| ACRO_LOCKING | 0 | 0：禁用 1：启用 2：四元数 | 松开摇杆时启用姿态锁定。如果设置为 2，则在启用偏航角速率控制器时使用基于四元数的锁定。基于四元数的锁定将保持任何姿态 | |
| ACRO_PITCH_RATE | 180 | deg/s | 10 500 | ACRO模式下全摇杆偏转时的最大俯仰率 |
| ACRO_ROLL_RATE | 180 | deg/s | 10 500 | ACRO模式下全摇杆偏转时的最大滚动率 |
| ACRO_YAW_RATE | 0 | deg/s | 0 500 | ACRO模式下全摇杆偏转时的最大偏航率。如果此值为零，则方向舵由舵杆输入直接控制。仅当将 YAW_RATE_ENABLE 设置为 1 时，此选项才可用。 |
| ADSB_TYPE | 0 | 0：禁用 1：uAvionix-MAVLink 2：Sagetech 3：uAvionix-UCP 4：Sagetech MX系列 | 用于 ADSB-in 和 ADSB-out 配置和操作的 ADS-B 硬件类型。如果选择了任何类型，则基于 MAVLink 的 ADSB-in 消息将始终处于启用状态 | |
| AFS_ENABLE | 0 | 这实现了先进的故障安全系统。如果设置为零（禁用），则所有其他 AFS 选项均无效 | ||
| AHRS_COMP_BETA | 0.1 | 0.001 0.5 | 这控制了用于融合 AHRS（空速和航向）和 GPS 数据以估计地面速度的交叉频率的时间常数。时间常数为 0.1/beta。较大的时间常数将较少使用 GPS 数据，较小的时间常数将较少使用空气数据。 | |
| AHRS_EKF_TYPE | 3 | 0：禁用 2：启用 EKF2 3：启用 EKF3 11：外部AHRS | 这控制了用于姿态和位置估计的NavEKF卡尔曼滤波器版本 | |
| AHRS_GPS_GAIN | 1 | 0.0 1.0 | 这控制了使用 GPS 来校正姿态的程度。对于飞机，这绝不应设置为零，因为这会导致飞机轮流失去控制。对于平面，请使用默认值 1.0。 | |
| AHRS_GPS_MINSATS | 6 | 0 10 | 使用 GPS 进行基于速度的校正姿态校正的可见卫星的最小数量。默认值为 6，这大约是 GPS 的速度数字变得太不可靠而无法准确校正加速度计的点。 | |
| AHRS_GPS_USE | 1 | 0：禁用 1：使用 GPS 定位 DCM 位置 2：使用 GPS 定位 DCM 位置和高度 | 这控制是使用航位推算还是基于 GPS 的导航。如果设置为 0，则 GPS 将不用于导航，仅使用航位推算。值为零绝不应用于正常飞行。目前，这仅影响基于 DCM 的 AHRS：EKF 根据自己的参数使用 GPS。值为 2 表示使用 GPS 来计算高度和位置 - 无论是在 DCM 估计中还是在确定离家高度时。 | |
| AHRS_ORIENTATION | 0 | 0：无 1：偏航45 2：偏航90 3：偏航135 4：偏航180 5：偏航225 6：偏航270 7：偏航315 8：横滚180 9：偏航45滚180 10：偏航90滚180 11：偏航135滚动180 12：俯仰180 13：偏航225滚动180 14：偏航270滚动180 15：偏航315滚动180 16：滚动90 17：偏航45滚动90 18：偏航90滚动90 19：偏航135滚动90 20：滚动270 21：偏航45滚动270 22：偏航90滚动270 23：偏航135滚动270 24：俯仰90 25：俯仰270 26：偏航90俯仰180 27：偏航270俯仰180 28：腿部空间90滚动90 29：间距90滚动180 30：间距90滚动270 31：间距180滚动90 32：间距180滚动270 33：滚动270滚动90 34：滚动270滚动180 35：滚动270滚动270 36：偏航90滚动180滚动90 37：偏航270滚动90 38：偏航293俯仰68滚动180 39：俯仰315 40：俯仰315滚动90 42：滚动45 43：滚动315 100：自定义 4.1 及更早版本 101：自定义 1 102：自定义 2 | 相对于电路板类型的标准方向的整体电路板方向。这将旋转 IMU 和指南针读数，使电路板能够以任何 90 度或 45 度角在您的无人机中定位。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。此选项在下次启动时生效。更换后，您需要重新调平无人机。固件版本 4.2 及更早版本可以使用 CUSTOM （100） 旋转来设置 AHRS 方向的 AHRS_CUSTOM_ROLL/PIT/偏航角度。更高版本提供了两个通用的自定义旋转，可以使用自定义 1 和自定义 2，具有 CUST_ROT1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_ROT2_ROLL/PIT/YAW 角度。 | |
| AHRS_RP_P | 0.2 | 0.1 0.4 | 这控制加速度计校正姿态的速度 | |
| AHRS_TRIM_X | -0.007305325 | rad | -0.1745 +0.1745 | 补偿控制板和框架之间的横滚角差。正值使无人机右转。 |
| AHRS_TRIM_Y | 0.01337412 | rad | -0.1745 +0.1745 | 补偿控制板和框架之间的俯仰角差。正值使无人机向上/向后俯仰。 |
| AHRS_TRIM_Z | 0 | rad | -0.1745 +0.1745 | 未使用 |
| AHRS_WIND_MAX | 0 | m/s | 0 127 | 这设置了地面速度和空速之间的最大允许差值。值为零表示按原样使用空速。这允许飞机通过将空速传感器剪裁到地面速度正负此限制来应对故障的空速传感器。请参阅禁用空速传感器的ARSPD_OPTIONS和ARSPD_WIND_MAX。 |
| AHRS_YAW_P | 0.2 | 0.1 0.4 | 这控制了指南针或 GPS 在航向上的权重。较高的值意味着航向将更快地跟踪偏航源（GPS 或指南针）。 | |
| ALT_HOLD_FBWCM | 0 | cm | 这是 FBWB 和 CRUISE 模式允许的最低高度（以厘米为单位）（高于home点）。如果尝试下降到此高度以下，那么飞机将趋于平稳。如果在这些模式下低于此高度，它也将迫使爬升到此高度。值为零表示没有限制。 | |
| ALT_HOLD_RTL | 10000 | cm | RTL 模式的目标高度高于家庭高度。如果设置为 -1，则保持当前高度。如果飞机没有返航，则使用集结点高度。 | |
| ALT_OFFSET | 0 | m | -32767 32767 | 这在自动飞行中被添加到目标高度。它可用于向任务添加全局高度偏移 |
| ARMING_ACCTHRESH | 0.75 | m/s/s | 0.25 3.0 | 加速度计误差阈值，用于确定不一致的加速度计。将此误差范围与其他加速度计进行比较，以检测硬件或校准误差。较低的值意味着更严格的检查和更难通过解锁检查。并非所有加速度计都是一样的。 |
| ARMING_CHECK | 0 | 在解锁电机之前进行检查。这是在允许解锁之前将执行的检查的位掩码。对于大多数用户，建议将其保留为默认值 1（启用所有检查）。您可以通过将每种检查类型的值相加来设置此参数，从而选择您喜欢的任何检查。例如，要仅在具有 GPS 锁定且没有 RC 故障保护时才允许解锁，您可以将 ARMING_CHECK 设置为 72。 | ||
| ARMING_MIS_ITEMS | 0 | 为解锁飞机而需要计划的任务项目的位掩码 | ||
| ARMING_OPTIONS | 0 | 0：无 1：禁用预解锁显示 2：状态更改时不发送状态文本 | 可用于改变解锁行为的选项 | |
| ARMING_REQUIRE | 1 | 0：禁用 1：上锁时最小 PWM 2：0 PWM | 在满足某些要求之前禁用解锁。如果为 0，则没有要求（立即解锁）。 如果为 1，则在上锁时将最小油门 PWM 值发送到油门通道。如果为 2，则在上锁时向油门通道发送 0 PWM（无信号）。在启用了内燃机并在 ICE_OPTIONS 中设置了上锁时油门选项的飞机上，电机在上锁时将始终THR_MIN。当满足所有必填项和ARMING_CHECK项时，将使用舵杆解锁（如果启用）或 GCS 命令进行解锁。请注意，当此参数设置为 0 时，需要重新启动才能立即解锁飞机。 | |
| ARMING_RUDDER | 2 | 0：禁用 1：解锁仅 2：解锁或上锁 | 允许通过方向舵输入解锁/上锁。启用后，可以用右舵进行解锁，用左舵上锁。方向舵解锁仅在油门处于零 +- 死区 （RCx_DZ） 时起作用。根据无人机类型，可以防止在某些模式下解锁。请参阅每辆车的 wiki。如果允许在自动油门模式下解锁，建议在解锁时小心！ | |
| ARSPD_AUTOCAL | 0 | 在校准飞行期间，根据对地面速度和真实空速的估计，自动调整空速比。如果变化> 5%，则每 2 分钟保存一次新比率。不应保持启用状态。 | ||
| ARSPD_BUS | 1 | 0：总线0 1：总线1 2：总线2 | 连接空速传感器的 I2C 总线的总线号。可能与主板的 I2C 总线编号标签不对应。如果空速传感器初始化失败，请重试另一条总线并重新启动。 | |
| ARSPD_DEVID | 0 | 空速传感器 ID，考虑其类型、总线和实例 | ||
| ARSPD_FBW_MAX | 22 | m/s | 5 100 | 自动油门模式下所需的最大空速。应将THR_MAX时的飞行速度设置为略低于水平飞行速度，并且至少高于ARSPD_FBW_MIN 50%，以实现准确的 TECS 高度控制。 |
| ARSPD_FBW_MIN | 9 | m/s | 5 100 | 自动油门模式下所需的最小空速。应设置为比水平飞行失速速度高 20%。 |
| ARSPD_OFFSET | 0 | 空速校准偏移 | ||
| ARSPD_OPTIONS | 11 | 用于空速的选项的位掩码。0：根据空速/地速不匹配禁用使用（见ARSPD_WIND_MAX）， 1：根据空速/地速不匹配恢复自动重新启用使用（见ARSPD_WIND_MAX） 2：禁用电压校正， 3：检查空速是否与使用 EKF3 的导航 EKF 无人机和风速估计值在统计上一致（需要 AHRS_EKF_TYPE = 3） | ||
| ARSPD_PIN | 15 | 空速传感器连接到模拟传感器的引脚号。在 Pixhawk 上设置为 15 用于模拟空速端口。 | ||
| ARSPD_PRIMARY | 0 | 0：第一传感器 1：第二传感器 | 如果找到多个传感器，这将选择哪个空速传感器将成为主传感器 | |
| ARSPD_PSI_RANGE | 1 | 此参数允许您设置传感器的 PSI（磅/平方英寸）范围。除非检查设备的数据表，否则不应更改此设置 | ||
| ARSPD_RATIO | 1.9936 | 校准皮托管压力与速度。增加此值将表明在任何给定的动态压力下具有更高的空速。 | ||
| ARSPD_SKIP_CAL | 0 | 0：禁用 1：启用 | 此参数允许您在启动时跳过空速偏移校准，而是使用上次校准的偏移量。如果传感器的飞行之间的偏移差异较低，并且您希望避免必须覆盖每个靴子上的皮托管，则这可能是可取的。 | |
| ARSPD_TUBE_ORDER | 2 | 0：正常 1：交换 2：自动检测 | 此参数允许您控制管子连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）连接器需要是静压力（皮托管尖端的压力）。如果设置为 1，则第二个（通常是底部）连接器需要是静压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定订单的原因是，它将允许您的空速传感器检测飞机在静态端口上是否与停滞端口相比受到过大的压力，例如在失速期间，否则这将被视为正空速。 | |
| ARSPD_TYPE | 1 | 0：无 1：I2C-MS4525D0 2：模拟 3：I2C-MS5525 4：I2C-MS5525 （0x76） 5：I2C-MS5525 （0x77） 6：I2C-SDP3X 7：I2C-DLVR-5输入 8：无人机CAN 9：I2C-DLVR-10输入 10：I2C-DLVR-20输入 11：I2C-DLVR-30输入 12：I2C-DLVR-60输入 13：NMEA水速 14：MSP 15：ASP5033 16：外部AHRS 100：SITL | 空速传感器的类型 | |
| ARSPD_USE | 0 | 0：不使用 1：使用 2：零油门时使用 | 启用自动油门模式的空速使用，并取代THR_TRIM控制。如果设置为 0，则继续显示和记录空速。如果设置为 1，则使用空速进行控制。如果设置为 0，则仅在油门 = 2 时才使用空速（适用于螺旋桨后面带有空速传感器的滑翔机）。 | |
| ARSPD_WIND_GATE | 5 | 0.0 10.0 | 应用于重新启用 EKF 一致性检查的标准偏差数，该检查在设置ARSPD_OPTIONS位位置 3 时使用。较大的值将使空速传感器的重新启用速度更快，但会增加重新启用降级传感器的可能性。可以使用 ARSP.TR 日志消息调整该值，方法是将ARSPD_WIND_GATE设置为高于使用正常空速传感器观察到的 ARSP.TR 值的值。如果持续时间小于 5 秒且占空比小于 10%，则可以容忍高于 ARSPD_WIND_GATE 设定值的 ARSP.TR 的偶发瞬变。 | |
| ARSPD_WIND_MAX | 0 | m/s | 如果空速和地面速度之间的差值大于此值，则传感器将被标记为不正常。使用此运行状况值ARSPD_OPTION可用于禁用传感器。 | |
| ARSPD_WIND_WARN | 0 | m/s | 如果空速和 GPS 速度之间的差值大于此值，传感器将发出警告。如果使用 0 ARSPD_WIND_MAX。 | |
| ARSPD2_TYPE | 0 | 0：无 1：I2C-MS4525D0 2：模拟 3：I2C-MS5525 4：I2C-MS5525 （0x76） 5：I2C-MS5525 （0x77） 6：I2C-SDP3X 7：I2C-DLVR-5输入 8：无人机CAN 9：I2C-DLVR-10输入 10：I2C-DLVR-20输入 11：I2C-DLVR-30输入 12：I2C-DLVR-60输入 13：NMEA水速 14：MSP 15：ASP5033 16：外部AHRS 100：SITL | 空速传感器的类型 | |
| AUTOTUNE_LEVEL | 6 | 0 10 | 俯仰和滚动 PID 增益的侵略性水平。较低的值会导致“更柔和”的曲调。对于大多数飞机，建议使用 6 级。值为 0 表示保留控制器的 RMAX 和 TCONST 的当前值，仅调整 PID 值 | |
| AVD_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 使用 ADSB 启用回避 | |
| BARO_ALT_OFFSET | 0 | m | 海拔偏移量（以米为单位）添加到气压高度。这用于允许配备气压计的地面站自动调整基本气压高度。该值被添加到飞机读取的气压高度中。当气压计在每次重新启动时校准或执行飞行前校准时，它会自动重置为 0。 | |
| BARO_ALTERR_MAX | 2000 | m | 0 5000 | 这是 GPS 高度和气压高度之间可接受的最大高度差异，根据标准大气计算，以便解锁检查通过。如果由于此参数而出现解锁错误，则可能是气压计有故障或已更换。一个常见的问题是供应商将“Pixhawk”中的 MS5611 替换为 MS5607。如果您遇到该问题，请参阅BARO_OPTIONS参数以强制将 MS5611 视为 MS5607。如果该值为零，则禁用此检查。 |
| BARO_EXT_BUS | -1 | -1：禁用 0：总线0 1：总线1 6：总线6 | 这将选择用于查找 I2C 气压计的总线编号。当设置为 -1 时，它将根据 BARO_PROBE_EXT 参数探测所有外部 i2c 总线。 | |
| BARO_FIELD_ELV | 0 | m | 用户提供的字段高程（以米为单位）。这用于改进无人机所处高度的计算。此参数不是永久性的，每次重新启动无人机时都会重置为 0。对此参数的更改仅在上锁时使用。值为 0 表示 EKF 原点高度用于海拔以上的起飞高度。 | |
| BARO_FLTR_RNG | 0 | % | 0 100 | 这将围绕新样本必须处于的平均值附近设置范围才能被接受。这有助于减少噪声对长 I2C 电缆上的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此筛选器。 |
| BARO_GND_TEMP | 0 | degC | 用户提供的环境地面温度（以摄氏度为单位）。这用于改进无人机所处高度的计算。此参数不是永久性的，每次重新启动无人机时都会重置为 0。值为 0 表示使用内部测量环境温度。 | |
| BARO_OPTIONS | 0 | 气压计选项 | ||
| BARO_PRIMARY | 0 | 0：第一气压计 1：第二气压计 2：第三气压计 | 如果找到多个气压计，这将选择哪个气压计将成为主要气压计 | |
| BARO_PROBE_EXT | 0 | 这将设置要查找的外部 i2c 气压计类型。它是气压计类型的位掩码。探测的 I2C 总线基于 BARO_EXT_BUS。如果 BARO_EXT_BUS 为 -1，则它将探测所有外部总线，否则它将仅探测 BARO_EXT_BUS 中给出的总线编号。 | ||
| BARO1_DEVID | 721186 | 气压计传感器 ID，考虑其类型、总线和实例 | ||
| BARO1_GND_PRESS | 89683.15 | Pa | 校准的地面压力，单位为帕斯卡 | |
| BARO1_WCF_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这样就可以使用风系数进行气压计补偿 | |
| BARO2_DEVID | 0 | 气压计 2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例 | ||
| BARO2_GND_PRESS | 0 | Pa | 校准的地面压力，单位为帕斯卡 | |
| BARO2_WCF_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这样就可以使用风系数进行气压计补偿 | |
| BARO3_DEVID | 0 | 气压计 3 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例 | ||
| BARO3_GND_PRESS | 0 | Pa | 校准的地面压力，单位为帕斯卡 | |
| BARO3_WCF_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这样就可以使用风系数进行气压计补偿 | |
| BATT_AMP_OFFSET | 0 | V | 模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，此偏移量为零节流系统电流，并添加到计算出的节流基电流中。 | |
| BATT_AMP_PERVLT | 24 | A/V | 电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR 电源模块的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于带有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，这应该是 17。对于合成电流传感器监视器，这是最大、全油门电流消耗。 | |
| BATT_ARM_MAH | 0 | mAh | 解锁飞机所需的剩余电池容量。设置为 0 以允许以任何容量解锁。请注意，除了智能电池重新启动无人机外，将始终重置剩余容量估计，这可能导致此检查无法提供足够的保护，建议始终将其与 BATT__ARM_VOLT 参数结合使用。 | |
| BATT_ARM_VOLT | 0 | V | 电池电压tage 水平，这是武装飞行器所需的水平。设置为 0 以允许在任何电压下解锁。 | |
| BATT_CAPACITY | 3300 | mAh | 充满时电池容量（以 mAh 为单位） | |
| BATT_CRT_MAH | 0 | mAh | 触发关键电池故障保护的电池容量。设置为 0 可禁用剩余电池故障保护。如果电池容量低于此水平，无人机将执行 BATT__FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。 | |
| BATT_CRT_VOLT | 0 | V | 触发关键电池故障保护的电池电压。设置为 0 可禁用。如果电池电压持续低于该电压超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则无人机将执行BATT_FS_CRT_ACT参数指定的故障保护。 | |
| BATT_CURR_PIN | 1 | -1：禁用 3：Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4：CubeOrange_PM2/Navigator 14：Pixhawk2_PM2 15：立方橙 17：杜兰达尔 101：PX4-v1 | ||
| BATT_FS_CRT_ACT | 0 | 0：无 1：RTL 2：陆地 3：终止 4：QLand 5：降落伞 6：游荡到 QLand | 如果无人机到关键的电池故障保护装置，它应该采取什么行动 | |
| BATT_FS_LOW_ACT | 0 | 0：无 1：RTL 2：土地 3：终止 4：QLand 6：游荡到 QLand | 如果无人机遇到电池电量不足的故障保护，无人机应采取什么措施 | |
| BATT_FS_VOLTSRC | 0 | 0：原始电压 1：电压骤降补偿电压 | 用于检测低电压事件的电压类型 | |
| BATT_LOW_MAH | 0 | mAh | 触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 可禁用剩余电池故障保护。如果电池容量低于此水平，无人机将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。 | |
| BATT_LOW_TIMER | 10 | s | 0 120 | 这是触发低电压事件之前的超时时间（以秒为单位）。对于具有低 C 电池的飞机，可能需要提高此值以应对长距离起飞时的低电压。值为零时禁用低电压误差。 |
| BATT_LOW_VOLT | 0 | V | 触发低电池故障保护的电池电压。设置为 0 可禁用。如果电池电压持续低于此电压超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则无人机将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。 | |
| BATT_MONITOR | 3 | 0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本 | 控制装置可监控电池的电压和电流 | |
| BATT_OPTIONS | 0 | 这将设置更改电池监视器行为的选项 | ||
| BATT_SERIAL_NUM | -1 | 电池序列号，SMBus电池自动填写，否则为-1。有了DroneCan，它就是battery_id。 | ||
| BATT_VLT_OFFSET | 0 | V | 电压引脚上的电压偏移。这允许由于二极管而产生偏移。在施加缩放之前减去该电压。 | |
| BATT_VOLT_MULT | 19.47 | 用于将电压检测引脚（BATT_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池的电压（pin_voltage*VOLT_MULT）。对于带有 Pixhawk 的 3DR 电源模块，应将其设置为 10.1。对于带有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，这应该是 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，应将其设置为 1。 | ||
| BATT_VOLT_PIN | 0 | -1：禁用 2：Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5：导航员 13：Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14：立方体橙 16：杜兰达尔 100：PX4-v1 | ||
| BATT_WATT_MAX | 0 | W | 如果电池瓦数（电压 * 电流）超过此值，则系统将降低最大油门（反向推力为 THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和 THR_MIN）以满足此限制。这有助于将高电流限制在低 C 级电池上，而不管电池电压如何。最大油门将缓慢增长回 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX ），如果要求当前最大值且低于最大瓦特，则THR_MIN。使用 0 禁用。 | |
| BATT2_MONITOR | 0 | 0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本 | 控制装置可监控电池的电压和电流 | |
| BATT3_MONITOR | 0 | 0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本 | 控制装置可监控电池的电压和电流 | |
| BATT4_MONITOR | 0 | 0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本 | 控制装置可监控电池的电压和电流 | |
| BATT5_MONITOR | 0 | 0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本 | 控制装置可监控电池的电压和电流 | |
| BATT6_MONITOR | 0 | 0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本 | 控制装置可监控电池的电压和电流 | |
| BATT7_MONITOR | 0 | 0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本 | 控制装置可监控电池的电压和电流 | |
| BATT8_MONITOR | 0 | 0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本 | 控制装置可监控电池的电压和电流 | |
| BATT9_MONITOR | 0 | 0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本 | 控制装置可监控电池的电压和电流 | |
| BRD_BOOT_DELAY | 0 | ms | 0 10000 | 这增加了启动延迟（以毫秒为单位），以确保外设完全初始化 |
| BRD_OPTIONS | 1 | 特定于主板的选项标志 | ||
| BRD_RTC_TYPES | 1 | 指定将接受哪些 UTC 时间源 | ||
| BRD_RTC_TZ_MIN | 0 | -720 +840 | 添加从 UTC 开始的 +- 分钟的偏移量以计算本地时间 | |
| BRD_SAFETY_MASK | 0 | 位掩码，用于控制在未按下安全开关时哪些输出可以移动 | ||
| BRD_SAFETYENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这将控制启动时安全开关的默认状态。当设置为 1 时，安全开关将在启动时以安全状态启动（闪烁）。当设置为零时，安全开关将在启动时以不安全状态（常亮）启动。请注意，如果安装了安全开关，用户仍然可以在启动后使用该开关控制安全状态。也可以使用 MAVLink 消息在软件中控制安全状态。 | |
| BRD_SAFETYOPTION | 3 | 这将控制安全按钮的激活。它允许您控制安全按钮是否可用于安全启用和/或禁用，以及该按钮是否仅在上锁时处于活动状态 | ||
| BRD_SD_SLOWDOWN | 0 | 0 32 | 这是减慢 microSD 操作速度的比例因子。它可以用于全速不可靠的飞行板和 microSD 卡组合。对于正常的全速运行，应使用值 0。 | |
| BRD_SERIAL_NUM | 0 | -8388608 8388607 | 用户自定义的无人机序列号，它可以是您想要的任何任意编号，对自动驾驶仪没有影响 | |
| BRD_TYPE | 24 | 0：自动 0:AUTO 1:PX4V1 2:Pixhawk 3:Cube/Pixhawk2 4:Pixracer 5:PixhawkMini 6:Pixhawk2Slim 13:Intel Aero FC 14:Pixhawk Pro 20:AUAV2.1 21:PCNC1 22:MINDPXV2 23:SP01 24:CUAVv5/FMUV5 30:VRX BRAIN51 32:VRX BRAIN52 33:VRX BRAIN52E 34:VRX UBRAIN51 35:VRX UBRAIN52 36:VRX CORE10 38:VRX BRAIN54 39:PX4 FMUV6 100:PX4 OLDDRIVERS | 这允许选择PX4或VRBRAIN板类型。如果设置为零，则自动检测电路板类型 （PX4） | |
| BRD_VBUS_MIN | 4.3 | V | 4.0 5.5 | 自动驾驶仪电源轨上的最小电压，以允许飞机解锁。0 禁用检查。 |
| BTN_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这将启用按钮检查模块。禁用此功能后，用于设置按钮输入的参数不可见 | |
| CAM_AUTO_ONLY | 0 | 0：始终 1：仅在自动状态下 | 启用后，仅在自动模式下按距离触发。 | |
| CAM_DURATION | 10 | ds | 0 50 | 快门将在 10 秒内保持打开多长时间（即输入 10 表示 1 秒，输入 50 表示 5 秒） |
