使用Kinect v2进行gmapping和amcl

第一步 建立kinect2+gmapping的启动文件

kinect2_gmapping.launch文件

<?xml version="1.0"?>

<launch>    
    <!-- start kinect2-->            
    <include file="$(find kinect2_bridge)/launch/kinect2_bridge.launch">
        <arg name="base_name"         value="kinect2"/>
        <arg name="sensor"            value=""/>
        <arg name="publish_tf"        value="true"/>
        <arg name="base_name_tf"      value="kinect2"/>
        <arg name="fps_limit"         value="-1.0"/>
        <arg name="calib_path"        value="$(find kinect2_bridge)/data/"/>
        <arg name="use_png"           value="false"/>
        <arg name="jpeg_quality"      value="90"/>
        <arg name="png_level"         value="1"/>
        <arg name="depth_method"      value="default"/>
        <arg name="depth_device"      value="-1"/>
        <arg name="reg_method"        value="default"/>
        <arg name="reg_device"        value="-1"/>
        <arg name="max_depth"         value="12.0"/>
        <arg name="min_depth"         value="0.1"/>
        <arg name="queue_size"        value="5"/>
        <arg name="bilateral_filter"  value="true"/>
        <arg name="edge_aware_filter" value="true"/>
        <arg name="worker_threads"    value="4"/>
    </include>  

  <!-- Run the depthimage_to_laserscan node -->
  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan" output="screen">
    <!--输入图像-->
    <remap from="image" to="/kinect2/qhd/image_depth_rect"/>
    <!--相关图像的相机信息。通常不需要重新变形，因为camera_info将从与图像相同的命名空间订阅。-->
    <remap from="camera_info" to="/kinect2/qhd/camera_info" />
    <!--输出激光数据的话题-->
    <remap from="scan" to="/scan" /> 

    <!--激光扫描的帧id。对于来自具有Z向前的“光学”帧的点云，该值应该被设置为具有X向前和Z向上的相应帧。-->
    <param name="output_frame_id" value="/kinect2_depth_frame"/>
    <!--用于生成激光扫描的像素行数。对于每一列，扫描将返回在图像中垂直居中的那些像素的最小值。-->
    <param name="scan_height" value="30"/>
    <!--返回的最小范围（以米为单位）。小于该范围的输出将作为-Inf输出。-->
    <param name="range_min" value="0.45"/>
    <!--返回的最大范围（以米为单位）。大于此范围将输出为+ Inf。-->
    <param name="range_max" value="8.00"/>
  </node>

    <!--start gmapping node -->
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="simple_gmapping" output="screen">
        <param name="map_update_interval" value="5.0"/>  
        <param name="maxUrange" value="5.0"/> 
        <param name="maxRange" value="6.0"/> 
        <param name="sigma" value="0.05"/>  
        <param name="kernelSize" value="1"/>  
        <param name="lstep" value="0.05"/>  
        <param name="astep" value="0.05"/>  
        <param name="iterations" value="5"/>  
        <param name="lsigma" value="0.075"/>  
        <param name="ogain" value="3.0"/>  
        <param name="lskip" value="0"/>  
        <param name="minimumScore" value="50"/>  
        <param name="srr" value="0.1"/>  
        <param name="srt" value="0.2"/>  
        <param name="str" value="0.1"/>  
        <param name="stt" value="0.2"/>  
        <param name="linearUpdate" value="1.0"/>  
        <param name="angularUpdate" value="0.5"/>  
        <param name="temporalUpdate" value="3.0"/>  
        <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>  
        <param name="particles" value="50"/>  
        <param name="xmin" value="-5.0"/>  
        <param name="ymin" value="-5.0"/>  
        <param name="xmax" value="5.0"/>  
        <param name="ymax" value="5.0"/>  
        <param name="delta" value="0.05"/>  
        <param name="llsamplerange" value="0.01"/>  
        <param name="llsamplestep" value="0.01"/>  
        <param name="lasamplerange" value="0.005"/>  
        <param name="lasamplestep" value="0.005"/>  
    </node>

    <!--start serial-port and odometry node-->
    <node name="base_controller" pkg="base_controller" type="base_controller"/>

    <!-- static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms -->  
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint_to_base_link" args="0 0 0.5 0 0 0 base_footprint base_link 50" />
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0 0 0.5 0 0 0 base_link laser 50" />
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_kinect2laser" args="0 0 0.5 0 0 0 base_link kinect2_depth_frame 50" />
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_kinect2_link" args="0 0 0.5 -1.57 0 -1.57 base_link kinect2_link 50" />

</launch>

第二步 建图

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch kinect2_gmapping.launch
roslaunch roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

第三步 保存地图

rosrun map_server map_saver -f mymap

地图保存在主文件夹，两个文件，mymap.pgm 和 mymap.yaml

第四步 机器人自主导航

path为相应根目录下my_map.yaml存放路径

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/path/my_map.yaml

如果你看到 odom received! 说明已经正常运行。

rviz会展现出已经保存的地图。turtlebot不能够估计启动时的姿态。我们可以通过“2D Pose Estimate”来进行位姿的初始化。

选择“2D Pose Estimate”，在地图上的turtlebot位置点击并按住。当你握着鼠标的时候，一个箭头会出现在鼠标指针的下方，用这个来估计它的方向。

设置后估计的姿态，选择“2D Nav Goal”，点击你想让turtlebot去的地方。您还可以指定一个目标方向，使用相同的技术如“2D Pose Estimate”。
turtlebot现在应该朝着你的目录自主前进。尝试指定一个目标，并走在前面，看看它如何反应的动态障碍。
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/84763291