键帧中距离和时间满足条件的一个关键帧。然后就认为形成了回环。
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一文详解回环检测与重定位
3D视觉工坊
03-06 2975
标题：VINS-Mono代码解读—回环检测与重定位 pose graph loop closing作者：Manii来源：https://blog.csdn.net/qq_41839222/...
SLAM.zip_ORB 角度_orb-slam_slam_关键帧 slam
07-14
利用orb特征对比连续关键帧，利用onepointRANSAC计算旋转角度（此代码处理的是在平面上运动的小车与水平方向成38度的摄像头拍摄的，提取关键帧之后的连续图片）
ORB_SLAM2.zip_Augmented reality_SLAM-AR_orb-slam2_orbslam2 负荷_po
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ORB_SLAM2-master.7z
12-22
6. **数据结构与优化**：ORB_SLAM2采用关键帧和地图点的数据结构，并使用BA（Bundle Adjustment）进行全局优化，确保地图质量和定位精度。 为了学习和使用ORB_SLAM2，你需要具备一定的计算机视觉、图像处理和机器人...
ORB-SLAM使用到的小细节
weixin_38216573的博客
11-02 640
1、从两个关键帧的位姿计算它们之间的基本矩阵，根据对极约束剔除一些质量不高的点， x2‘Fx1=0,理论上x2特征点在Fx1构成的极线上，因为存在误差值，变成计算点到直线的距离 bool ORBmatcher::CheckDistEpipolarLine(const cv::KeyPoint &kp1,const cv::KeyPoint &kp2,const cv::Mat &F12,const KeyFrame* pKF2) { // Epipolar line i
ORB_SLAM2关键帧
weixin_43828675的博客
02-24 1221
（1）mConnectedKeyFrameWeights：map<KeyFrame*,int>。KeyFrame：当前关键帧的共视关键帧。int：两个关键帧间的权重 （2）mvpOrderedConnectedKeyFrames：vector<KeyFrame*>。共视关键帧从大到小的排序。 （3）mpParent：关键帧的父关键帧，即共视程度最高的关键帧。一个帧的父关键帧只能有一个，而子关键帧可以有很多个。     计算关键帧的词袋信息   在局部建图线程中，取出关键帧之后会计算该
Sim3 问题
sinoai
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欢迎访问我的博客首页。
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