| CAM_FEEDBACK_PIN | -1 | -1：禁用 50：AUX1 51：AUX2 52：AUX3 53：AUX4 54：AUX5 55：AUX6 | 用于保存准确的相机反馈消息的 PIN 码。如果设置为 -1，则不要为此使用引脚标志，否则这是一个引脚编号，如果在图片触发顺序后保持高位，则在相机真正拍照时将保存相机消息。需要一个通用的相机热靴。引脚应保持高电平至少 2 毫秒，以便可靠地进行触发检测。 给出了一些通用值，但请参阅 Wiki 的“GPIO”页面，了解如何确定给定自动驾驶仪的引脚号。另请参阅CAM_FEEDBACK_POL选项。 | |
| CAM_FEEDBACK_POL | 1 | 0：触发低 1：触发高 | 反馈引脚的极性。如果该值为 1，则反馈引脚在触发时应变为高电平。如果设置为 0，则它应该变为低电平 | |
| CAM_MAX_ROLL | 0 | deg | 0 180 | 如果滚动大于限制，则推迟拍摄。（0=禁用，无论滚动如何都会射击）。 |
| CAM_MIN_INTERVAL | 0 | ms | 0 10000 | 如果上一张照片的拍摄时间少于预设时间（ms），则推迟拍摄。 |
| CAM_RC_TYPE | 0 | 0：禁用 1：RunCam Split Micro/RunCam with UART 2：RunCam Split 3：RunCam Split4 4k 4：RunCam Hybrid/RunCam Thumb Pro 5：RunCam 2 4k | RunCam 设备类型，用于确定 OSD 菜单结构和快门选项。 | |
| CAM_RELAY_ON | 1 | 0：低 1：高 | 这设置继电器在触发时是变为高电平还是变低。请注意，您还应该为您的相机设置适当的RELAY_DEFAULT | |
| CAM_SERVO_OFF | 1100 | PWM | 1000 2000 | PWM值（以微秒为单位），用于在关闭快门时将舵机移动到微秒 |
| CAM_SERVO_ON | 1300 | PWM | 1000 2000 | PWM值（以微秒为单位），用于在快门激活时将伺服移动到该值 |
| CAM_TRIGG_DIST | 0 | m | 0 1000 | 相机触发器之间的距离（以米为单位）。如果此值不为零，则无论 APM 处于何种模式，只要位置变化此米数，相机就会触发。请注意，也可以使用 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 命令在自动任务中设置此参数，允许您在飞行过程中启用/禁用相机的触发。 |
| CAM_TRIGG_TYPE | 0 | 0：舵机 1：继电器 2：GoPro in Solo 云台 | 如何触发相机拍照 | |
| CAM_TYPE | 0 | 0：默认 1：BMMCC | 设置正在使用的相机类型，某些相机具有需要进一步配置的自定义功能，这样就可以实现。 | |
| CAN_D1_PROTOCOL | 1 | 0:Disabled 1:DroneCAN 4:PiccoloCAN 6:EFI_NWPMU 7:USD1 8:KDECAN 10:Scripting 11:Benewake 12:Scripting2 13:TOFSenseP 14:NanoRadar_NRA24 | 启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议 | |
| CAN_D2_PROTOCOL | 1 | 0:Disabled 1:DroneCAN 4:PiccoloCAN 6:EFI_NWPMU 7:USD1 8:KDECAN 10:Scripting 11:Benewake 12:Scripting2 13:TOFSenseP 14:NanoRadar_NRA24 | 启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议 | |
| CAN_LOGLEVEL | 0 | 0 40：无日志 1：记录错误 2：记录警告及以下 3：记录信息及以下 4：记录所有内容 | 日志级别，用于记录来自CAN接口的初始化和调试信息 | |
| CAN_P1_DRIVER | 0 | 0：禁用 1：第一驱动程序 2：第二驱动程序 3：第三驱动程序 | 启用此选项可使用 CAN 总线。 | |
| CAN_P2_DRIVER | 0 | 0：禁用 1：第一驱动程序 2：第二驱动程序 3：第三驱动程序 | 启用此选项可使用 CAN 总线。 | |
| CAN_SLCAN_CPORT | 0 | 0：禁用 1：第一个接口 2：第二个接口 | 要路由到 SLCAN 的 CAN 接口 ID，0 表示无路由 | |
| CAN_SLCAN_SDELAY | 1 | 0 127 | 设置 SERNUM 后 slcan 启动的持续时间（以秒为单位）。 | |
| CAN_SLCAN_SERNUM | -1 | -1：禁用 0：串行0 1：串行1 2：串行2 3：串行3 4：串行4 5：串行5 6：串行6 | 用于临时 SLCAN iface 的串行端口 ID，-1 表示没有临时串行。此参数在重新启动或超时时自动重置。有关超时详细信息，请参阅CAN_SLCAN_TIMOUT | |
| CAN_SLCAN_TIMOUT | 0 | 0 127 | 处于非活动状态的持续时间，在此之后，SLCAN 将在几秒钟内切换回原始驱动程序。 | |
| CHUTE_ENABLED | 0 | 0：禁用 1：启用 | 启用或禁用降落伞释放 | |
| COMPASS_AUTO_ROT | 0 | 0：禁用 1：仅检查 2：检查和修复 3：使用相同的公差自动旋转 45 度旋转 | 启用后，这将在成功完成指南针校准后自动检查指南针的方向。如果设置为 2，则外部罗盘的方向将自动校正。 | |
| COMPASS_AUTODEC | 1 | 0：禁用 1：启用 | 启用或禁用基于 GPS 位置的磁偏角自动计算 | |
| COMPASS_CAL_FIT | 16 | 4 324：非常严格 8：严格 16：默认 32：放松 | 这控制了成功校准指南针所需的适应度水平。值越低，拟合越严格（通过的可能性越小）。这是用于主磁力计的值。其他磁力计的值是其两倍。 | |
| COMPASS_DEC | 0 | rad | -3.142 3.142 | 在真北和磁北之间补偿的角度 |
| COMPASS_DEV_ID | 658945 | 指南针设备 ID。 自动检测，无需手动设置 | ||
| COMPASS_DEV_ID2 | 0 | 第二个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置 | ||
| COMPASS_DEV_ID3 | 0 | 第三个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置 | ||
| COMPASS_DEV_ID4 | 0 | 额外的第 4 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置 | ||
| COMPASS_DEV_ID5 | 0 | 额外的第 5 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置 | ||
| COMPASS_DEV_ID6 | 0 | 额外的第 6 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置 | ||
| COMPASS_DEV_ID7 | 0 | 额外的第 7 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置 | ||
| COMPASS_DEV_ID8 | 0 | 额外的第 8 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置 | ||
| COMPASS_DIA_X | 1 | 罗盘软铁校准矩阵中的DIA_X：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_DIA_Y | 1 | 罗盘软铁校准矩阵中的DIA_Y：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_DIA_Z | 1 | 罗盘软铁校准矩阵中的DIA_Z：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_DIA2_X | 1 | DIA_X Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_DIA2_Y | 1 | DIA_Y Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_DIA2_Z | 1 | DIA_Z Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_DIA3_X | 1 | DIA_X Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_DIA3_Y | 1 | DIA_Y Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_DIA3_Z | 1 | DIA_Z Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_ENABLE | 1 | 0：禁用 1：启用 | 将其设置为 Enabled（1） 将启用指南针。将其设置为 Disabled（0） 将禁用指南针。请注意，这与COMPASS_USE是分开的。这将启用低电平传感器，并启用磁力计数据的记录。要使用指南针进行导航，还必须将 COMPASS_USE 设置为 1。 | |
| COMPASS_EXTERN2 | 0 | 0：内部 1：外部 2：强制外部 | 配置第二个指南针，使其连接到外部。这在大多数主板上都是自动检测的。如果设置为 0 或 1，则通过总线连接自动检测可以覆盖该值。如果设置为 2，则自动检测将被禁用。 | |
| COMPASS_EXTERN3 | 0 | 0：内部 1：外部 2：强制外部 | 配置第三个指南针，使其连接到外部。这在大多数主板上都是自动检测的。如果设置为 0 或 1，则通过总线连接自动检测可以覆盖该值。如果设置为 2，则自动检测将被禁用。 | |
| COMPASS_EXTERNAL | 0 | 0：内部 1：外部 2：强制外部 | 配置指南针，使其连接到外部。这在大多数主板上都是自动检测的。如果指南针是外部连接的，则设置为 1。当外部连接时，COMPASS_ORIENT选项独立于AHRS_ORIENTATION板方向选项运行。如果设置为 0 或 1，则通过总线连接自动检测可以覆盖该值。如果设置为 2，则自动检测将被禁用。 | |
| COMPASS_FLTR_RNG | 0 | % | 0 100 | 这将围绕新样本必须处于的平均值附近设置范围才能被接受。这有助于减少噪声对长 I2C 电缆上的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此筛选器。 |
| COMPASS_LEARN | 0 | 0：禁用 1：内部学习 2：EKF 学习 3：飞行学习 | 启用或禁用指南针偏移的自动学习。您可以使用仅适用于固定翼飞机的仅指南针方法或使用主动 EKF 状态估计器学习的偏移量来启用学习。如果启用此选项，则在上锁无人机时会保存学习到的偏移量。如果启用了 InFlight 学习，则指南针会在飞行开始后自动开始学习（必须解锁）。在 InFlight 学习运行时，您不能使用位置控制模式。 | |
| COMPASS_MOT_X | 0 | mGauss/A | -1000 1000 | 乘以当前油门并添加到指南针的 x 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量） |
| COMPASS_MOT_Y | 0 | mGauss/A | -1000 1000 | 乘以当前油门并添加到指南针的 y 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量） |
| COMPASS_MOT_Z | 0 | mGauss/A | -1000 1000 | 乘以当前油门并添加到指南针的 z 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量） |
| COMPASS_MOT2_X | 0 | mGauss/A | -1000 1000 | 乘以当前油门并添加到 compass2 的 x 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量） |
| COMPASS_MOT2_Y | 0 | mGauss/A | -1000 1000 | 乘以当前节流阀并添加到 compass2 的 y 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量） |
| COMPASS_MOT2_Z | 0 | mGauss/A | -1000 1000 | 乘以当前节流阀，然后添加到 compass2 的 z 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量） |
| COMPASS_MOT3_X | 0 | mGauss/A | -1000 1000 | 乘以当前节流并添加到 compass3 的 x 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量） |
| COMPASS_MOT3_Y | 0 | mGauss/A | -1000 1000 | 乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 y 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量） |
| COMPASS_MOT3_Z | 0 | mGauss/A | -1000 1000 | 乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 z 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量） |
| COMPASS_MOTCT | 0 | 0：禁用 1：使用油门 2：使用电流 | 将电机干扰补偿类型设置为禁用、油门或电流。 请勿手动更改。 | |
| COMPASS_ODI_X | 0 | 罗盘软铁校准矩阵中的ODI_X：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_ODI_Y | 0 | 罗盘软铁校准矩阵中的ODI_Y：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_ODI_Z | 0 | 罗盘软铁校准矩阵中的ODI_Z：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_ODI2_X | 0 | ODI_X Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_ODI2_Y | 0 | ODI_Y Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_ODI2_Z | 0 | ODI_Z Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_ODI3_X | 0 | ODI_X Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_ODI3_Y | 0 | ODI_Y Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_ODI3_Z | 0 | ODI_Z Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]] | ||
| COMPASS_OFFS_MAX | 1800 | 500 3000 | 这将设置校准和解锁检查中允许的最大罗盘偏移量 | |
| COMPASS_OFS_X | 0 | mGauss | -400 400 | 要添加到罗盘 x 轴值的偏移量，以补偿框架中的金属 |
| COMPASS_OFS_Y | 0 | mGauss | -400 400 | 要添加到罗盘 y 轴值的偏移量，以补偿框架中的金属 |
| COMPASS_OFS_Z | 0 | mGauss | -400 400 | 要添加到罗盘 z 轴值的偏移量，以补偿框架中的金属 |
| COMPASS_OFS2_X | 0 | mGauss | -400 400 | 将偏移量添加到 compass2 的 x 轴值中，以补偿框架中的金属 |
| COMPASS_OFS2_Y | 0 | mGauss | -400 400 | 要添加到 compass2 的 y 轴值的偏移量，以补偿框架中的金属 |
| COMPASS_OFS2_Z | 0 | mGauss | -400 400 | 将偏移量添加到 compass2 的 z 轴值中，以补偿框架中的金属 |
| COMPASS_OFS3_X | 0 | mGauss | -400 400 | 将偏移量添加到 compass3 的 x 轴值中，以补偿框架中的金属 |
| COMPASS_OFS3_Y | 0 | mGauss | -400 400 | 将偏移量添加到 compass3 的 y 轴值中，以补偿框架中的金属 |
| COMPASS_OFS3_Z | 0 | mGauss | -400 400 | 将偏移量添加到 compass3 的 z 轴值中，以补偿框架中的金属 |
| COMPASS_OPTIONS | 0 | 这将设置更改指南针行为的选项 | ||
| COMPASS_ORIENT | 0 | 0：无 1：偏航45 2：偏航90 3：偏航135 4：偏航180 5：偏航225 6：偏航270 7：偏航315 8：横滚180 9：偏航45滚180 10：偏航90滚180 11：偏航135滚动180 12：俯仰180 13：偏航225滚动180 14：偏航270滚动180 15：偏航315滚动180 16：滚动90 17：偏航45滚动90 18：偏航90滚动90 19：偏航135滚动90 20：滚动270 21：偏航45滚动270 22：偏航90滚动270 23：偏航135滚动270 24：俯仰90 25：俯仰270 26：偏航90俯仰180 27：偏航270俯仰180 28：腿部空间90滚动90 29：间距90滚动180 30：间距90滚动270 31：间距180滚动90 32：间距180滚动270 33：滚动270滚动90 34：滚动270滚动180 35：滚动270滚动270 36：偏航90滚动180滚动90 37：偏航270滚动90 38：偏航293俯仰68滚动180 39：俯仰315 40：俯仰315滚动90 42：滚动45 43：滚动315 100：自定义 4.1 及更早版本 101：自定义 1 102：自定义 2 | 第一个外部罗盘相对于机架的方向。除非将此指南针设置为外部指南针，否则将忽略此值。当在北半球正确设置时，将鼻子和右侧朝下应该分别增加 MagX 和 MagY 值。将无人机倒置应该会降低 MagZ 值。对于南半球，开关增加和减少。注意： 对于内部指南针，使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及更早版本可以使用 CUSTOM （100） 旋转来设置指南针方向的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/偏航角度。更高版本提供了两个通用的自定义旋转，可以使用自定义 1 和自定义 2，具有 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。 | |
| COMPASS_ORIENT2 | 0 | 0：无 1：偏航45 2：偏航90 3：偏航135 4：偏航180 5：偏航225 6：偏航270 7：偏航315 8：横滚180 9：偏航45滚180 10：偏航90滚180 11：偏航135滚动180 12：俯仰180 13：偏航225滚动180 14：偏航270滚动180 15：偏航315滚动180 16：滚动90 17：偏航45滚动90 18：偏航90滚动90 19：偏航135滚动90 20：滚动270 21：偏航45滚动270 22：偏航90滚动270 23：偏航135滚动270 24：俯仰90 25：俯仰270 26：偏航90俯仰180 27：偏航270俯仰180 28：腿部空间90滚动90 29：间距90滚动180 30：间距90滚动270 31：间距180滚动90 32：间距180滚动270 33：滚动270滚动90 34：滚动270滚动180 35：滚动270滚动270 36：偏航90滚动180滚动90 37：偏航270滚动90 38：偏航293俯仰68滚动180 39：俯仰315 40：俯仰315滚动90 42：滚动45 43：滚动315 100：自定义 4.1 及更早版本 101：自定义 1 102：自定义 2 | 第二个外部罗盘相对于机架的方向。除非将此指南针设置为外部指南针，否则将忽略此值。当在北半球正确设置时，将鼻子和右侧朝下应该分别增加 MagX 和 MagY 值。将无人机倒置应该会降低 MagZ 值。对于南半球，开关增加和减少。注意： 对于内部指南针，使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及更早版本可以使用 CUSTOM （100） 旋转来设置指南针方向的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/偏航角度。更高版本提供了两个通用的自定义旋转，可以使用自定义 1 和自定义 2，具有 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。 | |
| COMPASS_ORIENT3 | 0 | 0：无 1：偏航45 2：偏航90 3：偏航135 4：偏航180 5：偏航225 6：偏航270 7：偏航315 8：横滚180 9：偏航45滚180 10：偏航90滚180 11：偏航135滚动180 12：俯仰180 13：偏航225滚动180 14：偏航270滚动180 15：偏航315滚动180 16：滚动90 17：偏航45滚动90 18：偏航90滚动90 19：偏航135滚动90 20：滚动270 21：偏航45滚动270 22：偏航90滚动270 23：偏航135滚动270 24：俯仰90 25：俯仰270 26：偏航90俯仰180 27：偏航270俯仰180 28：腿部空间90滚动90 29：间距90滚动180 30：间距90滚动270 31：间距180滚动90 32：间距180滚动270 33：滚动270滚动90 34：滚动270滚动180 35：滚动270滚动270 36：偏航90滚动180滚动90 37：偏航270滚动90 38：偏航293俯仰68滚动180 39：俯仰315 40：俯仰315滚动90 42：滚动45 43：滚动315 100：自定义 4.1 及更早版本 101：自定义 1 102：自定义 2 | 第三个外部罗盘相对于机架的方向。除非将此指南针设置为外部指南针，否则将忽略此值。当在北半球正确设置时，将鼻子和右侧朝下应该分别增加 MagX 和 MagY 值。将无人机倒置应该会降低 MagZ 值。对于南半球，开关增加和减少。注意： 对于内部指南针，使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及更早版本可以使用 CUSTOM （100） 旋转来设置指南针方向的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/偏航角度。更高版本提供了两个通用的自定义旋转，可以使用自定义 1 和自定义 2，具有 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。 | |
| COMPASS_PMOT_EN | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这样可以对每个电机进行罗盘校正 | |
| COMPASS_PRIO1_ID | 658945 | 具有一阶优先级的指南针设备 ID，如果为 0，则自动设置。更改后需要重新启动。 | ||
| COMPASS_PRIO2_ID | 0 | 具有二阶优先级的指南针设备 ID，如果为 0，则自动设置。更改后需要重新启动。 | ||
| COMPASS_PRIO3_ID | 0 | 具有 3 阶优先级的指南针设备 ID，如果为 0，则自动设置。更改后需要重新启动。 | ||
| COMPASS_SCALE | 0 | 0 1.3 | 第一个罗盘的比例因子，用于补偿传感器比例误差。如果此值为 0，则不进行缩放 | |
| COMPASS_SCALE2 | 0 | 0 1.3 | 第二个罗盘的比例因子，用于补偿传感器比例误差。如果此值为 0，则不进行缩放 | |
| COMPASS_SCALE3 | 0 | 0 1.3 | 第三罗盘的比例因子，用于补偿传感器比例误差。如果此值为 0，则不进行缩放 | |
| COMPASS_TYPEMASK | 0 | 这是要禁用的驱动程序类型的位掩码。如果在此掩码中设置了驱动程序类型，则该驱动程序不会在启动时尝试查找传感器 | ||
| COMPASS_USE | 1 | 0：禁用 1：启用 | 启用或禁用使用指南针（而不是 GPS）来确定航向 | |
| COMPASS_USE2 | 1 | 0：禁用 1：启用 | 启用或禁用用于确定航向的辅助罗盘。 | |
| COMPASS_USE3 | 1 | 0：禁用 1：启用 | 启用或禁用用于确定航向的三级罗盘。 | |
| CRASH_ACC_THRESH | 0 | m/s/s | 10 127 | X 轴减速阈值，用于通知碰撞检测器可能存在撞击，这有助于在碰撞后快速上锁电机。该值应远高于正常飞行期间的正常负 x 轴力，请查看飞行日志文件以确定您的飞机和电机类型的平均 IMU.x 值。较高的值意味着不太敏感（在较高的影响下触发）。对于在战斗中振动不大的电动飞机，25 的值是好的（大约是 2.5G）。对于汽油/硝基飞机，您需要更高的价值。设置为 0 可禁用碰撞检测器。 |
| CRASH_DETECT | 0 | 0：已禁用 | 在自动飞行期间自动检测崩溃并执行位掩码选定的操作。上锁将关闭电机以确保安全，并有助于防止烧毁电调和电机。设置为 0 可禁用崩溃检测。 | |
| CUST_ROT_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这将启用自定义轮换 | |
| DSPOILER_AILMTCH | 100 | % | 0 100 | 这缩小了内襟翼的比例，因此小于全向下范围可用于差速器扰流板和全跨距副翼，100 表示使用全范围，向上行程不受影响 |
| DSPOILER_CROW_W1 | 0 | % | 0 100 | 这是施加在两个外表面的偏转量，用于襟翼的差速扰流板，以提供乌鸦襟翼。它是从 0 到 100 的数字。在零时，不应用乌鸦襟翼。建议的起始值为 25。 |
| DSPOILER_CROW_W2 | 0 | % | 0 100 | 这是施加在两个内表面的偏转量，用于襟翼的差速扰流板，以提供乌鸦襟翼。它是从 0 到 100 的数字。在零时，不应用乌鸦襟翼。建议的起始值为 45。 |
| DSPOILER_OPTS | 3 | 0：无 1：D扰流板有俯仰输入 2：使用每个机翼上的两个控制面进行滚动 4：渐进式乌鸦襟翼（0-50%襟翼内），然后乌鸦襟翼（50-100%襟翼内） | 差速器扰流板和撬动襟翼选件 | |
| DSPOILR_RUD_RATE | 100 | % | -100 100 | 设置方向舵输出将应用于差速器扰流板的偏转量，以百分比表示。默认值 100 将导致全舵应用完全偏转。值为 0 将导致差速器扰流板完全跟随升降机（无方向舵效果）。 |
| EAHRS_TYPE | 0 | 0:None 1:VectorNav 2:MicroStrain5 5:InertialLabs 7:MicroStrain7 | AHRS设备类型 | |
| EFI_TYPE | 0 | 0:None 1:Serial-MS 2:NWPMU 3:Serial-Lutan 5:DroneCAN 6:Currawong-ECU 7:Scripting 8:Hirth 9:MAV | EFI #1 使用哪种通信方法 | |
| EK2_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这将启用 EKF2。启用 EKF2 只会使数学运转，并不意味着它将用于飞行控制。要将其用于飞行控制，请设置 AHRS_EKF_TYPE=2。更改 EK2_ENABLE 的值后，需要执行重新启动或重新启动才能生效。 | |
| EK3_ABIAS_P_NSE | 0.02 | m/s/s/s | 0.00001 0.02 | 该噪声控制垂直加速度计 delta 速度偏置状态误差估计的增长。增加它使加速度计偏差估计更快、更嘈杂。 |
| EK3_ACC_BIAS_LIM | 1 | m/s/s | 0.5 2.5 | 加速度计偏置状态将限制为+-此值 |
| EK3_ACC_P_NSE | 0.35 | m/s/s | 0.01 1.0 | 这种控制干扰噪声控制由于加速度计测量误差（不包括偏置）而导致的估计误差的增长。增加它使飞行器对加速度计测量的信任度降低，而对其他测量值的信任度增加。 |
| EK3_AFFINITY | 0 | 这些选项控制传感器实例和 EKF 内核之间的关联性 | ||
| EK3_ALT_M_NSE | 3 | m | 0.1 100.0 | 这是海拔测量中噪声的RMS值。增加它可降低气压测量的权重，并使滤波器对气压测量误差的响应速度更慢，但会使其对 GPS 和加速度计误差更敏感。当在 EK3_SRCx_POSZ = 0 的情况下运行时，可能需要更大的 EK3_ALT_M_NSE 值。该参数还设置了当 EK3_SRCx_POSZ = 0 时使用的“合成”零高度测量的噪声。 |
| EK3_BCN_DELAY | 50 | ms | 0 250 | 这是距离信标测量值滞后于惯性测量值的毫秒数。 |
