一起玩儿平衡车（ESP32）——06 平衡车控制类的编写及驱动死区的确定

摘要：本文介绍如何编写平衡车控制类以及确定驱动死区

从本篇文章开始，将介绍平衡车软件的开发及调试方法。平衡车开发中，最关键的就是要让小车能够稳定的站立起来，这是最基础也是最核心的一步，除了软件开发工作，这一步的关键就是PID参数的调节。

下面就来逐步的实现，让平衡车先站立起来的目标。为了实现这个目标的软件结构并不复杂，大致流程如下图所示：

系统初始化部分包括了对蓝牙串口（主要用于PID调试和反馈小车状态）、LEDC控制器初始化和姿态控制器MPU6050初始化这三个部分。

平衡车处理器进入正常运行阶段之后，就是重复在做一件事情，根据姿态控制器的姿态信息来改变对小车电机的控制，通过这种不停的动态调整，来达到一种动态平衡的状态，使平衡车保持在平衡位置附近。

接下来就来实现一个小车类，这个类定义了与驱动小车电机相关的各种配置信息和方法。先来看一下类的声明，以及在头文件中定义的一些配置信息。如下所示：

/*********************************     car.h     by 一起玩儿科技   2024/02/23  ********************************/ #pragma once #ifndef _YQWKJ_BALANCE_CAR_ #define _YQWKJ_BALANCE_CAR_ #include <Arduino.h> // 默认控制引脚 #define R_IN1 25 #define R_IN2 27 #define L_IN1 32 #define L_IN2 17 // PWM通道占用 #define L_CH1 0 #define L_CH2 1 #define R_CH1 2 #define R_CH2 3 //左右轮死区pwm值 #define LEFT_MOTOR_PWM_OFFSET 41 #define RIGHT_MOTOR_PWM_OFFSET 41 class Car { public:   // 构造函数   Car();   // 初始化方法   void begin();   void motor(int leftPWM, int rightPWM); private:   // 私有属性   // 两轮的驱动引脚   uint8_t l1 = L_IN1, l2 = L_IN2, r1 = R_IN1, r2 = R_IN2;   // 处理偏移量   int calcPwmOffset(int pwm, int offset);   // 输出PWM   void outputPWM(int pwm, int ch0, int ch1); }; #endif

关于类的一些基本知识和编写方法，在前面已经介绍了，如有疑问，请参考之前的文章。

在这个头文件中，定义了驱动电机所适用的引脚，以及所占用的PWM通道的情况。所定义的两个方法，其中begin()方法用于完成与小车相关的各种初始化工作，motor()方法用于实现对小车的驱动。关于PWM的相关知识可以参考之前的文章。

motor()方法的两个参数就是PID算法所计算出来的控制输入值，该值为整型，可正可负。符号表示车轮需要转动的方向，而绝对值则表示需要车轮转动的快慢，绝对值越大，要求车轮转动的越快。

接下来就看一下这个类的实现方法，如下所示：

/*********************************     car.c     by 一起玩儿科技   2024/02/23  ********************************/ #include "car.h" // 无参构造函数 Car::Car() {} // 初始化方法 void Car::begin() {   uint8_t pins[] = { L_IN1, L_IN2, R_IN1, R_IN2 };   uint8_t chs[] = { L_CH1, L_CH2, R_CH1, R_CH2 };   for (int i = 0; i < 4; i++) {     ledcSetup(chs[i], 1000, 8);     ledcAttachPin(pins[i], chs[i]);   } } // 补偿函数 int Car::calcPwmOffset(int pwm, int offset) {   if(pwm>0){     pwm += offset;   } else if(pwm<0) {     pwm -= offset;   }   return constrain(pwm, -255, 255); } // 输出PWM void Car::outputPWM(int pwm, int ch0, int ch1) {     if (pwm == 0) {     ledcWrite(ch0, 0);     ledcWrite(ch1, 0);   } else if (pwm < 0) {     ledcWrite(ch0, 0);     ledcWrite(ch1, 0 - pwm);   } else {     ledcWrite(ch0, pwm);     ledcWrite(ch1, 0);   } } // 驱动轮子运动 void Car::motor(int leftPWM, int rightPWM) {   //-----补偿左右轮差值   leftPWM = calcPwmOffset( leftPWM, LEFT_MOTOR_PWM_OFFSET);   rightPWM = calcPwmOffset( rightPWM, RIGHT_MOTOR_PWM_OFFSET);   // 输出控制PWM   outputPWM( leftPWM, L_CH1, L_CH2 );   outputPWM( rightPWM, R_CH1, R_CH2 ); }

