一起玩儿平衡车（ESP32）——01 平衡车的基本原理和组成

摘要：本文介绍平衡车的基本原理和组成

平衡车作为一种新型代步工具着实火了一阵子。从本期开始，将利用几期来复刻一个2轮平衡车，初期的平衡车只实现了原地保持直立姿态，这是一个平衡车成功与否的关键环节。实现能够保持直立后，再逐步加入行走、转弯、避障等功能，通过若干期来完善平衡车的功能和进行性能、结构等方面的优化。

简单的说，平衡车的运行原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上。利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

与代步的平衡车不同，这里要实现的平衡车要简单一些，由车身、车轮、电池组、稳压器、电机、电机驱动模块、控制器、姿态传感器等部件组成。

1. 车身

平衡车的车身一般由铝合金、PP塑料、木片等材料等制成。是整个平衡车的车体框架，因此要求其刚性要强，能保证在各种运动的作用下情况下不变形。能够保证姿态传感器、车身以及车轮之间的位置相对固定，不能发生相对的位移。