| EK3_BCN_I_GTE | 500 | 100 1000 | 这将设置应用于范围信标测量协方差一致性检查的标准偏差百分比。减小它使良好的测量更有可能被拒绝。增加它使得接受不良测量值的可能性更大。 | |
| EK3_BCN_M_NSE | 1 | m | 0.1 10.0 | 这是范围信标测量中噪声的RMS值。增加它可减少此度量的权重。 |
| EK3_BETA_MASK | 0 | 1字节位图，控制使用侧滑角融合来估计“向前飞行”飞行器类型（如固定翼飞机）运行期间的非风状态。通过假设侧滑角度较小，只要EKF不是航位推算（例如，具有独立的速度或位置传感器，如GPS），风速状态估计就会得到校正。默认情况下，此行为处于打开状态，无法禁用。当EKF为航位推算时，风态被用作参考，能够使用小侧滑角假设来校正非风速状态（如姿态、速度、位置等）并提高导航精度。默认情况下，此行为处于打开状态，无法禁用。该参数控制的行为是，当 EKF 不是航位推算时，使用侧滑小角假设来校正非风速状态。这主要有利于在不执行具有大侧滑角的特技飞行机动的情况下，在没有偏航传感器（例如磁力计或双天线 GPS 偏航）的情况下减少直线和水平飞行期间偏航角误差的积累。在故意不安装或禁用偏航传感器的情况下，可以使用“始终”选项。如果安装了偏航传感器，则可以使用“WhenNoYawSensor”选项，但需要防止飞行中故障和 EKF 的持续拒绝。对于在操作员可视范围内操作的无人机，执行频繁转弯操作，无需设置此参数。 | ||
| EK3_CHECK_SCALE | 150 | % | 50 200 | 这将缩放用于在 EKF 使用 GPS 精度之前检查 GPS 精度的阈值。默认值为 100。大于 100 的值会增加，小于 100 的值会降低 EKF 可接受的最大 GPS 误差。值为 200 将使允许的 GPS 误差加倍。 |
| EK3_DRAG_BCOEF_X | 0 | kg/m/m | 0.0 1000.0 | 沿 X 轴测量的质量与阻力系数之比。该参数可以估计具有虚张声势的机身且在 X 和 Y 方向上没有推进力的无人机（例如多旋翼飞行器）的风漂移。这种效果产生的阻力与速度的平方成比例。 设置为正值 > 1.0 以启用。起始值是以 Kg 为单位的质量除以额面积。转子的预测阻力由 EK3_DRAG_MCOEF 参数单独指定。 |
| EK3_DRAG_BCOEF_Y | 0 | kg/m/m | 50.0 1000.0 | 沿 Y 轴测量的质量与阻力系数之比。该参数可以估计具有虚张声势的机身且在 X 和 Y 方向上没有推进力的无人机（例如多旋翼飞行器）的风漂移。这种效果产生的阻力与速度的平方成比例。 设置为正值 > 1.0 以启用。起始值是以 Kg 为单位的质量除以边面积。转子的预测阻力由 EK3_DRAG_MCOEF 参数单独指定。 |
| EK3_DRAG_M_NSE | 0.5 | m/s/s | 0.1 2.0 | 这将融合 X 和 Y 加速度时使用的噪声量设置为观测值，从而能够为多旋翼飞行器提供风速。此功能由 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数启用 |
| EK3_DRAG_MCOEF | 0 | 1/s | 0.0 1.0 | 该参数用于预测多旋翼飞行器飞行时旋翼产生的阻力，从而能够估计风漂移。这种效应产生的阻力与速度而不是速度平方成正比，这是因为当通过转子盘时，垂直于转子旋转轴的一些空气速度会丢失，从而改变气流的动量，从而引起阻力。对于无管道转子，当侧面观察时，效果大致与螺旋桨叶片的面积成正比，并随不同的螺旋桨而变化。对于管道转子，它更高。例如，如果在海平面条件下以 15 m/s 的速度飞行会产生 1.5 m/s/s 的旋翼诱导阻力加速度，则EK3_DRAG_MCOEF将设置为 0.1 = （1.5/15.0）。将 EK3_MCOEF 设置为正值，以启用使用此阻力效果进行风力估计。要考虑随速度平方缩放的机身产生的阻力，请参阅EK3_DRAG_BCOEF_X和EK3_DRAG_BCOEF_Y参数的文档。 |
| EK3_EAS_I_GATE | 400 | 100 1000 | 这将设置应用于空速测量协方差一致性检查的标准偏差百分比。减小它使良好的测量更有可能被拒绝。增加它使得接受不良测量值的可能性更大。 | |
| EK3_EAS_M_NSE | 1.4 | m/s | 0.5 5.0 | 这是飞机使用的等效空速测量中噪声的RMS值。增加它可降低空速测量的权重，并使风速估计值的噪声更小，收敛速度更慢。在没有 GPS 测量的情况下进行航位推算时，增加也会增加导航误差。 |
| EK3_ENABLE | 1 | 0：禁用 1：启用 | 这将启用 EKF3。启用 EKF3 只会使数学运转，并不意味着它将用于飞行控制。要将其用于飞行控制，请设置 AHRS_EKF_TYPE=3。更改 EK3_ENABLE 的值后，需要执行重新启动或重新启动才能生效。 | |
| EK3_ERR_THRESH | 0.2 | 0.05 1 | 通道必须始终优于主通道，至少达到此阈值，以降低其整体相对CoreError，降低此阈值会使通道切换对较小的误差差异更敏感 | |
| EK3_FLOW_DELAY | 10 | ms | 0 250 | 这是光流测量滞后于惯性测量的毫秒数。它是从光流平均周期结束开始的时间，不包括由于流量传感器内平均 100 毫秒而导致的时间延迟。 |
| EK3_FLOW_I_GATE | 500 | 100 1000 | 这将设置应用于光流协方差一致性检查的标准偏差百分比。减小它使良好的测量更有可能被拒绝。增加它使得接受不良测量值的可能性更大。 | |
| EK3_FLOW_M_NSE | 0.15 | rad/s | 0.05 1.0 | 这是光流测量中噪声和误差的RMS值。增加它可减少这些测量值的权重。 |
| EK3_FLOW_USE | 2 | 0：无 1：导航 2：地形 | 控制光流数据是否融合到 24 态导航估计器或 1 态地形高度估计器中。 | |
| EK3_GBIAS_P_NSE | 0.001 | rad/s/s | 0.00001 0.001 | 这种状态过程噪声控制着陀螺仪三角形角偏置状态误差估计的增长。增加它可以使速率陀螺仪偏差估计更快、更嘈杂。 |
| EK3_GLITCH_RAD | 25 | m | 10 100 | 这控制了滤波器预测值与 GPS 测量值之间的最大径向不确定度，然后滤波器位置和速度状态被重置为 GPS。增大此值可使滤波器忽略较大的 GPS 毛刺，但也意味着在滤波器被迫返回 GPS 位置之前，IMU 和指南针等非 GPS 误差可能会在位置上产生更大的误差。如果EK3_GLITCH_RAD设置为 0，则 GPS 协方差将在超过 EK3_VEL_I_GATE 和 EK3_POS_I_GATE 设置的门大小时被剪裁而不是拒绝，这在传感器数据质量差导致 GPS 拒绝和导航丢失的情况下可能很有用，但确实使 EKF 更容易受到 GPS 故障的影响。如果将 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，建议将 EK3_VEL_I_GATE 和 EK3_POS_I_GATE 减少到 300。 |
| EK3_GND_EFF_DZ | 4 | 0.0 10.0 | 此参数设置死区的大小，该盲区应用于带有升力转子的无人机在地面效应下运行时起飞或着陆时可能发生的负气压高度峰值。设置为比升降电机卷绕起飞前发生的气压高度负偏移量小约 0.5m。如果不存在地面效应，则设置为 0。 | |
| EK3_GPS_CHECK | 31 | 这是一个 1 字节位图，用于控制执行哪些 GPS 预检检查。设置为 0 可绕过所有检查。设置为 255 执行所有检查。设置为 3 可仅检查卫星数和 HDoP。设置为 31 以进行最严格的检查，当直升机移动时，例如从船上发射时，仍允许检查通过。 | ||
| EK3_GPS_VACC_MAX | 0 | m | 0.0 10.0 | GPS 作为高度源的垂直精度阈值。如果报告的 GPS 垂直精度大于此阈值，则 GPS 将不会用作高度源，而是回退到巴罗。设置为零可停用阈值检查。 |
| EK3_GSF_RST_MAX | 2 | 1 10 | 设置允许 EKF3 将其偏航重置为 EKF-GSF 偏航估计器中的估计值的最大次数。除非通过 EK3_GSF_USE_MASK 参数启用 EKF-GSF 偏航估计，否则不允许重置。 | |
| EK3_GSF_RUN_MASK | 3 | 1 字节位图，其中 EKF3 实例运行独立的 EKF-GSF 偏航估计器，以提供不依赖于磁力计数据的备份偏航估计。该估算器使用 IMU、GPS 和空速数据（如果有）。主 EKF3 实例的 EKF-GSF 偏航估计器数据将记录为 GSF0 和 GSF1 消息。此算法生成的偏航估计值的使用由 EK3_GSF_USE_MASK 和 EK3_GSF_RST_MAX 参数控制。要仅在行驶和日志记录中运行 EKF-GSF 偏航估计器，请将 EK3_GSF_USE 设置为 0。 | ||
| EK3_GSF_USE_MASK | 3 | EKF3 实例将使用已由 EK3_GSF_RUN_MASK 参数打开的 EKF-GSF 偏航估计器的输出的位掩码。如果惯性导航计算在 GPS 之后停止，则无人机代码可以请求 EKF3 尝试解决问题，方法是通过切换到另一个 EKF3 实例来执行偏航复位（如果此参数启用）。 | ||
| EK3_GYRO_P_NSE | 0.015 | rad/s | 0.0001 0.1 | 这种控制干扰噪声控制由于陀螺仪测量误差（不包括偏差）而导致的估计误差的增长。增加它使飞行者对陀螺仪测量的信任度降低，而对其他测量值的信任度增加。 |
| EK3_HGT_DELAY | 60 | ms | 0 250 | 这是高度测量值滞后于惯性测量值的毫秒数。 |
| EK3_HGT_I_GATE | 500 | 100 1000 | 这将设置应用于高度测量协方差一致性检查的标准偏差的百分比数。减小它使良好的测量更有可能被拒绝。增加它使得接受不良测量值的可能性更大。 如果EK3_GLITCH_RAD设置为 0，则垂直位置协方差将在超过浇口尺寸时被裁剪而不是拒绝，并且建议使用较小的 EK3_HGT_I_GATE 值，不超过 300，以限制高度传感器瞬态误差的影响。 | |
| EK3_HRT_FILT | 2 | Hz | 0.1 30.0 | 指定用于计算输出预测器高度率导数的互补滤波器的交越频率。 |
| EK3_IMU_MASK | 3 | 要在 EKF3 中使用的 IMU 的 1 字节位图。对于每个选定的 IMU，将启动一个单独的 EKF3 实例。设置为 1 仅使用第一个 IMU（默认），设置为 2 仅使用第二个 IMU，设置为 3 使用第一个和第二个 IMU。如果内存和处理资源允许，额外的 IMU 最多可使用 6 个。内存和处理资源可能不足，无法运行多个实例。如果发生这种情况，EKF3 将无法启动。 | ||
| EK3_LOG_LEVEL | 0 | 0 3 | 确定 EKF3 流式处理日志记录的详细程度。值为 0 提供完整日志记录（默认值），值为 1 表示仅记录 XKF4 缩放的协方差，值为 2 时同时记录 XKF4 和 GSF，值为 3 禁用 EKF3 的所有流日志记录。 | |
| EK3_MAG_CAL | 0 | 0：飞行时 1：操纵时 2：从不 3：首次爬升后偏航复位 4：始终 5：使用外部偏航传感器（在 4.1+ 中已弃用，参见 EK3_SRCn_YAW） 6：带指南针回退的外部偏航传感器（在 4.1+ 中已弃用，请参见 EK3_SRCn_YAW） | 这决定了滤波器何时使用估计地球和物体固定磁场状态的 3 轴磁力计融合模型，以及何时使用不使用磁场状态的更简单的磁向融合模型。3轴磁力计融合仅适用于外部磁场环境稳定时使用。EK3_MAG_CAL = 0 在地面上使用航向融合，在飞行中使用 3 轴融合，并且是飞机用户的默认设置。EK3_MAG_CAL = 1 仅在操纵时使用 3 轴融合。EK3_MAG_CAL = 2 始终使用航向融合，如果外部磁场发生变化，则建议使用，并且是漫游车的默认磁场。EK3_MAG_CAL = 3 在第一次空中场和偏航复位完成后使用地面航向融合和 3 轴融合，这是直升机的默认设置。EK3_MAG_CAL = 4 始终使用 3 轴融合。EK3_MAG_CAL = 5 使用具有简单航向融合的外部偏航传感器。注意：使用简单的航向磁力计融合使 EKF 更难检测无人机罗盘校准和对准误差，从而降低了 Copter EKF 故障安全算法的灵敏度。注意：对于特定的 EKF 内核，可以使用 EK3_MAG_MASK 参数强制将融合模式强制为 2。EK3_MAG_CAL = 6 使用外部偏航传感器，当我们飞行时外部传感器不可用时，该传感器可回退到指南针。注意：对于特定的 EKF 内核，可以使用 EK3_MAG_MASK 参数强制将融合模式强制为 2。注意： 通过将所有 COMPASS_USE、COMPASS_USE2、COMPASS_USE3 等参数设置为 0 并将 COMPASS_ENABLE 设置为 0，可以在没有磁力计或任何其他偏航传感器的情况下进行有限操作。如果执行此操作，则必须将 EK3_GSF_RUN 和 EK3_GSF_USE 蒙版设置为与EK3_IMU_MASK相同。然后，当飞行开始时，使用高斯和滤波器 （GSF） 从 IMU 和 GPS 速度数据得出的偏航角将用于对齐偏航。 | |
| EK3_MAG_EF_LIM | 50 | mGauss | 0 500 | 这限制了学习到的地球磁场与世界磁模型表中的地球磁场之间的差异。值为零表示禁用 WMM 表。 |
| EK3_MAG_I_GATE | 300 | 100 1000 | 这将设置应用于磁力计测量协方差一致性检查的标准偏差百分比。减小它使良好的测量更有可能被拒绝。增加它使得接受不良测量值的可能性更大。 | |
| EK3_MAG_M_NSE | 0.05 | Gauss | 0.01 0.5 | 这是磁力计测量中噪声的RMS值。增加它可减少这些测量值的权重。 |
| EK3_MAG_MASK | 0 | EKF 内核的 1 字节位图，将禁用磁场状态并始终使用简单的磁向融合。该参数使指定的磁芯可以用作飞行到具有高水平外部磁干扰的环境中的备份，这可能会降低使用 3 轴磁力计融合时的 EKF 姿态估计。注意：在不同的磁芯上使用不同的磁力计融合算法会使磁力计错误更容易导致不需要的 EKF 磁芯开关。 | ||
| EK3_MAGB_P_NSE | 0.0001 | Gauss/s | 0.00001 0.01 | 这种状态过程噪声控制着体磁场状态误差估计的增长。增加它使磁力计偏置误差估计更快、更嘈杂。 |
| EK3_MAGE_P_NSE | 0.001 | Gauss/s | 0.00001 0.01 | 这种状态过程噪声控制着地球磁场状态误差估计的增长。增加它使地球磁场估计更快、更嘈杂。 |
| EK3_MAX_FLOW | 2.5 | rad/s | 1.0 4.0 | 这将设置滤光片将接受的最大光流速幅度（以弧度/秒为单位） |
| EK3_NOAID_M_NSE | 10 | m | 0.5 50.0 | 这设置了 EKF 在没有外部测量（例如 GPS 或光流）的情况下运行时允许的位置变化量。增加此参数可使 EKF 姿态估计对无人机操纵的敏感度降低，但对 IMU 误差更敏感。 |
| EK3_OGN_HGT_MASK | 0 | 当 EKF 将 GPS 以外的高度传感器用作主要高度源时，零高度基准的位置由该传感器及其参考系定义。如果还可以进行 GPS 高度测量，则可以校正 EKF 使用的 WGS-84 高度基准面的高度，以便对 getLLH（） 函数返回的高度进行补偿，以补偿主高度传感器漂移和基准面随时间的变化。前两个位位置控制何时校正高度基准。校正使用贝叶斯滤波器执行，并且仅在 GPS 质量允许的情况下运行。第三个位位置控制对 GPS 参考基准的校正的应用位置。校正可以应用于局部垂直位置或报告的 EKF 原点高度（默认）。 | ||
| EK3_OGNM_TEST_SF | 2 | 1.0 10.0 | 该参数用于调整地面不移动测试的灵敏度，用于在没有偏航传感器的情况下操作时，用于辅助学习偏航陀螺仪偏差并在飞行前停止偏航漂移。较大的值允许使用噪声 IMU 数据检测非移动条件。检查无人机在地面上不移动时记录的 XKFM 数据，并将 OGNM_TEST_SF 的值调整为略高于 XKFM 的最大值。ADR，XKFM。ALR，XKFM。GDR 和 XKFM。GLR 测试水平。 | |
| EK3_POS_I_GATE | 500 | 100 1000 | 这将设置应用于 GPS 位置测量协方差一致性检查的标准差百分比数。减小它使良好的测量更有可能被拒绝。增加它使得接受不良测量值的可能性更大。如果EK3_GLITCH_RAD设置为 0，则水平位置协方差将被裁剪，而不是在超过门尺寸时被拒绝，因此建议使用较小的值 EK3_POS_I_GATE 不超过 300，以限制 GPS 瞬态误差的影响。 | |
| EK3_POSNE_M_NSE | 0.5 | m | 0.1 10.0 | 这将设置 GPS 水平位置观察噪声。增加它可降低 GPS 水平位置测量的权重。 |
| EK3_PRIMARY | 0 | 0 2 | 启动时将用作主 EKF 内核的内核编号（IMU 掩码中的索引）。在解除武装的同时，EKF将强制使用该核心。值 0 对应于 EK3_IMU_MASK 中的第一个 IMU。 | |
| EK3_RNG_I_GATE | 500 | 100 1000 | 这将设置应用于测距仪协方差一致性检查的标准偏差百分比。减小它使良好的测量更有可能被拒绝。增加它使得接受不良测量值的可能性更大。 | |
| EK3_RNG_M_NSE | 0.5 | m | 0.1 10.0 | 这是测距仪测量中噪声的RMS值。增加它可减少此度量的权重。 |
| EK3_RNG_USE_HGT | -1 | % | -1 70 | 当测距仪低于其最大范围的百分比时，可以用作主要高度源（见RNGFNDx_MAX_CM），主要高度源是 Baro 或 GPS（见 EK3_SRCx_POSZ）。 此功能不应用于地形跟踪，因为它设计用于垂直起飞和着陆，在开始任务之前爬升到测距仪使用高度以上，并且低于该高度的水平位置变化仅限于起飞和着陆点周围的平坦区域。 |
| EK3_RNG_USE_SPD | 2 | m/s | 2.0 6.0 | 当水平地面速度大于此值时，测距仪将不用作主要高度源。 |
| EK3_SRC_OPTIONS | 1 | EKF 源选项 | ||
| EK3_SRC1_POSXY | 3 | 0：无 3：GPS 4：信标 6：外部Nav | 定位水平源（主） | |
| EK3_SRC1_POSZ | 1 | 0：无 1：巴罗 2：测距仪 3：GPS 4：信标 6：外部Nav | 定位垂直源 | |
| EK3_SRC1_VELXY | 3 | 0：无 3：GPS 4：信标 5：光流 6：外部导航 7：车轮编码器 | 速度水平源 | |
| EK3_SRC1_VELZ | 3 | 0：无 3：GPS 4：信标 6：外部Nav | Velocity 垂直源 | |
| EK3_SRC1_YAW | 1 | 0：无 1：指南针 2：GPS 3：带指南针的 GPS 后备 6：外部导航 8：GSF | 偏航源 | |
| EK3_SRC2_POSXY | 0 | 0：无 3：GPS 4：信标 6：外部Nav | 定位水平源（辅助） | |
| EK3_SRC2_POSZ | 1 | 0：无 1：气压计 2：测距仪 3：GPS 4：信标 6：外部惯导 | 定位垂直源（辅助） | |
| EK3_SRC2_VELXY | 0 | 0：无 3：GPS 4：信标 5：光流 6：外部导航 7：车轮编码器 | 速度水平源（次级） | |
| EK3_SRC2_VELZ | 0 | 0：无 3：GPS 4：信标 6：外部Nav | 速度垂直源（次级） | |
| EK3_SRC2_YAW | 0 | 0：无 1：指南针 2：GPS 3：带指南针的 GPS 后备 6：外部导航 8：GSF | 偏航源（辅助） | |
| EK3_SRC3_POSXY | 0 | 0：无 3：GPS 4：信标 6：外部Nav | 位置水平源（三级） | |
| EK3_SRC3_POSZ | 1 | 0：无 1：气压计 2：测距仪 3：GPS 4：信标 6：外部导航 | 位置垂直源（三级） | |
| EK3_SRC3_VELXY | 0 | 0：无 3：GPS 4：信标 5：光流 6：外部导航 7：车轮编码器 | 速度水平源（三级） | |
| EK3_SRC3_VELZ | 0 | 0：无 3：GPS 4：信标 6：外部导航 | 速度垂直源（三级） | |
| EK3_SRC3_YAW | 0 | 0：无 1：指南针 2：GPS 3：带指南针的 GPS 后备 6：外部导航 8：GSF | 偏航源（三级） | |
| EK3_TAU_OUTPUT | 25 | cs | 10 50 | 设置输出互补滤波器/预测器的时间常数（以厘米秒为单位）。 |
| EK3_TERR_GRAD | 0.1 | 0 0.2 | 指定使用测距仪作为高度参考时无人机下方地形的最大坡度 | |
| EK3_VEL_I_GATE | 500 | 100 1000 | 这将设置应用于 GPS 速度测量协方差一致性检查的标准偏差百分比数。减小它使良好的测量更有可能被拒绝。增加它使得接受不良测量值的可能性更大。如果EK3_GLITCH_RAD设置为 0，则速度协方差将在超过门尺寸时被裁剪而不是拒绝，并且建议使用较小的值 EK3_VEL_I_GATE 不超过 300，以限制 GPS 瞬态误差的影响。 | |
| EK3_VELD_M_NSE | 0.7 | m/s | 0.05 5.0 | 这为用于设置垂直速度观测噪声的 GPS 接收器报告的速度精度设置了下限。如果使用的接收机模型未提供速度精度估计值，则将使用参数值。增加它可降低 GPS 垂直速度测量值的权重。 |
| EK3_VELNE_M_NSE | 0.5 | m/s | 0.05 5.0 | 这为用于设置水平速度观测噪声的 GPS 接收器报告的速度精度设置了下限。如果使用的接收机模型未提供速度精度估计值，则将使用参数值。增加它可降低 GPS 水平速度测量值的权重。 |
| EK3_VIS_VERR_MAX | 0.9 | m/s | 0.5 5.0 | 这是 1-STD 里程计速度观察误差，当传感器报告最低质量时，将假定该误差。当质量介于最大值和最小值之间时，将使用 VIS_VERR_MIN 和 VIS_VERR_MAX 之间的线性插值来计算误差。 |
| EK3_VIS_VERR_MIN | 0.1 | m/s | 0.05 0.5 | 这是 1-STD 里程计速度观察误差，当传感器报告最大质量时，将假定该误差。当质量介于最大值和最小值之间时，将使用 VIS_VERR_MIN 和 VIS_VERR_MAX 之间的线性插值来计算误差。 |
| EK3_WENC_VERR | 0.1 | m/s | 0.01 1.0 | 这是在融合车轮编码器数据时假设的 1-STD 里程计速度观察误差。 |
| EK3_WIND_P_NSE | 0.1 | m/s/s | 0.01 2.0 | 这种状态过程噪声控制着风态误差估计的增长。增加它使风估计更快、更嘈杂。 |
| EK3_WIND_PSCALE | 1 | 0.0 2.0 | 这控制了在增加或失去高度时风状态上的过程噪声增加多少，以考虑风速和风向随高度的变化。增加此参数会增加风态在改变高度时适应的速度，但确实会使风速估计更嘈杂。 | |
| EK3_YAW_I_GATE | 300 | 100 1000 | 这将设置应用于磁力计偏航测量协方差一致性检查的标准偏差百分比。减小它使良好的测量更有可能被拒绝。增加它使得接受不良测量值的可能性更大。 | |
| EK3_YAW_M_NSE | 0.5 | rad | 0.05 1.0 | 这是磁力计偏航测量中噪声的RMS值。增加它可减少这些测量值的权重。 |
| ESC_TLM_MAV_OFS | 0 | 0 31 | 偏移量在通过 MAVLink 报告为ESC_串口ETRY数据包时应用于 ESC 编号。这允许将高编号电机显示为低编号的 ESC，以方便在 GCS 显示器上显示。值 4 将在输出 5 上将 ESC 作为 ESC_串口ETRY 数据包中的 ESC 编号 1 发送 | |
| FBWB_CLIMB_RATE | 2 | m/s | 1 10 | 这以 m/s 为单位设置了 FBWB 和 CRUISE 模式将改变其目标高度以实现完全升降舵偏转的速率。请注意，飞机的实际爬升率可能低于此值，具体取决于您的空速和油门控制设置。如果将此参数设置为默认值 2.0，则将电梯保持在最大偏转 10 秒将使目标高度改变 20 米。 |
| FBWB_ELEV_REV | 0 | 0：禁用 1：启用 | FBWB 和 CRUISE 模式下的电梯反向感。当设置为 0 时，升降机（向后拉杆）表示降低高度。当设置为 1 时，向上电梯表示提高高度。 | |
| FENCE_ACTION | 1 | 0：仅报告 1：RTL 6：引导 7：引导油门通过 | 当围栏被突破时应采取什么行动 | |
| FENCE_ALT_MAX | 100 | m | 10 1000 | 触发地理围栏之前允许的最大高度 |
| FENCE_ALT_MIN | -10 | m | -100 100 | 触发地理围栏之前允许的最低高度 |
| FENCE_AUTOENABLE | 0 | 0 30：自动启用关闭 1：起飞时自动启用 2：自动启用着陆时禁用地板 3：仅在武装时自动启用 | 自动启用围栏。AutoEnableOnTakeoff 在自动起飞达到高度后启用所有配置的围栏。在自动着陆期间，围栏将被禁用。 AutoEnableDisableFloorOnLanding 在自动起飞达到高度后启用所有配置的围栏。在自动着陆期间，只有最低高度围栏将被禁用。AutoEnableOnlyWhenArmed 启用所有已配置的围栏，但在自动着陆期间不会禁用任何围栏。但是，在执行先前的违规恢复操作（可能包括自动着陆）时，会忽略围栏违规。 | |
| FENCE_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 允许您启用 （1） 或禁用 （0） 隔离功能 | |
| FENCE_MARGIN | 2 | m | 1 10 | 自动驾驶仪应与围栏保持距离以避免违规 |
| FENCE_OPTIONS | 1 | 0：在围栏操作后禁用模式更改，直到清除围栏违规。设置位 1 时，允许的飞行区域是所有多边形和圆形围栏区域的并集，而不是交叉点，这意味着仅当您位于所有围栏区域之外时，才会发生围栏违规。 | ||
| FENCE_RADIUS | 300 | m | 30 10000 | 圆形围栏半径，当被破坏时将导致 RTL |
| FENCE_RET_ALT | 0 | m | 0 32767 | 发生围栏突破时无人机将经过的高度 |
| FENCE_RET_RALLY | 0 | 0 10：围栏返回点 1：最近的集结点 | 无人机应返回围栏返回点或拉力点 | |
| FENCE_TOTAL | 0 | 1 20 | eeprom中保存的多边形点数（不手动更新） | |
| FENCE_TYPE | 4 | 已启用作为位掩码保存的围栏类型 | ||
| FFT_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 启用陀螺仪FFT分析仪 | |
| FLAP_1_PERCNT | 0 | % | 0 100 | 达到FLAP_1_SPEED时襟翼位置变化的百分比。使用零禁用襟翼 |
| FLAP_1_SPEED | 0 | m/s | 0 100 | 接合FLAP_1_PERCENT襟翼的速度（以米/秒为单位）。请注意，FLAP_1_SPEED应大于或等于 FLAP_2_SPEED |
| FLAP_2_PERCNT | 0 | % | 0 100 | 达到FLAP_2_SPEED时襟翼位置变化的百分比。使用零禁用襟翼 |
| FLAP_2_SPEED | 0 | m/s | 0 100 | 以米/秒为单位，以米/秒为单位，以襟翼FLAP_2_PERCENT接合的速度。请注意，FLAP_1_SPEED应大于或等于 FLAP_2_SPEED |
| FLAP_SLEWRATE | 75 | %/s | 0 100 | 每秒襟翼输出的最大百分比变化。设置为 25 表示在一秒钟内更换襟翼不超过整个襟翼范围的 25%。值为 0 表示没有速率限制。 |
| FLIGHT_OPTIONS | 0 | 飞行模式特定选项 | ||
| FLOW_TYPE | 0 | 0：无 1：PX4流程 2：像素 3：贝波普 4：CXOF 5：MAVLink 6：无人机CAN 7：MSP 8：上流 | 光流传感器类型 | |
| FLTMODE_CH | 5 | 1 160：禁用 1：通道 1 2：通道 2 3：通道 3 4：通道 4 5：通道 5 6：通道 6 7：通道 7 8：通道 8 9：通道 9 10：通道 10 11：通道 11 12：通道 12 13：通道 13 14：通道 14 15：通道 15 16：通道 16 | 用于飞行模式控制的 RC 通道 | |
| FLTMODE1 | 11 | 0：手动 1：圆圈 2：稳定 3：训练 4：阿科罗 5：FBWA 6：FBWB 7：巡航 8：自动调谐 10：自动 11：RTL 12：盘旋 13：起飞 14：AVOID_ADSB 15：引导 17：Q稳定 18：QHOVER 19：QLOITER 20：QLAND 21：QRTL 22：QAUTOTUNE 23：QACRO 24：热 25：游荡到QLand | 开关位置 1 的飞行模式（910 至 1230 及 2049 以上） | |
| FLTMODE2 | 11 | 0：手动 1：圆圈 2：稳定 3：训练 4：阿科罗 5：FBWA 6：FBWB 7：巡航 8：自动调谐 10：自动 11：RTL 12：盘旋 13：起飞 14：AVOID_ADSB 15：引导 17：Q稳定 18：QHOVER 19：QLOITER 20：QLAND 21：QRTL 22：QAUTOTUNE 23：QACRO 24：热 25：游荡到QLand | 开关位置 2 的飞行模式（1231 至 1360） | |
| FLTMODE3 | 5 | 0：手动 1：圆圈 2：稳定 3：训练 4：阿科罗 5：FBWA 6：FBWB 7：巡航 8：自动调谐 10：自动 11：RTL 12：盘旋 13：起飞 14：AVOID_ADSB 15：引导 17：Q稳定 18：QHOVER 19：QLOITER 20：QLAND 21：QRTL 22：QAUTOTUNE 23：QACRO 24：热 25：游荡到QLand | 开关位置 3 的飞行模式（1361 至 1490） | |