初始化方法就不再解释了，之前的文章已经见过多次了。下面重点来看一下motor()方法，这个方法的作用就是用PID算法得到的控制量，来驱动平衡车的车轮。

在现在这个初始阶段，我们对小车车轮的驱动控制是开环控制，注意，这里指的是通过PWM信号控制马达转动这件事情，这是一个开环控制，因为我们给定一个PWM信号之后，并不会去关心车轮实际的转速是多少，反过来，车轮的转速也不会影响到我们输出的PWM信号的占空比。我们只是简单的认为，车轮的转速与PWM信号的占空比是成正比例的，也就是PWM信号占空比越大，小车车轮的转速越大。在后边，我会介绍如何通过霍尔编码器来测量小车的转速，从而实现小车车轮驱动的闭环控制。在当前阶段，实现小车的站立和基本的行走功能，使用开环控制小轮也完全能够实现。

在前面的讲解中已经介绍过了，在Arduino IDE中，可以使用ledcWrite()函数来输出PWM信号，该函数所接受的参数取值范围是0~255，对应着输出PWM信号的占空比为0~100%。理想情况是ledcWrite()的参数在0~255之间从小到大的变动时，车轮转速也会从慢到快的线性转动。但实际情况不是这样的，制作精良的电机，线性度会稍微好一些，而质量差的电机，线性度就没有保证了。但是，无论怎样一个电机，都会存在一个死区，也就是说电机不是驱动信号从0变到1就立刻开始运动，而是当占空比小于某个值的时候，电机根本不会转动。因此我们要剔除这个死区的影响，要找到电机不动的最大占空比，也就是可以保持电机不动的最大ledcWrite()参数值。

我的两个电机测试出来的死区最大驱动值是41，定义在了小车类的头文件中，如下所示：

//左右轮死区pwm值 #define LEFT_MOTOR_PWM_OFFSET 41 #define RIGHT_MOTOR_PWM_OFFSET 41

下面来介绍一些如何测量这个死区的最大值。首先要保证可以用ESP32处理器正确的驱动小车的车轮，这就要求你完成前面所有的组装测试工作。测量的方法就是从0开始，依次增加ledcWrite()的参数值，每次+1，找到轮子刚好能转动的ledcWrite()参数值（后边称此值为最小转动值），再减去1，就是驱动参数死区的最大值。在寻找最小转动值的时候，可以使用用手辅助启动，也就是朝着旋转的方向，转动一下轮子，看看轮子是否能够转动起来。这个测试可以多进行几次，最后取一个平均值。除了从小到大的测试，还可以从大到小进行测试，找到最后转动的值，就是最小转动值。恰好停下来的值就是死区最大值。

可以用之前的程序修改一下来进行这个测试工作，在这里我也给出一个简单的测试程序，需要注意的是，在使用这个测试程序的时候，需要先把car.h文件中定义的死区值修改为0，如下所示：

//左右轮死区pwm值 #define LEFT_MOTOR_PWM_OFFSET 0 #define RIGHT_MOTOR_PWM_OFFSET 0

测试程序的代码如下所示：

#include "BluetoothSerial.h" #include "car.h" int pwm = 0; Car car; BluetoothSerial SerialBT; void serialDebug() {   if (SerialBT.available() > 0 || Serial.available() > 0) {     //delay(5);     char CMD = SerialBT.available() > 0 ? SerialBT.read() : Serial.read();     Serial.println(CMD);     switch (CMD) {       case 'r':  // 机械平衡点调整         pwm++;         break;       case 'f':         pwm--;         break;     }     pwm = constrain(pwm, 0, 255);     SerialBT.print("当前pwm:");     SerialBT.println(pwm);   } } void setup() {   // put your setup code here, to run once:   SerialBT.begin("Balance CAR");   Serial.begin(115200);   // 车初始化   car.begin();   car.motor(0, 0);   Serial.println("Init OK......"); } void loop() {   // put your main code here, to run repeatedly:   serialDebug();   car.motor(pwm, pwm);  //马达输出   delay(100); }

在这个程序中，通过串口或者蓝牙，发送小写的“r”字符，就可以不断的增加pwm的值，“f”字符会减小pwm的值。希望多一些耐心，定会找到这两个车轮的死区最大值。

好了，朝着完成的目标又前进了一步。下期见！