| FLTMODE4 | 5 | 0：手动 1：圆圈 2：稳定 3：训练 4：阿科罗 5：FBWA 6：FBWB 7：巡航 8：自动调谐 10：自动 11：RTL 12：盘旋 13：起飞 14：AVOID_ADSB 15：引导 17：Q稳定 18：QHOVER 19：QLOITER 20：QLAND 21：QRTL 22：QAUTOTUNE 23：QACRO 24：热 25：游荡到QLand | 开关位置 4 的飞行模式（1491 至 1620） | |
| FLTMODE5 | 0 | 0：手动 1：圆圈 2：稳定 3：训练 4：阿科罗 5：FBWA 6：FBWB 7：巡航 8：自动调谐 10：自动 11：RTL 12：盘旋 13：起飞 14：AVOID_ADSB 15：引导 17：Q稳定 18：QHOVER 19：QLOITER 20：QLAND 21：QRTL 22：QAUTOTUNE 23：QACRO 24：热 25：游荡到QLand | 开关位置 5 的飞行模式（1621 至 1749） | |
| FLTMODE6 | 0 | 0：手动 1：圆圈 2：稳定 3：训练 4：阿科罗 5：FBWA 6：FBWB 7：巡航 8：自动调谐 10：自动 11：RTL 12：盘旋 13：起飞 14：AVOID_ADSB 15：引导 17：Q稳定 18：QHOVER 19：QLOITER 20：QLAND 21：QRTL 22：QAUTOTUNE 23：QACRO 24：热 25：游荡到QLand | 开关位置 6 的飞行模式（1750 至 2049） | |
| FOLL_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 启用/禁用目标 | |
| FORMAT_VERSION | 13 | 当对 eeprom 格式进行更改时，此值会递增 | ||
| FRSKY_DNLINK_ID | 27 | -1：禁用 7：7 8：8 9：9 10：10 11：11 12：12 13：13 14：14 15：15 16：16 17：17 18：18 19：19 20：20 21：21 22：22 23：23 24：24 25：25 26：26 27：27 | 更改默认下行链路传感器 ID（仅限 SPort） | |
| FRSKY_DNLINK1_ID | 20 | -1：禁用 7：7 8：8 9：9 10：10 11：11 12：12 13：13 14：14 15：15 16：16 17：17 18：18 19：19 20：20 21：21 22：22 23：23 24：24 25：25 26：26 | 更改第一个额外的下行链路传感器 ID（仅限 SPort） | |
| FRSKY_DNLINK2_ID | 7 | -1：禁用 7：7 8：8 9：9 10：10 11：11 12：12 13：13 14：14 15：15 16：16 17：17 18：18 19：19 20：20 21：21 22：22 23：23 24：24 25：25 26：26 | 更改第二个额外的下行链路传感器 ID（仅限 SPort） | |
| FRSKY_OPTIONS | 0 | 用于设置某些 FRSky 遥测特定选项的位掩码 | ||
| FRSKY_UPLINK_ID | 13 | -1：禁用 7：7 8：8 9：9 10：10 11：11 12：12 13：13 14：14 15：15 16：16 17：17 18：18 19：19 20：20 21：21 22：22 23：23 24：24 25：25 26：26 | 更改上行链路传感器 ID（仅限 SPort） | |
| FS_EKF_THRESH | 0.8 | 0.6：严格 0.8：默认 1.0：放松 | 允许设置最大可接受的罗盘和速度方差，用于在垂直起降模式下检查导航健康状况 | |
| FS_GCS_ENABL | 0 | 0：禁用 1：心跳 2：心跳和 REMRSSI 3：心跳和自动 | 启用地面控制站遥测故障保护。故障保护将在 FS_LONG_TIMEOUT 秒无 MAVLink 心跳消息后触发。有三种可能的启用设置。将 FS_GCS_ENABL 设置为 1 表示当飞行器未收到 MAVLink HEARTBEAT 消息时，将触发 GCS 故障保护。将 FS_GCS_ENABL 设置为 2 意味着 GCS 故障保护将在丢失 HEARTBEAT 消息或来自支持 MAVLink 的 3DR 无线电的 RADIO_STATUS 消息时触发，指示地面站未从飞机接收状态更新，这由 RADIO_STATUS.remrssi 字段为零表示（如果由于地面站和飞机无线电上的不对称噪声而具有单向链路，则可能会发生这种情况）。将 FS_GCS_ENABL 设置为 3 表示 GCS 故障保护将由 Heartbeat 触发（与选项一一样），但仅在 AUTO 模式下触发。警告： 启用此选项可能会使您的飞机进入故障安全模式并在地面上运行电机，因为它与您的地面站失去联系。如果在电动飞机上启用了此选项，则应启用ARMING_REQUIRED。 | |
| FS_LONG_ACTN | 0 | 0：继续 1：返回发射 2：滑翔 3：打开降落伞 4：自动 | 对长（FS_LONG_TIMEOUT 秒）故障安全事件执行的操作。如果飞行器在故障保护启动时处于稳定或手动模式，并且发生长时间故障保护，则如果FS_LONG_ACTN为 0 或 1，它将更改为 RTL 模式，如果FS_LONG_ACTN设置为 2，它将更改为 FBWA。如果故障保护启动时飞行器处于自动模式（例如 AUTO 或 GUIDED），则如果 FS_LONG_ACTN 设置为 0，它将继续处于自动模式，如果 FS_LONG_ACTN 设置为 1，它将更改为 RTL 模式，如果 FS_LONG_ACTN 设置为 2，它将更改为 FBWA 模式。如果 FS_LONG_ACTN 设置为 3，则将打开降落伞（确保已配置并启用滑道）。如果 FS_LONG_ACTN 设置为 4，则飞行器将切换到具有当前航点的 AUTO 模式（如果尚未处于 AUTO 模式），除非它处于着陆序列的中间。此参数仅适用于固定翼模式下的故障保护。四平面模式将切换到 QLAND，除非设置了Q_OPTIONS位 5 （QRTL） 或 20（RTL）。 | |
| FS_LONG_TIMEOUT | 5 | s | 1 300 | 在发生长时间故障安全事件之前，故障安全条件必须持续的时间（以秒为单位）。默认值为 5 秒。 |
| FS_SHORT_ACTN | 0 | 0：CIRCLE/无变化（如果已经在 AUTO|导引|盘旋） 1：圆圈 2：FBWA 在零油门 3：禁用 4：FBWB | 对短 （FS_SHORT_TIMEOUT） 故障安全事件执行的操作。短暂的故障保护事件可以通过失去 RC 控制（参见 THR_FS_VALUE）或失去 GCS 控制（参见 FS_GCS_ENABL）来触发。如果在 CIRCLE 或 RTL 模式下，则忽略此参数。如果稳定和手动模式下的短时间故障保护事件，如果 FS_SHORT_ACTN 为 0 或 1，则更改为 CIRCLE 模式，如果 FS_SHORT_ACTN 为 2，则更改为油门为零的 FBWA 模式，如果 FS_SHORT_ACTN为 4，则更改为 FBWB 模式。在所有其他模式（AUTO、GUIDED 和 LOITER）中，如果 FS_SHORT_ACTN 设置为 0，则短故障保护事件将导致模式不更改，如果设置为 1，将导致 CIRCLE 模式更改，如果设置为 2，则将更改为 FBWA 模式，如果设置为 2，则将更改为 FBWB，如果设置为 4，则将更改为 FBWB。请参阅文档，了解故障保护 FS_LONG_TIMEOUT 秒后的行为FS_LONG_ACTN。此参数仅适用于固定翼模式下的故障保护。除非设置了Q_OPTIONS位 5（QRTL） 或 20（RTL），否则四平面模式将切换到 QLAND。 | |
| FS_SHORT_TIMEOUT | 1.5 | s | 1 100 | 故障安全条件在发生短暂的故障安全事件之前必须持续的时间（以秒为单位）。默认值为 1.5 秒 |
| FWD_BAT_IDX | 0 | 0：第一块电池 1：第二块电池 | 应使用哪个电池监视器对正向油门进行补偿 | |
| FWD_BAT_VOLT_MAX | 0 | V | 6 35 | 正向油门电池电压补偿最大电压（电压高于此电压不会对推力产生额外的缩放效应）。推荐 4.2 * 单元格计数，0 = 禁用。推荐THR_MAX设置为不超过 100 x FWD_BAT_VOLT_MIN/FWD_BAT_VOLT_MAX，THR_MIN设置为不小于 -100 x FWD_BAT_VOLT_MIN/FWD_BAT_VOLT_MAX并相应地设置爬升下降速率限制。 |
| FWD_BAT_VOLT_MIN | 0 | V | 6 35 | 正向油门电池电压补偿最小电压（电压低于此电压不会对推力产生额外的缩放效应）。 建议 3.5 * 细胞计数，0 = 禁用。推荐THR_MAX设置为不超过 100 x FWD_BAT_VOLT_MIN/FWD_BAT_VOLT_MAX，THR_MIN设置为不小于 -100 x FWD_BAT_VOLT_MIN/FWD_BAT_VOLT_MAX并相应地设置爬升下降速率限制。 |
| GCS_PID_MASK | 0 | PID 的位掩码，用于发送 MAVLink PID_TUNING消息 | ||
| GEN_TYPE | 0 | 0：禁用 1：IE 650w 800w 燃料电池 2：IE 2.4kW 燃料电池 3：Richenpower | 发电机类型 | |
| GLIDE_SLOPE_MIN | 15 | m | 0 1000 | 这将控制航点在使用下滑坡度而不是立即高度变化之前的最小高度变化。默认值为 15 米，这有助于平滑航点任务，其中航点附近发生微小的高度变化。如果您不希望在任务中使用下滑坡，则可以将其设置为零，这将禁用下滑坡度计算。否则，您可以将其设置为与目的地航点的最小高度误差米数，然后再使用下滑坡度来改变高度。 |
| GLIDE_SLOPE_THR | 5 | m | 0 100 | 这控制了在重建下滑坡之前飞机可能位于的下滑坡上方的高度。这对于平滑自动起飞很有用 |
| GPS_AUTO_CONFIG | 1 | 0：禁用自动配置 1：仅启用串行GPS的自动配置 2：同时启用DroneCAN的自动配置 | 控制自动舵是否应根据参数和默认设置自动配置 GPS | |
| GPS_AUTO_SWITCH | 1 | 0：使用主要 1：使用最佳 2：混合 4：如果 3D 修复或更好，则使用主要 | 自动切换到 GPS 报告最佳锁定，1：UseBest 选择具有最高状态的 GPS，如果两者相等，则使用具有最高卫星计数的 GPS 4：如果 3D 定位或更好，则使用主 3D 定位，如果 3D 定位在主定位上丢失，将恢复为“UseBest”行为 | |
| GPS_BLEND_MASK | 5 | 通过将 GPS_AUTO_SWITCH 设置为 2（Blend），确定在选择软切换时，使用水平位置、垂直位置和速度来计算每个 GPS 接收器上的权重 | ||
| GPS_BLEND_TC | 10 | s | 5.0 30.0 | 控制应用于 GPS 位置和高度偏移计算的最慢时间常数，用于调整不同 GPS 接收器的稳态位置差异。 |
| GPS_CAN_NODEID1 | 0 | 首次发现的 GPS 的 GPS 节点 ID。 | ||
| GPS_CAN_NODEID2 | 0 | 第二次发现的 GPS 的 GPS 节点 ID。 | ||
| GPS_COM_PORT | 1 | 0 100：GSOF 上的 COM1（RS232） 1：GSOF 上的 COM2（TTL） | 所连接设备上的物理 COM 端口目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS | |
| GPS_COM_PORT2 | 1 | 0 10 | 所连接设备上的物理 COM 端口目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS | |
| GPS_DELAY_MS | 0 | ms | 0 250 | 控制自动舵补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零以使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。 |
| GPS_DELAY_MS2 | 0 | ms | 0 250 | 控制自动舵补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零以使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。 |
| GPS_DRV_OPTIONS | 0 | 其他特定于后端的选项 | ||
| GPS_GNSS_MODE | 0 | 在第一个 GPS 上使用的 GNSS 系统的位掩码（全部未选中或为零以保留 GPS 的配置） | ||
| GPS_GNSS_MODE2 | 0 | 在第二个 GPS 上使用的 GNSS 系统的位掩码（全部未选中或为零以保留 GPS 的配置） | ||
| GPS_INJECT_TO | 127 | 0：发送到第一个GPS 1：发送到第二个GPS 127：发送到所有 | GGS可以发送原始串行数据包，将数据注入到多个GPS。 | |
| GPS_MB1_TYPE | 0 | 0：相对于备用 GPS 实例 1：相对于自定义基地 | 如果使用移动底座，则控制使用的移动底座的类型。 | |
| GPS_MB2_TYPE | 0 | 0：相对于备用 GPS 实例 1：相对于自定义基地 | 如果使用移动底座，则控制使用的移动底座的类型。 | |
| GPS_MIN_DGPS | 100 | 0：任意 50：浮点RTK 100：整数RTK | 设置允许切换到 DGPS 模式之前所需的最小差分 GPS 校正类型。 | |
| GPS_MIN_ELEV | -100 | deg | -100 90 | 这将设置卫星在地平线以上的最小高度，以便它们用于导航。如果将此值设置为 -100，则最小高程将设置为 GPS 模块默认值。 |
| GPS_NAVFILTER | 8 | 0：便携式 2：固定式 3：行人 4：汽车 5：海运 6：机载1G 7：机载2G 8：机载4G | 导航筛选器引擎设置 | |
| GPS_POS1_X | 0 | m | -5 5 | 第一个 GPS 天线在机身框架中的 X 位置。正 X 是原点的前向。如果制造商提供，请使用天线相位质心位置。 |
| GPS_POS1_Y | 0 | m | -5 5 | 第一个 GPS 天线在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点的右侧。如果制造商提供，请使用天线相位质心位置。 |
| GPS_POS1_Z | 0 | m | -5 5 | 机身框架中第一个 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果制造商提供，请使用天线相位质心位置。 |
| GPS_POS2_X | 0 | m | -5 5 | 第二个 GPS 天线在机身框架中的 X 位置。正 X 是原点的前向。如果制造商提供，请使用天线相位质心位置。 |
| GPS_POS2_Y | 0 | m | -5 5 | 第二个 GPS 天线在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点的右侧。如果制造商提供，请使用天线相位质心位置。 |
| GPS_POS2_Z | 0 | m | -5 5 | 第二个 GPS 天线在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果制造商提供，请使用天线相位质心位置。 |
| GPS_PRIMARY | 0 | 0：第一GPS 1：第二GPS | 当 GPS_AUTO_SWITCH 为 0 时，将使用此 GPS，并在 GPS_AUTO_SWITCH = 4 时优先使用。 | |
| GPS_RATE_MS | 200 | ms | 50 200100:10Hz 125:8Hz 200:5Hz | 控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许降低到 5Hz（默认）以下。将速率提高到 5Hz 以上通常收效甚微，并且对于某些 GPS（例如 Ublox M9N）会严重影响性能。 |
| GPS_RATE_MS2 | 200 | ms | 50 200100:10Hz 125:8Hz 200:5Hz | 控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许降低到 5Hz（默认）以下。将速率提高到 5Hz 以上通常收效甚微，并且对于某些 GPS（例如 Ublox M9N）会严重影响性能。 |
| GPS_RAW_DATA | 0 | 0：忽略 1：始终记录 2：上锁时停止记录（仅限 SBF） 5：仅每五个样本记录一次（仅限 uBlox） | 处理记录原始数据;在支持原始数据的 uBlox 芯片上，这会将 RXM 消息记录到记录器中;在 Septentrio 上，这将记录设备的 SD 卡，当设置为 2 时，自动驾驶仪将尝试在上锁后停止记录并在解锁后重新启动 | |
| GPS_SAVE_CFG | 2 | 0：不保存配置 1：保存配置 2：仅在需要时保存 | 确定是否应将此 GPS 的配置写入 GPS 上的非易失性存储器。目前在UBlox 6系列及以上工作。 | |
| GPS_SBAS_MODE | 2 | 0：禁用 1：启用 2：无更改 | 这将设置 SBAS（基于卫星的增强系统）模式（如果在此 GPS 上可用）。如果设置为 2，则 GPS 中的 SBAS 模式不会更改。否则，GPS 将被重新配置为启用/禁用 SBAS。在世界上某些地区，禁用 SBAS 可能是值得的，因为那里有 SBAS 信号，但基线太长而没有用。 | |
| GPS_SBP_LOGMASK | -256 | 0：无 （0x0000） -1：全部 （0xFFFF） -256：仅外部 （0xFF00） | 使用 SBP msg_type 字段屏蔽，以确定是否记录了 SBR1/SBR2 数据 | |
| GPS_TYPE | 1 | 0：无 1：自动 2：uBlox 5：NMEA 6：SiRF 7：HIL 8：迅捷Nav 9：DroneCAN 10：SBF 11：GSOF 13：ERB 14：MAV 15：新星 16：半球NMEA 17：uBlox-移动基线-基地 18：uBlox-移动基线-流动站 19：MSP 20：盟友之星 21：外部AHRS 22：无人机CAN移动基线-基地 23：无人机CAN移动基线-流动站 24：UnicoreNMEA 25：Unicore移动基线NMEA 26：SBF-双天线 | 第一个GPS的GPS类型 | |
| GPS_TYPE2 | 0 | 0：无 1：自动 2：uBlox 5：NMEA 6：SiRF 7：HIL 8：迅捷Nav 9：DroneCAN 10：SBF 11：GSOF 13：ERB 14：MAV 15：新星 16：半球NMEA 17：uBlox-移动基线-基地 18：uBlox-移动基线-流动站 19：MSP 20：盟友之星 21：外部AHRS 22：无人机CAN移动基线-基地 23：无人机CAN移动基线-流动站 24：UnicoreNMEA 25：Unicore移动基线NMEA 26：SBF-双天线 | 第二个GPS的GPS类型 | |
| GPS1_CAN_OVRIDE | 0 | 第一个 GPS 的 GPS 节点 ID。如果为 0，则 GPS 将按照先到先得的原则自动选择。 | ||
| GPS2_CAN_OVRIDE | 0 | 第二个 GPS 的 GPS 节点 ID。如果为 0，则 GPS 将按秒到秒的 GPS 自动选择。 | ||
| GRIP_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 夹持器启用/禁用 | |
| GROUND_STEER_ALT | 0 | m | -100 100 | 在方向舵上使用地面转向控制器的高度。如果不为零，则STEER2SRV控制器将用于控制舵在家庭高度限制内的高度。 |
| GROUND_STEER_DPS | 90 | deg/s | 10 360 | 完全舵杆偏转的地面转向率（以度/秒为单位） |
| GUIDED_D | 0 | D 增益，产生与误差变化率成正比的输出 | ||
| GUIDED_FF | 0 | FF 增益，产生与所需输入成正比的输出值 | ||
| GUIDED_FLTD | 5 | Hz | 导数滤波器频率，单位为Hz | |
| GUIDED_FLTE | 5 | Hz | 误差滤波频率（Hz） | |
| GUIDED_FLTT | 5 | Hz | 目标滤波器频率（Hz） | |
| GUIDED_I | 0 | I 增益，产生与误差幅度和持续时间成正比的输出 | ||
| GUIDED_IMAX | 10 | I 项可以输出的最大值/最小值 | ||
| GUIDED_P | 5000 | P 增益，产生与当前误差值成正比的输出值 | ||
| GUIDED_SMAX | 0.2 | 0 200 | 设置P和D组合增益产生的压摆率的上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则D+P增益降低至符合限值。这限制了由过度增益引起的高频振荡幅度。该限制应设置为不超过执行器最大压摆率的 25%，以允许负载效应。注意：增益不会降低到低于标称值的 10%。值为零将禁用此功能。 | |
| HOME_RESET_ALT | 0 | m | -1 127-1：永不复位 0：永不复位 | 当飞行器在返航点的这个高度内时，在上锁时，它会自动更新返航位置。设置为 0 可连续重置它。 |
| ICE_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这样可以实现内燃机控制 | |
| INITIAL_MODE | 0 | 0:Manual 1:CIRCLE 2:STABILIZE 3:TRAINING 4:ACRO 5:FBWA 6:FBWB 7:CRUISE 8:AUTOTUNE 10:Auto 11:RTL 12:Loiter 13:TAKEOFF 14:AVOID_ADSB 15:Guided 17:QSTABILIZE 18:QHOVER 19:QLOITER 20:QLAND 21:QRTL 22:QAUTOTUNE 23:QACRO 24:THERMAL 25:Loiter to QLand | 这将选择启动时启动的模式。当您想在没有接收器的情况下启动时以 AUTO 模式启动时，这很有用。 | |
| INS_ACC_BODYFIX | 2 | 1：IMU 1 2：IMU 2 3：IMU 3 | 用于配平计算的机身固定加速度计 | |
| INS_ACC_ID | 2819082 | 加速度计传感器 ID，考虑其类型、总线和实例 | ||
| INS_ACC1_CALTEMP | 28.125 | degC | 第一个加速度计校准的温度 | |
| INS_ACC2_CALTEMP | 34.74388 | degC | 校准第二个加速度计的温度 | |
| INS_ACC2_ID | 2621706 | Accelerometer2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例 | ||
| INS_ACC2OFFS_X | 0.1393599 | m/s/s | -3.5 3.5 | 加速度计2 X 轴的偏移量。这是使用加速度校准或液位操作进行的设置 |
| INS_ACC2OFFS_Y | -0.03475111 | m/s/s | -3.5 3.5 | 加速度计2 Y 轴的偏移量。这是使用加速度校准或液位操作进行的设置 |
| INS_ACC2OFFS_Z | -0.02783072 | m/s/s | -3.5 3.5 | 加速度计2 Z轴的偏移量。这是使用加速度校准或液位操作进行的设置 |
| INS_ACC2SCAL_X | 0.9994807 | 0.8 1.2 | 加速度计 2 X 轴的缩放比例。在加速度校准例程期间计算 | |
| INS_ACC2SCAL_Y | 1.000881 | 0.8 1.2 | 加速度计2 Y 轴的缩放比例 在加速度校准例程期间计算 | |
| INS_ACC2SCAL_Z | 0.9861726 | 0.8 1.2 | 加速度计2 Z轴的缩放比例 在加速度校准例程中计算 | |
| INS_ACCEL_FILTER | 20 | Hz | 0 256 | 加速度计的滤波器截止频率。这可以设置为较低的值，以尝试应对飞机中非常高的振动水平。值为零表示不过滤（不推荐！） |
| INS_ACCOFFS_X | -0.0003302188 | m/s/s | -3.5 3.5 | X 轴的加速度计偏移。这是使用加速度校准或液位操作进行的设置 |
| INS_ACCOFFS_Y | 0.0620189 | m/s/s | -3.5 3.5 | Y 轴的加速度计偏移。这是使用加速度校准或液位操作进行的设置 |
| INS_ACCOFFS_Z | 0.03571158 | m/s/s | -3.5 3.5 | Z轴的加速度计偏移。这是使用加速度校准或液位操作进行的设置 |
| INS_ACCSCAL_X | 0.9949596 | 0.8 1.2 | X 轴的加速度计缩放。 在加速度校准例程期间计算 | |
| INS_ACCSCAL_Y | 0.9920056 | 0.8 1.2 | Y 轴的加速度计缩放 在加速度校准例程期间计算 | |
| INS_ACCSCAL_Z | 0.9940591 | 0.8 1.2 | Z轴的加速度计缩放 在加速度校准例程期间计算 | |
| INS_ENABLE_MASK | 127 | 要启用的 IMU 的位掩码。它可用于防止启动检测到的特定 IMU | ||
| INS_FAST_SAMPLE | 1 | IMU 掩模，用于启用快速采样（如果可用） | ||
| INS_GYR_CAL | 1 | 0：从不 1：仅启动 | 执行自动陀螺仪校准时的 Conrols | |
| INS_GYR_ID | 2818826 | 陀螺仪传感器 ID，考虑其类型、总线和实例 | ||
| INS_GYR1_CALTEMP | 4.25 | degC | 第一个陀螺仪校准的温度 | |
| INS_GYR2_CALTEMP | 15.48032 | degC | 第二个陀螺仪校准的温度 | |
| INS_GYR2_ID | 2621706 | Gyro2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例 | ||
| INS_GYR2OFFS_X | -0.01836774 | rad/s | Gyro2 传感器对 X 轴的偏移。这是在陀螺仪校准期间每次启动时设置的 | |
| INS_GYR2OFFS_Y | -0.01696016 | rad/s | Y 轴的 Gyro2 传感器偏移。这是在陀螺仪校准期间每次启动时设置的 | |
| INS_GYR2OFFS_Z | 0.01558262 | rad/s | Gyro2 传感器的 Z 轴偏移。这是在陀螺仪校准期间每次启动时设置的 | |
| INS_GYRO_FILTER | 20 | Hz | 0 256 | 陀螺仪的滤波器截止频率。这可以设置为较低的值，以尝试应对飞机中非常高的振动水平。值为零表示不过滤（不推荐！ |
| INS_GYRO_RATE | 1 | 0:1kHz 1:2kHz 2:4kHz 3:8kHz | 启用快速采样的 IMU 的陀螺仪速率。陀螺仪速率是 IMU 滤波器运行的采样率，需要至少是最大滤波器频率的两倍。如果传感器不支持所选速率，则将使用下一个支持的最高速率。对于不支持快速采样的 IMU，将忽略此设置，并使用默认的 1Khz 陀螺仪速率。 | |
| INS_GYROFFS_X | -0.0006068568 | rad/s | 陀螺仪传感器的 X 轴偏移。这是在陀螺仪校准期间每次启动时设置的 | |
| INS_GYROFFS_Y | -0.002211339 | rad/s | 陀螺仪传感器的 Y 轴偏移。这是在陀螺仪校准期间每次启动时设置的 | |
| INS_GYROFFS_Z | -0.001275601 | rad/s | 陀螺仪传感器的Z轴偏移。这是在陀螺仪校准期间每次启动时设置的 | |
| INS_HNTC2_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 谐波陷波滤波器使能 | |
| INS_HNTCH_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 谐波陷波滤波器使能 | |
| INS_LOG_BAT_CNT | 1024 | 记录 IMU 传感器读数流时要采集的样本数。 将四舍五入为 32 的倍数。此选项在下次重新启动时生效。 | ||
| INS_LOG_BAT_LGCT | 32 | 每INS_LOG_BAT_LGIN推送计数的样本数 | ||
| INS_LOG_BAT_LGIN | 20 | ms | 将样本推送到AP_Logger日志之间的间隔 | |
| INS_LOG_BAT_MASK | 0 | 要为其记录批处理数据的 IMU 的位图。此选项在下次重新启动时生效。 | ||
| INS_LOG_BAT_OPT | 0 | 批量进样器的选项 | ||
| INS_POS1_X | 0 | m | -5 5 | 第一个 IMU 加速度计在机身框架中的 X 位置。正 X 是原点的前向。注意： IMU 应尽可能靠近无人机，以便将此参数的值降至最低。否则，由于振动和 IMU 陀螺仪噪声，可能会导致导航速度测量噪声。如果 IMU 无法移动并且速度噪声是一个问题，则可以使用靠近 IMU 的位置作为机身框架原点。 |
| INS_POS1_Y | 0 | m | -5 5 | 机身框架中第一个 IMU 加速度计的 Y 位置。正 Y 位于原点的右侧。注意： IMU 应尽可能靠近无人机，以便将此参数的值降至最低。否则，由于振动和 IMU 陀螺仪噪声，可能会导致导航速度测量噪声。如果 IMU 无法移动并且速度噪声是一个问题，则可以使用靠近 IMU 的位置作为机身框架原点。 |
| INS_POS1_Z | 0 | m | -5 5 | 机身框架中第一个IMU加速度计的Z位置。正 Z 从原点向下。注意： IMU 应尽可能靠近无人机，以便将此参数的值降至最低。否则，由于振动和 IMU 陀螺仪噪声，可能会导致导航速度测量噪声。如果 IMU 无法移动并且速度噪声是一个问题，则可以使用靠近 IMU 的位置作为机身框架原点。 |
| INS_POS2_X | 0 | m | -5 5 | 第二个 IMU 加速度计在机身框架中的 X 位置。正 X 是原点的前向。注意： IMU 应尽可能靠近无人机，以便将此参数的值降至最低。否则，由于振动和 IMU 陀螺仪噪声，可能会导致导航速度测量噪声。如果 IMU 无法移动并且速度噪声是一个问题，则可以使用靠近 IMU 的位置作为机身框架原点。 |
| INS_POS2_Y | 0 | m | -5 5 | 机身框架中第二个 IMU 加速度计的 Y 位置。正 Y 位于原点的右侧。注意： IMU 应尽可能靠近无人机，以便将此参数的值降至最低。否则，由于振动和 IMU 陀螺仪噪声，可能会导致导航速度测量噪声。如果 IMU 无法移动并且速度噪声是一个问题，则可以使用靠近 IMU 的位置作为机身框架原点。 |
| INS_POS2_Z | 0 | m | -5 5 | 机身框架中第二个 IMU 加速度计的 Z 位置。正 Z 从原点向下。注意： IMU 应尽可能靠近无人机，以便将此参数的值降至最低。否则，由于振动和 IMU 陀螺仪噪声，可能会导致导航速度测量噪声。如果 IMU 无法移动并且速度噪声是一个问题，则可以使用靠近 IMU 的位置作为机身框架原点。 |
| INS_STILL_THRESH | 0.1 | 0.05 50 | 容忍振动的阈值，以确定无人机是否静止不动。这取决于框架类型，以及发射前或着陆后电机是否持续振动。总静止约为 0.05。建议值：飞机/漫游车使用 0.1，多旋翼使用 1，tradHeli 使用 5 | |
| INS_TCAL_OPTIONS | 0 | 这可实现可选的温度校准功能。设置 PersistParams 将在下次更新引导加载程序时将加速度计和温度校准参数保存在引导加载程序扇区中。 | ||
| INS_TCAL1_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 2：学习校准 | 允许使用此 IMU 的温度校准参数。对于自动学习，设置为 2 并将INS_TCALn_TMAX设置为目标温度，然后重新启动 | |
| INS_TCAL2_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 2：学习校准 | 允许使用此 IMU 的温度校准参数。对于自动学习，设置为 2 并将INS_TCALn_TMAX设置为目标温度，然后重新启动 | |
| INS_TRIM_OPTION | 1 | 0：不调整装饰 1：假设第一个方向是水平 2：假设ACC_BODYFIX与无人机完全对齐 | 指定加速校准例程如何确定修剪 | |
| INS_USE | 1 | 0：禁用 1：启用 | 使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估计 | |
| INS_USE2 | 1 | 0：禁用 1：启用 | 使用第二个 IMU 进行姿态、速度和位置估计 | |
| KFF_RDDRMIX | 0.5 | 0 1 | 副翼运动期间要添加的方向舵量。如果鼻子最初偏航远离滚动，则增加。减少偏航不良。 | |
| KFF_THR2PTCH | 0 | -5 5 | 俯仰以与油门成比例地增加。100% 油门会将这个度数添加到俯仰目标上。 | |
| LAND_ABORT_DEG | 0 | deg | 0 90 | 当在着陆期间使用测距仪进行气压漂移 （RNGFND_LANDING=1） 的高度校正时，使用此参数，并且高度校正表明您的实际高度高于预期的坡度路径。通常情况下，它会陡峭地下降，但这可能会导致高空速坠毁，因此这允许记住气压偏移并自行中止着陆，并在应用正确的气压偏移的情况下进行另一次着陆以获得完美的坡度。自动中止的绕过只会发生一次，下一次尝试不会再次自动中止。此操作在自动模式下完全自动发生。与原始斜率相比，此值是触发绕行的增量度阈值。示例：如果设置为 5 度，任务计划坡度为 15 度，则如果新坡度为 21，则它将绕行。设置为 0 可禁用。需要 LAND_SLOPE_RCALC > 0。 |
| LAND_ABORT_THR | 0 | 0：禁用 1：启用 | 允许使用输入油门 >= 90% 触发着陆中止。无论是否启用棒状混合，这都有效。 | |
| LAND_DISARMDELAY | 20 | s | 0 127 | 使用 LAND 航点完成着陆后，在经过此几秒后自动上锁。使用 0 表示不上锁。 |
| LAND_FLAP_PERCNT | 0 | % | 0 100 | 应用于自动着陆的着陆进近和耀斑的襟翼数量（以百分比表示） |
| LAND_FLARE_ALT | 3 | m | 0 30 | 将高度设定为自动降落中锁定航向和发动机参数至LAND_PITCH_CD。请注意，此选项是LAND_FLARE_SEC的辅助选项。为了实现良好的降落，最好是LAND_FLARE_SEC触发着陆前抬头机动。 |
| LAND_FLARE_SEC | 2 | s | 0 10 | 在着陆点之前的垂直时间内，通过停止发动机锁定航向和进行抬头机动。这是垂直时间，仅基于当前离地高度和当前下降速率进行计算。如果您只希望根据高度进行抬头机动（参见LAND_FLARE_ALT），则将其设置为0。 |
| LAND_OPTIONS | 0 | 用于登陆的选项的位掩码。 | ||
| LAND_PF_ALT | 10 | m | 0 30 | 当高度达到触发预抬头飞行阶段的高度时，即触发LAND_PF_ARSPD控制空速。预抬头飞行阶段的触发方式与LAND_FLARE_ALT类似，但触发高度更高。当LAND_PF_ARSPD为0时，此功能将被禁用。 |
| LAND_PF_ARSPD | 0 | m/s | 0 30 | 预抬头飞行阶段期间的目标空速。在抬头机动之前减小空速非常有用。使用0来禁用该功能。 |
| LAND_PF_SEC | 6 | s | 0 10 | 触发预抬头飞行阶段的离地垂直时间，在此阶段中LAND_PF_ARSPD控制空速。这个预抬头飞行阶段的触发方式类似于LAND_FLARE_SEC，但是较早触发。当LAND_PF_ARSPD为0时，此功能将被禁用。 |
| LAND_PITCH_CD | 0 | cdeg | -2000 2000 | 在自动着陆中使用，用于在着陆的最后阶段（抬头机动之后）给出最小俯仰角度。该参数可用于确保最终着陆姿态适合飞机的起落架类型。需要注意的是，这仅是最小俯仰角度 - 着陆代码将控制超过该值的俯仰角度，以尝试实现配置的着陆下降率。 |
| LAND_SLOPE_RCALC | 2 | m | 0 5 | 当在着陆期间使用测距仪进行气压漂移 （RNGFND_LANDING=1） 的高度校正时，使用此参数，并且高度校正表明您的高度低于预期的坡度路径。该值是重新计算着陆进近坡度的修正阈值。设置为零以保持原始坡度一直向下，任何检测到的气压漂移都将通过向上俯仰/节流来纠正，以恢复原始坡度路径。否则，当测距仪高度校正超过此阈值时，它将触发重新计算斜率以给出更浅的斜率。这也使飞越树木等物体时的接近更加平滑。建议值为 2m。 |
| LAND_THEN_NEUTRL | 0 | 0：禁用 1：舵机到中性 2：舵机到零PWM | 启用后，在发生自动着陆和通过LAND_DISARMDELAY自动上锁后，将所有舵机设置为空档。当飞机颠倒着陆或疯狂角度导致舵机拉伤时，这很有帮助。 | |
| LAND_THR_SLEW | 0 | % | 0 127 | 此参数设置自动着陆期间油门的压摆率。当此值为零时，在着陆期间使用THR_SLEWRATE参数。该值是每秒油门变化的百分比，因此值 20 表示在着陆时将油门推进 5 秒以上。不建议低于 50 的值，因为它可能会在空速较低且您无法足够快地加速时导致失速。 |
| LAND_TYPE | 0 | 0：标准滑坡 1：深失速 | 指定要使用的自动着陆类型 | |
| LEVEL_ROLL_LIMIT | 5 | deg | 0 45 | 这控制了在需要水平飞行的飞行模式（例如着陆的最后阶段和自动起飞期间）的最大倾斜角度（以度为单位）。这应该是一个小角度（例如 5 度），以防止机翼在起飞或着陆时撞到跑道。将其设置为零将完全禁用自动起飞时的航向保持，同时低于 5 米和在最终着陆进近的耀斑部分。 |
| LGR_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 启用起落架控制 | |
| LIM_PITCH_MAX | 2000 | cdeg | 0 9000 | 在具有稳定限制的模式下命令的最大俯仰角。 |
| LIM_PITCH_MIN | -2500 | cdeg | -9000 0 | 在具有稳定限制的模式下控制最大俯仰角 |
| LIM_ROLL_CD | 4500 | cdeg | 0 9000 | 在具有稳定限制的模式下命令的最大倾斜角度。增加此值以获得更急转弯，但减小此值以防止加速失速。 |
| LOG_BACKEND_TYPE | 1 | 要启用的 Logger 后端类型的位图。基于块的日志记录可在 SITL 和带有数据闪存芯片的电路板上使用。可以选择多个后端。 | ||
| LOG_BITMASK | 65535 | 要启用的板载日志类型的位图。此值由要保存的每种日志类型的总和组成。通常最好通过将此值设置为 65535 来启用所有基本日志类型。 | ||
| LOG_DISARMED | 0 | 0：禁用 1：启用 2：在 USB 连接时禁用 3：如果从未解锁，则在重新启动时丢弃登录 | 如果 LOG_DISARMED 设置为 1，则日志记录将始终启用，包括上锁时。解锁前的日志记录可能会生成非常大的日志文件，但在跟踪启动问题时会很有帮助，如果通过 LOG_REPLAY 参数选择记录 EKF 回放数据，则这是必要的。如果 LOG_DISARMED 设置为 2，则在上锁时将启用日志记录，但如果检测到 USB 连接，则不会启用日志记录。这可用于防止在通过 USB 连接无人机以下载日志或更改参数时生成不需要的数据日志。如果 LOG_DISARMED 设置为 3，则在上锁时将进行日志记录，但如果无人机从未上锁，则使用文件系统后端的日志将在下次启动时丢弃。 | |
| LOG_FILE_BUFSIZE | 80 | 文件和块后端在写入块设备之前使用缓冲区来存储数据。 提高此值可能会减少 SD 卡日志记录中的“间隙”。 此缓冲区大小可能会减小，具体取决于可用内存。 PixHawk 至少需要 4 KB。 此处提供的最大值为 64 KB。 | ||
| LOG_FILE_DSRMROT | 0 | 0：禁用 1：启用 | 设置后，当前日志文件将在无人机上锁时关闭。 如果设置了LOG_DISARMED，则将打开一个新日志。适用于“文件”和“块”日志记录后端。 | |
| LOG_FILE_MB_FREE | 500 | MB | 10 1000 | 设置此设置，使可用空间大于最大的典型飞行日志 |
| LOG_FILE_RATEMAX | 0 | Hz | 0 1000 | 这将设置流式处理日志消息将记录到文件后端的最大速率。值为零表示禁用速率限制。 |
| LOG_FILE_TIMEOUT | 5 | s | 这控制了在日志文件写入失败导致文件关闭和日志记录停止之前的时间量。 | |
| LOG_MAV_BUFSIZE | 8 | kB | 分配给 AP_Logger-over-mavlink 的最大内存量 | |
| LOG_MAV_RATEMAX | 0 | Hz | 0 1000 | 这将设置流日志消息将记录到 mavlink 后端的最大速率。值为零表示禁用速率限制。 |
| LOG_REPLAY | 0 | 0：禁用 1：启用 | 如果 LOG_REPLAY 设置为 1，则 EKF2 和 EKF3 状态估计器将记录诊断卡尔曼滤波器问题所需的详细信息。LOG_DISARMED必须设置为 1 或 2，否则日志将不包含 EKF 重放测试所需的飞行前数据。建议您同时提高LOG_FILE_BUFSIZE以提供更多的缓冲区空间用于日志记录，并使用高质量的 microSD 卡以确保不会丢失传感器数据。 | |
| MAN_EXPO_PITCH | 0 | 0 100 | MANUAL、ACRO 和 TRAINING 模式下俯仰输入的百分比指数 | |
| MAN_EXPO_ROLL | 0 | 0 100 | MANUAL、ACRO 和 TRAINING 模式下滚动输入的百分比指数 | |
| MAN_EXPO_RUDDER | 0 | 0 100 | MANUAL、ACRO 和 TRAINING 模式下方向舵输入的百分比指数 | |
| MANUAL_RCMASK | 0 | 在 MANUAL 模式下，R/C 通道的掩码可直接传递到相应的输出通道。在除 MANUAL 以外的任何模式下，使用此选项选择的通道运行正常。该参数旨在允许使用基于发射器的混音将复杂的混音策略用于手动飞行。请注意，使用此选项时，您需要非常小心地进行印前检查，以确保输出在手动和非手动模式下都是正确的。 | ||
| MIN_GNDSPD_CM | 0 | cm/s | 在空速控制下，最小地面速度（厘米/秒） | |
| MIS_OPTIONS | 0 | 在任务中使用的选项的位掩码。 | ||
| MIS_RESTART | 0 | 0：恢复任务 1：重启任务 | 进入自动模式时控制任务起点（从任务开始重新启动或从上次命令运行恢复） | |
| MIS_TOTAL | 0 | 0 32766 | 地面站已加载的任务任务项目数。请勿手动更改此设置。 | |
| MIXING_GAIN | 0.5 | 0.5 1.2 | Vtail 和 elevon 输出混频器的增益。默认值为 0.5，可确保混频器不会饱和，从而允许两个输入通道达到极致，同时保持对输出的控制。硬件混音器通常具有 1.0 的增益，这提供了更多的伺服抛向，但可能会饱和。如果您在启用 VTAIL_OUTPUT 或 ELEVON_OUTPUT 的情况下没有足够的舵机投射，则可以使用 MIXING_GAIN 提高增益。混频器允许 900 至 2100 微秒范围内的输出。 | |
| MIXING_OFFSET | 0 | d% | -1000 1000 | Vtail 和 elevon 输出混频器的偏移量，以百分比表示。这可以与MIXING_GAIN结合使用，以配置控制表面对输入的响应方式。通过将此参数设置为正值或负值，可以增加对副翼或升降舵输入的响应。一个常见的用法是输入一个正值来增加飞翼升降机的副翼响应。默认值为零将使副翼输入响应等于升降舵输入响应。 |
| MNT1_TYPE | 0 | 0:None 1:Servo 2:3DR Solo 3:Alexmos Serial 4:SToRM32 MAVLink 5:SToRM32 Serial 6:Gremsy 7:BrushlessPWM 8:Siyi 9:Scripting 10:Xacti 11:Viewpro | 安装类型 | |
| MNT2_TYPE | 0 | 0:None 1:Servo 2:3DR Solo 3:Alexmos Serial 4:SToRM32 MAVLink 5:SToRM32 Serial 6:Gremsy 7:BrushlessPWM 8:Siyi 9:Scripting 10:Xacti 11:Viewpro | 安装类型 | |
| MSP_OPTIONS | 0 | 用于设置某些 MSP 特定选项的位掩码：Enable串口etryMode - 当只有 OSD ic 的 rx 线连接到自动驾驶仪时允许“推送”模式遥测，如果 OSD 使用这些索引而不是 ArduPilot 字体，则 EnableBTFLFonts - 使用与 Betaflight 字体对应的索引。 | ||
| MSP_OSD_NCELLS | 0 | 0：自动 1：1 2：2 3：3 4：4 5：5 6：6 7：7 8：8 9：9 10：10 11：11 12：12 13：13 14：14 | 用于平均电池电压计算 | |
| NAVL1_DAMPING | 0.75 | 0.6 1.0 | L1 控制的阻尼比。如果在路径跟踪中遇到超调，请以 0.05 的增量增加此值。不应将值设置为低于 0.7 或高于 0.85。 | |
| NAVL1_LIM_BANK | 0 | deg | 0 89 | 连续盘旋的海平面岸角限制。（用于计算高空的机身载荷极限）。设置为 0 时，将直接缩放盘旋半径 |
| NAVL1_PERIOD | 17 | s | 1 60 | L1 跟踪循环的周期（以秒为单位）。此参数是自动模式下转弯攻击性的主要控制。对于响应速度较慢的机身，这需要更大。默认值 20 是相当保守的，但对于大多数 RC 飞机来说会导致合理的飞行。对于更小、更敏捷的飞机，接近 15 的值是合适的，对于一些非常敏捷的飞机，甚至低至 10。调整时，以较小的增量更改此值，因为太小的值（例如比正确值低 5 或 10）可能会导致非常激进的转弯，并有停滞的风险。 |
| NAVL1_XTRACK_I | 0.02 | 0 0.1 | 交叉跟踪误差积分器增益。该增益应用于交叉跟踪误差，以确保其收敛到零。设置为零可禁用。较小的值收敛较慢，较高的值将导致交叉轨道误差振荡。 | |
| NTF_BUZZ_ON_LVL | 1 | 0：低IsOn 1：高IsOn | 指定指示蜂鸣器应播放的引脚电平 | |
| NTF_BUZZ_PIN | -1 | -1：禁用 | 能够将有源蜂鸣器连接到任意引脚。需要 3 引脚蜂鸣器或额外的 MOSFET！一些 Wiki 的“GPIO”页面，了解如何确定给定自动驾驶仪的引脚号。 | |
| NTF_BUZZ_TYPES | 5 | 控制将启用哪些类型的蜂鸣器 | ||
| NTF_BUZZ_VOLUME | 100 | % | 0 100 | 控制蜂鸣器的音量 |
| NTF_DISPLAY_TYPE | 0 | 0：禁用 1：ssd1306 2：sh1106 10：SITL | 这将设置板载 I2C 显示器的类型。默认情况下禁用。 | |
| NTF_LED_BRIGHT | 3 | 0：关 1：低 2：中 3：高 | 选择 RGB LED 亮度级别。连接 USB 时，无论设置如何，亮度都不会高于低。 | |
| NTF_LED_LEN | 1 | 1 32 | 用于通知的串行 LED 数量（NeoPixel 和 ProfiLED） | |
| NTF_LED_OVERRIDE | 0 | 0：标准 1：MAVLink/脚本/AP_Periph 2：Outback挑战 3：红绿灯 | 指定 LED 的颜色和亮度的来源。 OutbackChallenge 符合 MedicalExpress （https://uavchallenge.org/medical-express/） 规则，本质上“绿色”是解除武装（安全接近），“红色”是武装（非安全接近）。交通灯是简化的颜色集，解锁时为红色，安全开关未压住输出（但已上锁）时为黄色，输出被压下并上锁时为绿色，如果上锁且解锁检查失败，LED 将闪烁得更快。 | |
| NTF_LED_TYPES | 199 | 控制将启用哪些类型的 LED | ||
| ONESHOT_MASK | 0 | 使用 oneshot 的输出通道掩码 | ||
| OSD_TYPE | 0 | 0：无 1：MAX7456 2：SITL 3：MSP 4：TX仅 5：MSP_DISPLAYPORT | OSD 类型。TXONLY 使 OSD 参数选择可用于其他模块，即使板上没有本机 OSD 支持，例如 CRSF。 | |
| PTCH_RATE_D | 0 | 0.001 0.03 | 俯仰轴速率控制器D增益。 补偿所需滚筒速率与实际滚筒速率之间的短期变化 | |
| PTCH_RATE_FF | 0.345 | 0 3.0 | 俯仰轴速率控制器前馈 | |
| PTCH_RATE_FLTD | 12 | Hz | 0 50 | 俯仰轴速率控制器导数频率（Hz） |
| PTCH_RATE_FLTE | 0 | Hz | 2 50 | 俯仰轴速率控制器误差频率（Hz） |
| PTCH_RATE_FLTT | 3 | Hz | 2 50 | 俯仰轴速率控制器目标频率（Hz） |
| PTCH_RATE_I | 0.15 | 0.01 0.6 | 俯仰轴速率控制器I增益。 纠正期望滚筒速率与实际滚筒速率之间的长期差异 | |
| PTCH_RATE_IMAX | 0.666 | 0 1 | 俯仰轴速率控制器I增益最大。 约束 I 项将输出的最大值 | |
| PTCH_RATE_P | 0.04 | 0.08 0.35 | 俯仰轴速率控制器P增益。根据所需螺距率与实际螺距率之间的差值按比例进行校正 | |
| PTCH_RATE_SMAX | 150 | 0 200 | 设置P和D组合增益产生的压摆率的上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则D+P增益降低至符合限值。这限制了由过度增益引起的高频振荡幅度。该限制应设置为不超过执行器最大压摆率的 25%，以允许负载效应。注意：增益不会降低到低于标称值的 10%。值为零将禁用此功能。 | |
| PTCH2SRV_RLL | 1 | 0.7 1.5 | 在俯仰中增加增益，以防止飞机轮流下降或上升。以 0.05 的增量增加以减少高度损失。随着海拔高度的增加而降低。 | |
| PTCH2SRV_RMAX_DN | 0 | deg/s | 0 100 | 这设置了姿态控制器在角度稳定模式下所需的最大机头向下俯仰率（度/秒）。将其设置为零将禁用该限制。 |
| PTCH2SRV_RMAX_UP | 0 | deg/s | 0 100 | 这设置了姿态控制器在角度稳定模式下所需的最大机头向上俯仰率（度/秒）。将其设置为零将禁用该限制。 |
| PTCH2SRV_TCONST | 0.5 | s | 0.4 1.0 | 从要求到达到俯仰角的时间常数（以秒为单位）。大多数型号对 0.5 的响应良好。为了加快响应速度，可以减少设置，但设置得低于模型所能达到的程度将无济于事。 |
| Q_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 2：启用VTOL自动 | 这启用了 QuadPlane 功能，假设多旋翼电机在输出 5 上启动。如果设置为 2，则在启动 AUTO 模式时，它最初将处于 VTOL AUTO 模式。 | |
| RALLY_INCL_HOME | 0 | 0:DoNotIncludeHome 1:IncludeHome | 控制 Home 是否被列为 RTL 的集会点（即作为安全着陆点） | |
| RALLY_LIMIT_KM | 5 | km | 到集结点的最大距离。如果最近的集结点距离当前位置超过此公里数，并且起始位置比距当前位置的任何集结点更近，则执行 RTL 到本站而不是最近的集结点。这样可以防止意外使用不同机场的剩余集结点。如果设置为 0，则始终使用最近的集结点。 | |
| RALLY_TOTAL | 0 | 当前加载的集结点数 | ||
| RC_OPTIONS | 32 | RC 输入选项 | ||
| RC_OVERRIDE_TIME | 3 | s | 0.0 120.0 | 超时，在此之后将不再使用 RC 覆盖，并且 RC 输入将恢复，0 将禁用 RC 覆盖，-1 将永远不会超时，并继续使用覆盖，直到它们被禁用 |
| RC_PROTOCOLS | 1 | 已启用 RC 协议的位掩码。允许将协议检测范围缩小到仅特定类型的 RC 接收器，从而避免错误检测的问题。设置为 1 可启用所有协议。 | ||
| RC1_DZ | 30 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC1_MAX | 1935 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC1_MIN | 1095 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC1_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随 禁用 87：乌鸦选择88：翱翔使能 89：着陆耀斑 90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：模式开关触发重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：KillIMU3 112：SwitchExternalAHRS 150：巡航模式153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 动作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标使能 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：Q稳定模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机 Fwd 油门覆盖启用 208：襟翼 209：垂直起降前向油门 210：空气制动器 212：安装1 滚动 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：装载 2 卷 216：装载 2 间距 217：装载 2 偏航 300：脚本 1 301：脚本 2 302：脚本 3 303：脚本 4 304：脚本 5 305：脚本 6 306：脚本 7 307：脚本 8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC1_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC1_TRIM | 1515 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC10_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC10_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC10_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC10_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：InvertedFlight 启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：盘旋模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：倒油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔启用 89：着陆耀斑 90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS 禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm 与四翼飞机 AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 操作符合 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标启用 162：FFT 调谐163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：Q稳定模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机前驱油门超控使能 208：襟翼 209：VTOL正向油门 210：空气制动器 212：安装1 滚动 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 滚动 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC10_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC10_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC11_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC11_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC11_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC11_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：缴械82：QAssist 3位 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔启用 89：着陆耀斑 90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS 禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：KillIMU3 112：SwitchExternalAHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 动作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标使能 162：FFT调谐 163：挂载锁定 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：QSTABIL模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT启用 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机前油门超控使能 208：襟翼 209：垂直起降前向油门 210：空气制动器 212：安装1卷 213：安装1 间距 214：安装1偏航 215：装载 2 卷 216：装载 2 间距 217：装载 2 偏航 300：脚本 1 301：脚本 2 302：脚本 3 303：脚本 4 304：脚本 5 305：脚本 6 306：脚本 7 307：脚本 8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC11_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC11_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC12_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC12_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC12_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC12_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔启用 89：着陆耀斑 90：EKF 位置源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS 禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 操作符合 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标启用 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：QSTABIL模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT启用 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机 Fwd 油门超控使能 208：襟翼 209：垂直起降前向油门 210：空气制动器 212：安装1卷213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 卷 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC12_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC12_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC13_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC13_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC13_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC13_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随 禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔 启用 89：着陆 耀斑90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读数 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 操作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标启用 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：Q稳定模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪175：相机镜头 176：四翼飞机 Fwd 油门覆盖启用 208：襟翼 209：垂直起降正向油门 210：空气制动器 212：安装1卷 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 卷 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC13_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC13_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC14_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC14_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC14_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC14_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：上锁 82：QAssist 3 位 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随 禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔 启用 89：着陆耀斑 90：EKF 位置源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：KillIMU1 101：KillIMU2102：相机模式切换 105：GPS禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将滚动俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 动作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标使能 162：FFT调谐 163：挂载锁定 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：QSTABIL模式 171：校准指南针 172：电池MPPT启用 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机 Fwd 油门超控启用 208：襟翼 209：VTOL前向油门 210：空气制动器 212：安装1卷213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 卷 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC14_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC14_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC15_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC15_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC15_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC15_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：InvertedFlight 启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：盘旋模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：倒油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔启用 89：着陆耀斑 90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS 禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm 与四翼飞机 AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 操作符合 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标启用 162：FFT 调谐163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：Q稳定模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机前驱油门超控使能 208：襟翼 209：VTOL正向油门 210：空气制动器 212：安装1 滚动 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 滚动 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC15_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC15_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC16_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC16_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC16_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC16_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：上锁 82：QAssist 3 位 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随 禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔 启用 89：着陆耀斑 90：EKF 位置源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：KillIMU1 101：KillIMU2102：相机模式切换 105：GPS禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将滚动俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 动作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标使能 162：FFT调谐 163：挂载锁定 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：QSTABIL模式 171：校准指南针 172：电池MPPT启用 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机 前驱油门覆盖启用 208：襟翼 209：垂直起降正向油门 210：空气制动器 212：安装1 滚动 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 卷 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC16_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC16_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC2_DZ | 30 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC2_MAX | 1935 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC2_MIN | 1095 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC2_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随 禁用 87：乌鸦选择88：翱翔使能 89：着陆耀斑 90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：模式开关触发重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：SwitchExternalAHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC157：强制 FS 操作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标启用 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：QSTABIL模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机 Fwd 油门覆盖启用 208：襟翼 209：垂直起降前向油门 210：空气制动器 212：安装1 卷 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 卷 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC2_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC2_TRIM | 1513 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC3_DZ | 30 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC3_MAX | 1935 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC3_MIN | 1095 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC3_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：InvertedFlight 启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：盘旋模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：倒油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔启用 89：着陆耀斑 90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：KillIMU1 101：KillIMU2 102：相机模式切换 105：GPS 禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3112：SwitchExternalAHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm 与四翼飞机 AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 动作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标使能 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：Q稳定模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT启用 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机 Fwd 油门超控使能 208：襟翼 209：垂直起降正向油门 210：空气制动器 212：安装1卷 213：安装1 间距 214：挂载 1 偏航 215：挂载 2 卷 216：挂载 2 俯仰 217：挂载 2 偏航 300：脚本 1 301：脚本 2 302：脚本 3 303：脚本 4 304：脚本 5 305：脚本 6 306：脚本 7 307：脚本 8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC3_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC3_TRIM | 1095 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC4_DZ | 30 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC4_MAX | 1935 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC4_MIN | 1095 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC4_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随 禁用 87：乌鸦选择88：翱翔使能 89：着陆耀斑 90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：模式开关触发重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：SwitchExternalAHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 动作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标使能 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：QSTABIL模式 171：校准指南针 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机前驱油门超控启用 208：襟翼 209：垂直起降正向油门 210：空气制动器 212：安装1 滚动 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 滚动 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC4_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC4_TRIM | 1513 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC5_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC5_MAX | 1935 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC5_MIN | 1095 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC5_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：InvertedFlight 启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点62：指南针学习 64：倒油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD控制 81：上锁 82：QAssist 3位 84：Air模式 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔启用 89：着陆耀斑 90：EKF 位置源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾翼拖曳起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS 禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：KillIMU3 112：SwitchExternalAHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：具有四平面 AirMode（4.2 及更高版本）的 ArmDisarm 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 操作到 FBWA158：Optflow 校准 160：风向标使能 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：QSTABILIZE模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机 前驱油门覆盖启用 208：襟翼 209：垂直起降正向油门 210：空气制动器 212：安装1 滚动 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 卷 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC5_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC5_TRIM | 1935 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC6_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC6_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC6_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC6_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔 启用 89：着陆耀斑 90：EKF 位置源 91：空速比校准 92：FBWA模式94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm 与四翼飞机 AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 动作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标使能 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：Q稳定模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪175：相机镜头 176：四翼飞机 Fwd 油门覆盖启用 208：襟翼 209：垂直起降正向油门 210：空气制动器 212：安装1卷 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 卷 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC6_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC6_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC7_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC7_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC7_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC7_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：缴械82：QAssist 3位 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔启用 89：着陆耀斑 90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：KillIMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 动作到 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标使能 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：Q稳定模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机 Fwd 油门覆盖启用 208：襟翼 209：垂直起降前向油门 210：空气制动器 212：安装1 滚动 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：装载 2 卷 216：装载 2 间距 217：装载 2 偏航 300：脚本 1 301：脚本 2 302：脚本 3 303：脚本 4 304：脚本 5 305：脚本 6 306：脚本 7 307：脚本 8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC7_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC7_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC8_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC8_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC8_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC8_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：反向飞行启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：游荡模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：反向油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关 72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD 控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔启用 89：着陆耀斑 90：EKF 位置源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS 禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm with Quadplane AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 操作符合 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标启用 162：FFT调谐 163：挂载锁 164：暂停流记录 165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：QSTABIL模式 171：校准罗盘 172：电池MPPT启用 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪175：相机镜头 176：四翼飞机 Fwd 油门覆盖启用 208：襟翼 209：垂直起降正向油门 210：空气制动器 212：安装1卷 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 卷 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC8_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC8_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC9_DZ | 0 | PWM | 0 200 | PWM死区（以微秒为单位）在微调或底部附近 |
| RC9_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | RC 最大 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC9_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | RC 最小 PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RC9_OPTION | 0 | 0：无所事事 4：RTL 9：相机触发 11：围栏启用 16：自动模式 22：降落伞释放 24：自动任务重置 27：缩回安装座1 28：继电器开/关 29：起落架 30：丢失飞机声音 31：电机紧急停止 34：继电器2开/关 35：继电器3开/关 36：继电器4开/关 38：ADSB回避使能 41：ArmDisarm（4.1 及更低版本） 43：InvertedFlight 启用 46：RC 覆盖启用 51：手动模式 52：ACRO模式 55：引导模式 56：盘旋模式 58：清除航点 62：指南针学习 64：倒油门 65：GPS禁用 66：继电器5开/关 67：继电器6开/关72：圆圈模式 77：起飞模式 78：RunCam 控制 79：RunCam OSD控制 81：上锁 82：QAssist 3pos 84：AirMode 85：发电机 86：非自动地形跟随禁用 87：乌鸦选择 88：翱翔启用 89：着陆耀斑 90：EKF Pos 源 91：空速比校准 92：FBWA模式 94：VTX电源 95：FBWA尾拖机起飞模式 96：触发模式开关的重新读取 98：训练模式 100：杀戮IMU1 101：杀戮IMU2 102：相机模式切换 105：GPS 禁用偏航 106：禁用空速使用 107：启用固件自动调谐 108：QRTL模式 110：杀戮IMU3 112：切换外部AHRS 150：巡航模式 153：ArmDisarm（4.2 及更高版本） 154：ArmDisarm 与四翼飞机 AirMode（4.2 及更高版本） 155：将横滚俯仰和偏航微调设置为当前舵机和 RC 157：强制 FS 操作符合 FBWA 158：Optflow 校准 160：风向标启用 162：FFT 调谐 163：挂载锁定 164：暂停流记录165：手臂/紧急电机停止 166：相机录制视频 167：相机变焦 168：相机手动对焦 169：相机自动对焦 170：QSTABIL模式 171：校准指南针 172：电池MPPT使能 173：飞机自动模式着陆中止 174：相机图像跟踪 175：相机镜头 176：四翼飞机前驱油门超控启用 208：襟翼 209：垂直起降正向油门 210：空气制动器 212：安装1 滚动 213：安装1 间距 214：安装1 偏航 215：安装2 滚动 216：安装2 间距 217：安装2 偏航 300：脚本1 301：脚本2 302：脚本3 303：脚本4 304：脚本5 305：脚本6 306：脚本7 307：脚本8 | 分配给此 RC 通道的功能 | |
| RC9_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向通道输入。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 | |
| RC9_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | RC微调（中性）PWM脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| RCMAP_PITCH | 2 | 1 16 | 俯仰通道编号。当你使用无法轻松更改通道顺序的遥控发射器时，这将非常有用。通常，俯仰通道位于通道2上，但你可以使用该参数将其移动到任何通道。更改生效需要重新启动。 | |
| RCMAP_ROLL | 1 | 1 16 | 滚转通道编号。当您的 RC 发射器无法轻松更改频道顺序时，这很有用。滚动通常位于通道 1 上，但您可以使用此参数将其移动到任何通道。 需要重新启动才能使更改生效。 | |
| RCMAP_THROTTLE | 3 | 1 16 | 油门通道号。当您的 RC 发射器无法轻松更改频道顺序时，这很有用。油门通常位于通道 3 上，但您可以使用此参数将其移动到任何通道。需要重新启动才能使更改生效。 | |
| RCMAP_YAW | 4 | 1 16 | 偏航通道号。当您的 RC 发射器无法轻松更改频道顺序时，这很有用。偏航（也称为方向舵）通常位于通道 4 上，但您可以使用此参数将其移动到任何通道。 需要重新启动才能使更改生效。 | |
| RELAY_DEFAULT | 0 | 0：关闭 1：开 2：无变化 | 启动时继的状态。 | |
| RELAY_PIN | -1 | -1:Disabled 49:BB Blue GP0 pin 4 50:AUXOUT1 51:AUXOUT2 52:AUXOUT3 53:AUXOUT4 54:AUXOUT5 55:AUXOUT6 57:BB Blue GP0 pin 3 113:BB Blue GP0 pin 6 116:BB Blue GP0 pin 5 27:BBBMini Pin P8.17 101:MainOut1 102:MainOut2 103:MainOut3 104:MainOut4 105:MainOut5 106:MainOut6 107:MainOut7 108:MainOut8 | 用于第一个继电器控制的数字引脚号。这是用于相机快门控制的引脚。给出了一些通用值，但请参阅 Wiki 的“GPIO”页面，了解如何确定给定自动驾驶仪的引脚号。 | |
| RELAY_PIN2 | -1 | -1:Disabled 49:BB Blue GP0 pin 4 50:AUXOUT1 51:AUXOUT2 52:AUXOUT3 53:AUXOUT4 54:AUXOUT5 55:AUXOUT6 57:BB Blue GP0 pin 3 113:BB Blue GP0 pin 6 116:BB Blue GP0 pin 5 65:BBBMini Pin P8.18 101:MainOut1 102:MainOut2 103:MainOut3 104:MainOut4 105:MainOut5 106:MainOut6 107:MainOut7 108:MainOut8 | 用于第二个继电器控制的数字引脚号。给出了一些通用值，但请参阅 Wiki 的“GPIO”页面，了解如何确定给定自动驾驶仪的引脚号。 | |
| RELAY_PIN3 | -1 | -1:Disabled 49:BB Blue GP0 pin 4 50:AUXOUT1 51:AUXOUT2 52:AUXOUT3 53:AUXOUT4 54:AUXOUT5 55:AUXOUT6 57:BB Blue GP0 pin 3 113:BB Blue GP0 pin 6 116:BB Blue GP0 pin 5 27:BBBMini Pin P8.17 101:MainOut1 102:MainOut2 103:MainOut3 104:MainOut4 105:MainOut5 106:MainOut6 107:MainOut7 108:MainOut8 | 用于第 3 个继电器控制的数字引脚号。给出了一些通用值，但请参阅 Wiki 的“GPIO”页面，了解如何确定给定自动驾驶仪的引脚号。 | |
| RELAY_PIN4 | -1 | -1:Disabled 49:BB Blue GP0 pin 4 50:AUXOUT1 51:AUXOUT2 52:AUXOUT3 53:AUXOUT4 54:AUXOUT5 55:AUXOUT6 57:BB Blue GP0 pin 3 113:BB Blue GP0 pin 6 116:BB Blue GP0 pin 5 65:BBBMini Pin P8.18 101:MainOut1 102:MainOut2 103:MainOut3 104:MainOut4 105:MainOut5 106:MainOut6 107:MainOut7 108:MainOut8 | 用于第 4 个继电器控制的数字引脚号。给出了一些通用值，但请参阅 Wiki 的“GPIO”页面，了解如何确定给定自动驾驶仪的引脚号。 | |
| RELAY_PIN5 | -1 | -1:Disabled 49:BB Blue GP0 pin 4 50:AUXOUT1 51:AUXOUT2 52:AUXOUT3 53:AUXOUT4 54:AUXOUT5 55:AUXOUT6 57:BB Blue GP0 pin 3 113:BB Blue GP0 pin 6 116:BB Blue GP0 pin 5 27:BBBMini Pin P8.17 101:MainOut1 102:MainOut2 103:MainOut3 104:MainOut4 105:MainOut5 106:MainOut6 107:MainOut7 108:MainOut8 | 用于第 5 个继电器控制的数字引脚号。给出了一些通用值，但请参阅 Wiki 的“GPIO”页面，了解如何确定给定自动驾驶仪的引脚号。 | |
| RELAY_PIN6 | -1 | -1:Disabled 49:BB Blue GP0 pin 4 50:AUXOUT1 51:AUXOUT2 52:AUXOUT3 53:AUXOUT4 54:AUXOUT5 55:AUXOUT6 57:BB Blue GP0 pin 3 113:BB Blue GP0 pin 6 116:BB Blue GP0 pin 5 65:BBBMini Pin P8.18 101:MainOut1 102:MainOut2 103:MainOut3 104:MainOut4 105:MainOut5 106:MainOut6 107:MainOut7 108:MainOut8 | 用于第 6 个继电器控制的数字引脚号。给出了一些通用值，但请参阅 Wiki 的“GPIO”页面，了解如何确定给定自动驾驶仪的引脚号。 | |
| RLL_RATE_D | 0 | 0.001 0.03 | 横滚轴速率控制器D增益。 补偿所需滚筒速率与实际滚筒速率之间的短期变化 | |
| RLL_RATE_FF | 0.345 | 0 3.0 | 横滚轴速率控制器前馈 | |
| RLL_RATE_FLTD | 12 | Hz | 0 50 | 横滚轴速率控制器导数频率（Hz） |
| RLL_RATE_FLTE | 0 | Hz | 2 50 | 横滚轴速率控制器误差频率（Hz） |
| RLL_RATE_FLTT | 3 | Hz | 2 50 | 横滚轴速率控制器目标频率（Hz） |
| RLL_RATE_I | 0.15 | 0.01 0.6 | 横滚轴速率控制器I增益。 纠正期望滚筒速率与实际滚筒速率之间的长期差异 | |
| RLL_RATE_IMAX | 0.666 | 0 1 | 横滚轴速率控制器I增益最大。 约束 I 项将输出的最大值 | |
| RLL_RATE_P | 0.08 | 0.08 0.35 | 横滚轴速率控制器P增益。根据所需滚动率与实际滚动率之间的差异按比例进行校正 | |
| RLL_RATE_SMAX | 150 | 0 200 | 设置P和D组合增益产生的压摆率的上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则D+P增益降低至符合限值。这限制了由过度增益引起的高频振荡幅度。该限制应设置为不超过执行器最大压摆率的 25%，以允许负载效应。注意：增益不会降低到低于标称值的 10%。值为零将禁用此功能。 | |
| RLL2SRV_RMAX | 0 | deg/s | 0 180 | 这设置了姿态控制器在角度稳定模式下所需的最大滚动速率（度/秒）。将其设置为零将禁用此限制。 |
| RLL2SRV_TCONST | 0.5 | s | 0.4 1.0 | 从要求到达到滚动角度的时间常数（以秒为单位）。大多数型号对 0.5 的响应良好。为了加快响应速度，可以减少设置，但设置得低于模型所能达到的程度将无济于事。 |
| RNGFND_LANDING | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这使得测距仪能够进行自动着陆。测距仪将用于着陆进近和最终耀斑 | |
| RNGFND1_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RNGFND2_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RNGFND3_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RNGFND4_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RNGFND5_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RNGFND6_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RNGFND7_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RNGFND8_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RNGFND9_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RNGFNDA_TYPE | 0 | 0:None 1:Analog 2:MaxbotixI2C 3:LidarLite-I2C 5:PWM 6:BBB-PRU 7:LightWareI2C 8:LightWareSerial 9:Bebop 10:MAVLink 11:USD1_Serial 12:LeddarOne 13:MaxbotixSerial 14:TeraRangerI2C 15:LidarLiteV3-I2C 16:VL53L0X or VL53L1X 17:NMEA 18:WASP-LRF 19:BenewakeTF02 20:Benewake-Serial 21:LidarLightV3HP 22:PWM 23:BlueRoboticsPing 24:DroneCAN 25:BenewakeTFminiPlus-I2C 26:LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27:BenewakeTF03 28:VL53L1X-ShortRange 29:LeddarVu8-Serial 30:HC-SR04 31:GYUS42v2 32:MSP 33:USD1_CAN 34:Benewake_CAN 35:TeraRangerSerial 36:Lua_Scripting 37:NoopLoop_TOFSense 38:NoopLoop_TOFSense_CAN 39:NRA24_CAN 40:NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41:JRE_Serial 100:SITL | 连接的测距仪类型 | |
| RPM1_TYPE | 0 | 0：无 1：未使用 2：GPIO 3：电喷 4：谐波陷口 5：电调遥测电机 位掩码 6：发电机 | 连接了什么类型的 RPM 传感器 | |
| RPM2_TYPE | 0 | 0：无 1：未使用 2：GPIO 3：电喷 4：谐波陷口 5：电调遥测电机 位掩码 6：发电机 | 连接了什么类型的 RPM 传感器 | |
| RSSI_TYPE | 0 | 0：禁用 1：模拟引脚 2：RCChannelPwm值 3：接收器协议 4：PWM输入引脚 5：遥测无线电RSSI | 无线电接收器RSSI类型。如果您的无线电接收器支持某种类型的 RSSI，请在此处设置，然后设置其关联的RSSI_XXXXX参数（如果有）。 | |
| RTL_AUTOLAND | 0 | 0：禁用 1：飞回家然后降落 2：直接进入着陆顺序 3：绕行 | 到达 RTL 位置后自动开始着陆序列。这需要添加一个DO_LAND_START任务项目，作为着陆序列开始的标记。将选择离当前位置最近的着陆顺序。如果设置为 0 并且存在DO_LAND_START任务项，则您将收到解锁检查失败。您可以将值设置为 3 以避免解锁检查失败，并使用 DO_LAND_START 进行变通，而不会改变 RTL 行为。如果值为 1，则在范围内将使用集结点而不是 HOME（请参阅集结点文档）。 | |
| RTL_CLIMB_MIN | 0 | m | 0 30 | 在 RTL 的初始爬升部分，无人机将爬升这么多米。在此期间，滚动将被限制在 LEVEL_ROLL_LIMIT 度。 |
| RTL_RADIUS | 0 | m | -32767 32767 | 定义处于 RTL 模式时盘旋圆的半径。如果此值为零，则使用 WP_LOITER_RAD。如果半径为负，则使用逆时针。如果为正，则使用顺时针游荡器。 |
| RUDD_DT_GAIN | 10 | % | 0 100 | 获得从方向舵到差动推力的控制 |
| RUDDER_ONLY | 0 | 0：禁用 1：启用 | 启用仅方向舵模式。方向舵将在姿态控制模式下控制姿态（例如FBWA）。您应该将发射机设置为将滚杆输入发送到 RCMAP_YAW 通道（通常为通道 4）。方向舵舵机也应连接到RCMAP_YAW通道上。请注意，仅方向舵的飞机将禁用自动地面转向。您还应该将KFF_RDDRMIX设置为 1.0。您还需要为您的飞机适当设置YAW2SRV_DAMP偏航阻尼。YAW2SRV_DAMP值 0.5 是一个很好的起点。 | |
| SCALING_SPEED | 15 | m/s | 0 50 | 在计算表面速度缩放时使用的空速（以 m/s 为单位）。请注意，更改此值将影响所有 PID 值 |
| SCHED_DEBUG | 0 | 0：禁用 2：显示滑点 3：显示溢出 | 设置为非零以启用调度程序调试消息。当设置为显示“Slips”时，每当计划任务因 CPU 负载过多而延迟时，调度程序都会显示一条消息。当设置为 ShowOverruns 时，每当任务花费的时间超过任务表中承诺的限制时，计划就会显示一条消息。 | |
| SCHED_LOOP_RATE | 50 | 50:50Hz 100:100Hz 200:200Hz 250:250Hz 300:300Hz 400:400Hz | 这以 Hz 为单位控制主控制回路的速率。这只能由开发人员更改。这仅在重新启动时生效。超过 400 的值被认为是高度实验性的。 | |
| SCHED_OPTIONS | 0 | 这将控制调度程序的可选方面。 | ||
| SCR_ENABLE | 0 | 0：无 1：Lua 脚本 | 控制是否启用脚本 | |
| SERIAL_PASS1 | 0 | -1：禁用 0：串行0 1：串行1 2：串行2 3：串行3 4：串行4 5：串行5 6：串行6 | 这将在两个串行端口之间设置直通的一端。设置两端后，任一端口上接收的所有数据都将传递到另一个端口 | |
| SERIAL_PASS2 | -1 | -1：禁用 0：串行0 1：串行1 2：串行2 3：串行3 4：串行4 5：串行5 6：串行6 | 这将在两个串行端口之间设置直通的一端。设置两端后，任一端口上接收的所有数据都将传递到另一个端口 | |
| SERIAL_PASSTIMO | 15 | s | 0 120 | 这将设置串行直通的超时时间（以秒为单位）。当通过设置 SERIAL_PASS1 和 SERIAL_PASS2 参数启用直通时，它将一直有效，直到 SERIAL_PASSTIMO 秒内没有数据来自第一个端口。这允许端口在不再需要时恢复其正常使用（例如 MAVLink 与 GCS 的连接）。值为 0 表示无超时。 |
| SERIAL0_BAUD | 115 | 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 230:230400 256:256000 460:460800 500:500000 921:921600 1500:1500000 2000:2000000 | USB 控制台上使用的波特率。大多数基于 stm32 的板可以支持高达 1500 的速率。如果您设置了无法支持的速率，然后无法连接到您的主板，则应从不同的无人机类型加载固件。这会将所有参数重置为默认值。 | |
| SERIAL0_PROTOCOL | 2 | 1：MAV链接1 2：MAV链接2 | 控制要在控制台上使用的协议。 | |
| SERIAL1_BAUD | 57 | 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 230:230400 256:256000 460:460800 500:500000 921:921600 1500:1500000 2000:2000000 | 串口1 端口上使用的波特率。大多数基于 stm32 的板可以支持高达 1500 的速率。如果您设置了无法支持的速率，然后无法连接到您的主板，则应从不同的无人机类型加载固件。这会将所有参数重置为默认值。 | |
| SERIAL1_OPTIONS | 0 | 控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反相。半双工选项控制半双工（单线）模式，其中发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于STM32F7的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。 | ||
| SERIAL1_PROTOCOL | 2 | -1：无 1：MAVLink1 2：MAVLink2 3：Frsky D 4：Frsky SPort 5：GPS 7：Alexmos 云台串口 8：云台 9：测距仪 10：FrSky SPort 直通 （OpenTX） 11：激光雷达360 13：信标 14：Volz舵机输出 15：SBus舵机输出 16：电调遥测 17：Devo遥测 18：光流 19：机器人伺服 20：NMEA输出 21：风向标 22：SLCAN 23：RCIN 24：EFI 串口 25：LTM 26：RunCam 27：Hott串口 28：脚本编写 29：穿越火线 VTX 30：发电机 31：绞盘 32：MSP 33：DJI FPV 34：空速 35：ADSB 36：AHRS 37：智能音频 38：FETtecOneWire 39：托基多 40：AIS 41：CoDevESC 42：显示端口 43：MAVLink 高延迟 44：IRC流浪汉 45：DDS XRCE 46：IMUDATA | 控制要在 串口1 端口上使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅 wiki。 | |
| SERIAL2_BAUD | 57 | 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 230:230400 256:256000 460:460800 500:500000 921:921600 1500:1500000 2000:2000000 | 串口2 端口的波特率。大多数基于 stm32 的板可以支持高达 1500 的速率。如果您设置了无法支持的速率，然后无法连接到您的主板，则应从不同的无人机类型加载固件。这会将所有参数重置为默认值。 | |
| SERIAL2_OPTIONS | 0 | 控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反相。半双工选项控制半双工（单线）模式，其中发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于STM32F7的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。 | ||
| SERIAL2_PROTOCOL | 2 | -1：无 1：MAVLink1 2：MAVLink2 3：Frsky D 4：Frsky SPort 5：GPS 7：Alexmos 云台串口 8：云台 9：测距仪 10：FrSky SPort 直通 （OpenTX） 11：激光雷达360 13：信标 14：Volz舵机输出 15：SBus舵机输出 16：电调遥测 17：Devo遥测 18：光流 19：机器人伺服 20：NMEA输出 21：风向标 22：SLCAN 23：RCIN 24：EFI 串口 25：LTM 26：RunCam 27：Hott串口 28：脚本编写 29：穿越火线 VTX 30：发电机 31：绞盘 32：MSP 33：DJI FPV 34：空速 35：ADSB 36：AHRS 37：智能音频 38：FETtecOneWire 39：托基多 40：AIS 41：CoDevESC 42：显示端口 43：MAVLink 高延迟 44：IRC流浪汉 45：DDS XRCE 46：IMUDATA | 控制在 串口2 端口上使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅 wiki。 | |
| SERIAL3_BAUD | 38 | 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 230:230400 256:256000 460:460800 500:500000 921:921600 1500:1500000 2000:2000000 | 用于串行 3 （GPS） 的波特率。大多数基于 stm32 的板可以支持高达 1500 的速率。如果您设置了无法支持的速率，然后无法连接到您的主板，则应从不同的无人机类型加载固件。这会将所有参数重置为默认值。 | |
| SERIAL3_OPTIONS | 0 | 控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反相。半双工选项控制半双工（单线）模式，其中发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于STM32F7的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。 | ||
| SERIAL3_PROTOCOL | 5 | -1：无 1：MAVLink1 2：MAVLink2 3：Frsky D 4：Frsky SPort 5：GPS 7：Alexmos 云台串口 8：云台 9：测距仪 10：FrSky SPort 直通 （OpenTX） 11：激光雷达360 13：信标 14：Volz舵机输出 15：SBus舵机输出 16：电调遥测 17：Devo遥测 18：光流 19：机器人伺服 20：NMEA输出 21：风向标 22：SLCAN 23：RCIN 24：EFI 串口 25：LTM 26：RunCam 27：Hott串口 28：脚本编写 29：穿越火线 VTX 30：发电机 31：绞盘 32：MSP 33：DJI FPV 34：空速 35：ADSB 36：AHRS 37：智能音频 38：FETtecOneWire 39：托基多 40：AIS 41：CoDevESC 42：显示端口 43：MAVLink 高延迟 44：IRC流浪汉 45：DDS XRCE 46：IMUDATA | 控制串行 3 （GPS） 应用于什么协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅 wiki。 | |
| SERIAL4_BAUD | 38 | 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 230:230400 256:256000 460:460800 500:500000 921:921600 1500:1500000 2000:2000000 | 用于 Serial4 的波特率。大多数基于 stm32 的板可以支持高达 1500 的速率。如果您设置了无法支持的速率，然后无法连接到您的主板，则应从不同的无人机类型加载固件。这会将所有参数重置为默认值。 | |
| SERIAL4_OPTIONS | 0 | 控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反相。半双工选项控制半双工（单线）模式，其中发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于STM32F7的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。 | ||
| SERIAL4_PROTOCOL | 5 | -1：无 1：MAVLink1 2：MAVLink2 3：Frsky D 4：Frsky SPort 5：GPS 7：Alexmos 云台串口 8：云台 9：测距仪 10：FrSky SPort 直通 （OpenTX） 11：激光雷达360 13：信标 14：Volz舵机输出 15：SBus舵机输出 16：电调遥测 17：Devo遥测 18：光流 19：机器人伺服 20：NMEA输出 21：风向标 22：SLCAN 23：RCIN 24：EFI 串口 25：LTM 26：RunCam 27：Hott串口 28：脚本编写 29：穿越火线 VTX 30：发电机 31：绞盘 32：MSP 33：DJI FPV 34：空速 35：ADSB 36：AHRS 37：智能音频 38：FETtecOneWire 39：托基多 40：AIS 41：CoDevESC 42：显示端口 43：MAVLink 高延迟 44：IRC流浪汉 45：DDS XRCE 46：IMUDATA | 控制 Serial4 端口应用于什么协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅 wiki。 | |
| SERIAL5_BAUD | 57 | 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 230:230400 256:256000 460:460800 500:500000 921:921600 1500:1500000 2000:2000000 | 用于 Serial5 的波特率。大多数基于 stm32 的板可以支持高达 1500 的速率。如果您设置了无法支持的速率，然后无法连接到您的主板，则应从不同的无人机类型加载固件。这会将所有参数重置为默认值。 | |
| SERIAL5_OPTIONS | 0 | 控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反相。半双工选项控制半双工（单线）模式，其中发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于STM32F7的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。 | ||
| SERIAL5_PROTOCOL | -1 | -1：无 1：MAVLink1 2：MAVLink2 3：Frsky D 4：Frsky SPort 5：GPS 7：Alexmos 云台串口 8：云台 9：测距仪 10：FrSky SPort 直通 （OpenTX） 11：激光雷达360 13：信标 14：Volz舵机输出 15：SBus舵机输出 16：电调遥测 17：Devo遥测 18：光流 19：机器人伺服 20：NMEA输出 21：风向标 22：SLCAN 23：RCIN 24：EFI 串口 25：LTM 26：RunCam 27：Hott串口 28：脚本编写 29：穿越火线 VTX 30：发电机 31：绞盘 32：MSP 33：DJI FPV 34：空速 35：ADSB 36：AHRS 37：智能音频 38：FETtecOneWire 39：托基多 40：AIS 41：CoDevESC 42：显示端口 43：MAVLink 高延迟 44：IRC流浪汉 45：DDS XRCE 46：IMUDATA | 控制 Serial5 端口应用于什么协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅 wiki。 | |
| SERIAL6_BAUD | 115200 | 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 230:230400 256:256000 460:460800 500:500000 921:921600 1500:1500000 2000:2000000 | 用于 Serial6 的波特率。大多数基于 stm32 的板可以支持高达 1500 的速率。如果您设置了无法支持的速率，然后无法连接到您的主板，则应从不同的无人机类型加载固件。这会将所有参数重置为默认值。 | |
| SERIAL6_OPTIONS | 0 | 控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反相。半双工选项控制半双工（单线）模式，其中发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于STM32F7的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。 | ||
| SERIAL6_PROTOCOL | 2 | -1：无 1：MAVLink1 2：MAVLink2 3：Frsky D 4：Frsky SPort 5：GPS 7：Alexmos 云台串口 8：云台 9：测距仪 10：FrSky SPort 直通 （OpenTX） 11：激光雷达360 13：信标 14：Volz舵机输出 15：SBus舵机输出 16：电调遥测 17：Devo遥测 18：光流 19：机器人伺服 20：NMEA输出 21：风向标 22：SLCAN 23：RCIN 24：EFI 串口 25：LTM 26：RunCam 27：Hott串口 28：脚本编写 29：穿越火线 VTX 30：发电机 31：绞盘 32：MSP 33：DJI FPV 34：空速 35：ADSB 36：AHRS 37：智能音频 38：FETtecOneWire 39：托基多 40：AIS 41：CoDevESC 42：显示端口 43：MAVLink 高延迟 44：IRC流浪汉 45：DDS XRCE 46：IMUDATA | 控制 Serial6 端口应该用于什么协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅 wiki。 | |
| SERVO_32_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这允许多达 32 个输出，使能 16 以上输出的参数 | |
| SERVO_AUTO_TRIM | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这样就可以在飞行中自动进行伺服配平。当飞机接近水平时，舵机将在稳定飞行模式下进行修剪。对伺服配平的更改将每 10 秒保存一次，并将在飞行之间持续存在。自动微调与居中微调的距离不会超过 20%。 | |
| SERVO_BLH_3DMASK | 0 | 动态可逆通道的掩码。这用于在“3D”模式下配置电调，允许电机向任一方向旋转 | ||
| SERVO_BLH_AUTO | 0 | 0：禁用 1：启用 | 如果设置为 1，则会自动启用对所有多旋翼电机的 BLHeli 直通支持 | |
| SERVO_BLH_DEBUG | 0 | 0：禁用 1：启用 | 当设置为 1 时，这将在 blheli 协议处于活动状态时通过 MAVLink 启用详细的调试输出。这可用于诊断故障。 | |
| SERVO_BLH_MASK | 0 | 启用对特定通道的 BLHeli 直通伺服协议支持。此面罩是对使用SERVO_BLH_AUTO（如果有）启用的电机的补充 | ||
| SERVO_BLH_OTYPE | 0 | 0：无 1：一次拍摄 2：一次拍摄125 3：拉丝 4：DShot150 5：DShot300 6：DShot600 7：DShot1200 | 当设置为非零值时，这将覆盖SERVO_BLH_MASK给出的输出通道的输出类型。这可用于在不属于多旋翼电机组的输出上启用 DShot。 | |
| SERVO_BLH_POLES | 14 | 1 127 | 这允许从 ESC 的 eRPM 计算真正的 RPM。默认值为 14。 | |
| SERVO_BLH_PORT | 0 | 0：控制台 1：Mavlink 串口通道 1 2：Mavlink 串口通道 2 3：Mavlink 串口通道 3 4：Mavlink 串口通道 4 5：Mavlink 串口通道 5 | 这将设置 mavlink 通道用于 blheli 直通。通道号由配置为使用 mavlink 的串行端口数决定。所以 0 始终是控制台，1 是使用 mavlink 的下一个串行端口，2 是之后的下一个串行端口，依此类推。 | |
| SERVO_BLH_RVMASK | 0 | 反转通道的掩码。这用于在反向模式下配置 ESC | ||
| SERVO_BLH_TEST | 0 | 0：禁用 1：测试电机1 2：测试电机2 3：测试电机3 4：测试电机4 5：测试电机5 6：测试电机6 7：测试电机7 8：测试电机8 | 将 SERVO_BLH_TEST 设置为电机编号可以对相应的 ESC 进行 BLHeli ESC 协议的内部测试。调试输出显示在 USB 控制台上。 | |
| SERVO_BLH_TMOUT | 0 | s | 0 300 | 这将设置 BLHeli 协议的非活动超时（以秒为单位）。如果此时没有收到任何数据包，则恢复正常的 MAVLink 操作。值为 0 表示无超时 |
| SERVO_BLH_TRATE | 10 | Hz | 0 500 | 这将设置从 ESC 请求遥测的速率（以 Hz 为单位）。这是每个 ESC 的费率。设置为零将禁用遥测请求 |
| SERVO_DSHOT_ESC | 0 | 0:无 1:BLHeli32/Kiss 2:BLHeli_S 3:BLHeli32/Kiss+EDT 4:BLHeli_S+EDT | 所有输出均采用DShot ESC型。ESC 类型会影响可用的 DShot 命令范围和使用的位宽。None 表示不会执行任何 dshot 命令。某些 ESC 类型支持扩展 DShot 遥测 （EDT），这允许在使用双向 dshot 时返回 RPM 数据以外的遥测数据。如果启用 EDT，则必须安装支持 EDT 的固件才能正确操作。 | |
| SERVO_DSHOT_RATE | 0 | 0：1Khz 1：环路速率 2：双环路速率 3：三倍环路速率 4：四倍环路速率 | 所有输出的DShot输出速率是环路速率的倍数。0 将输出速率设置为固定为 1Khz，以实现低环路速率。此值不应设置在 500Hz 以下。 | |
| SERVO_FTW_MASK | 0 | 指定 FETtec ESC 输出的伺服通道掩模。 | ||
| SERVO_FTW_POLES | 14 | 2 50 | 电机电极数 | |
| SERVO_FTW_RVMASK | 0 | 伺服通道掩模，用于反向旋转 FETtec ESC 输出。 | ||
| SERVO_GPIO_MASK | 0 | 输出的位掩码，将作为 GPIO 提供。函数设置为 -1 或在此掩码中设置相应位的任何输出都可用作 GPIO 引脚 | ||
| SERVO_RATE | 50 | Hz | 25 400 | 所有PWM输出的默认输出速率（以Hz为单位）。 |
| SERVO_ROB_POSMAX | 4095 | 0 4095 | 在舵机最大值处的最大位置。这应该在舵机的位置控制范围内，通常为 0 到 4095 | |
| SERVO_ROB_POSMIN | 0 | 0 4095 | 在伺服最小值处最小位置。这应该在舵机的位置控制范围内，通常为 0 到 4095 | |
| SERVO_SBUS_RATE | 50 | Hz | 25 250 | 这将以 Hz 为单位设置 SBUS 输出帧速率。 |
| SERVO_VOLZ_MASK | 0 | 使能 volz 伺服协议到特定通道 | ||
| SERVO1_FUNCTION | 4 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO1_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO1_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO1_REVERSED | 1 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO1_TRIM | 1545 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO10_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。 | |
| SERVO10_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO10_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO10_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO10_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO11_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO11_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO11_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO11_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO11_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO12_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO12_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO12_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO12_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO12_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO13_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。 | |
| SERVO13_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO13_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO13_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO13_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO14_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO14_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO14_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO14_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO14_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO15_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO15_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO15_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO15_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO15_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO16_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO16_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO16_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO16_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO16_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO2_FUNCTION | 19 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO2_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO2_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO2_REVERSED | 1 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO2_TRIM | 1570 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO3_FUNCTION | 70 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO3_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO3_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO3_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO3_TRIM | 1100 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO4_FUNCTION | 19 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO4_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO4_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO4_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO4_TRIM | 1471 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO5_FUNCTION | 4 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO5_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO5_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO5_REVERSED | 1 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO5_TRIM | 1472 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO6_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO6_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO6_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO6_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO6_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO7_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO7_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO7_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO7_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO7_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO8_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO8_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO8_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO8_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO8_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO9_FUNCTION | 0 | -1：GPIO 0：禁用 1：RCPass直通 2：襟翼 3：襟翼自动 4：副翼 6：Mount1偏航 7：Mount1俯仰 8：Mount1滚动 9：Mount1缩回 10：相机触发 12：Mount2偏航 13：Mount2间距 14：Mount2滚动 15：Mount2缩回 16：差速器扰流板左1 17：差速器扰流板右1 19：升降舵 21：方向舵 22：喷雾泵 23：喷雾器旋转器 24：襟翼左 25：襟翼右 26：地面转向 27：降落伞 28：夹具 29：起落架 30：发动机运行启用 33：电机1 34：电机2 35：电机3 36：电机4 37：电机5 38：电机6 39：电机7/尾倾舵机 40：电机8 41：倾斜电机前 45：倾斜电机后 46：倾斜电机左后 47：倾斜电机右后 51：RCIN1 52：RCIN2 53：RCIN3 54：RCIN4 55：RCIN5 56：RCIN6 57：RCIN7 58：RCIN8 59：RCIN9 60：RCIN10 61：RCIN11 62：RCIN12 63：RCIN13 64：RCIN14 65：RCIN15 66：RCIN16 67：点火 69：起动器 70：油门 73：油门左 74：油门右 75：倾斜电机前左 76：倾斜电机前右 77：Elevon左 78：Elevon右 79:VTailLeft 80:VTailRight 82：电机9 83：电机10 84：电机11 85：电机12 86：差速器扰流板左2 87：差分剧透右2 90：相机ISO 91：相机光圈 92：相机对焦 93：相机快门速度 94：脚本 1 95：脚本 2 96：脚本 3 97：脚本 4 98：脚本 5 99：脚本 6 100：脚本 7 101：脚本 8 102：脚本 9 103：脚本 10 104：脚本 11 105：脚本 12 106：脚本 13 107：脚本 14 108：脚本 15 109：脚本 16 110：空气制动器 120：新像素1 121：新像素2 122：新像素3 123：新像素4 124：速率滚动 125：速率间距 126：速率推力 127：速率偏航 129：ProfiLED1 130：ProfiLED2 131：ProfiLED3 132：ProfiLEDClock 134：SERVOn_MIN 135：SERVOn_TRIM 136：SERVOn_MAX 138：报警 139：报警反转 140：RCIN1缩放 141：RCIN2缩放 142：RCIN3缩放 143：RCIN4缩放 144：RCIN5缩放 145：RCIN6缩放 146：RCIN7缩放 147：RCIN8缩放 148：RCIN9缩放 149：RCIN10缩放 150：RCIN11缩放 151：RCIN12缩放 152：RCIN13缩放 153：RCIN14缩放 154：RCIN15缩放 155：RCIN16缩放 | 分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能 | |
| SERVO9_MAX | 1900 | PWM | 800 2200 | 最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO9_MIN | 1100 | PWM | 800 2200 | 最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SERVO9_REVERSED | 0 | 0：正常 1：反转 | 反向伺服操作。设置为 0 表示正常操作。设置为 1 可反转此输出通道。 | |
| SERVO9_TRIM | 1500 | PWM | 800 2200 | 以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。 |
| SOAR_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 打开和关闭翱翔模式 | |
| SR0_ADSB | 5 | Hz | 0 50 | MAVLink ADSB 流速率 |
| SR0_EXT_STAT | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如果可用）、GPS2_RAW_INT（如果可用）、GPS2_RTK（如果可用）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的流速率 |
| SR0_EXTRA1 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_串口ETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的流速率 |
| SR0_EXTRA2 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink VFR_HUD 流速率 |
| SR0_EXTRA3 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、测距仪、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、振动和BATTERY_STATUS的流速率 |
| SR0_PARAMS | 10 | Hz | 0 50 | MAVLink PARAM_VALUE流速率 |
| SR0_POSITION | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink GLOBAL_POSITION_INT和LOCAL_POSITION_NED的流速率 |
| SR0_RAW_CTRL | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink Raw 控制SERVO_OUT流速率 |
| SR0_RAW_SENS | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2和SCALED_PRESSURE3的流速率 |
| SR0_RC_CHAN | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的流速率 |
| SR1_ADSB | 5 | Hz | 0 50 | MAVLink ADSB 流速率 |
| SR1_EXT_STAT | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如果可用）、GPS2_RAW_INT（如果可用）、GPS2_RTK（如果可用）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的流速率 |
| SR1_EXTRA1 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_串口ETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的流速率 |
| SR1_EXTRA2 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink VFR_HUD 流速率 |
| SR1_EXTRA3 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、测距仪、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、振动和BATTERY_STATUS的流速率 |
| SR1_PARAMS | 10 | Hz | 0 50 | MAVLink PARAM_VALUE流速率 |
| SR1_POSITION | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink GLOBAL_POSITION_INT和LOCAL_POSITION_NED的流速率 |
| SR1_RAW_CTRL | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink Raw 控制SERVO_OUT流速率 |
| SR1_RAW_SENS | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2和SCALED_PRESSURE3的流速率 |
| SR1_RC_CHAN | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的流速率 |
| SR2_ADSB | 5 | Hz | 0 50 | MAVLink ADSB 流速率 |
| SR2_EXT_STAT | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如果可用）、GPS2_RAW_INT（如果可用）、GPS2_RTK（如果可用）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的流速率 |
| SR2_EXTRA1 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_串口ETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的流速率 |
| SR2_EXTRA2 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink VFR_HUD 流速率 |
| SR2_EXTRA3 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、测距仪、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、振动和BATTERY_STATUS的流速率 |
| SR2_PARAMS | 10 | Hz | 0 50 | MAVLink PARAM_VALUE流速率 |
| SR2_POSITION | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink GLOBAL_POSITION_INT和LOCAL_POSITION_NED的流速率 |
| SR2_RAW_CTRL | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink Raw 控制SERVO_OUT流速率 |
| SR2_RAW_SENS | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2和SCALED_PRESSURE3的流速率 |
| SR2_RC_CHAN | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的流速率 |
| SR3_ADSB | 5 | Hz | 0 50 | MAVLink ADSB 流速率 |
| SR3_EXT_STAT | 2 | Hz | 0 50 | MAVLink SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如果可用）、GPS2_RAW_INT（如果可用）、GPS2_RTK（如果可用）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的流速率 |
| SR3_EXTRA1 | 4 | Hz | 0 50 | MAVLink ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_串口ETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的流速率 |
| SR3_EXTRA2 | 4 | Hz | 0 50 | MAVLink VFR_HUD 流速率 |
| SR3_EXTRA3 | 2 | Hz | 0 50 | MAVLink AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、测距仪、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、振动和BATTERY_STATUS的流速率 |
| SR3_PARAMS | 10 | Hz | 0 50 | MAVLink PARAM_VALUE流速率 |
| SR3_POSITION | 2 | Hz | 0 50 | MAVLink GLOBAL_POSITION_INT和LOCAL_POSITION_NED的流速率 |
| SR3_RAW_CTRL | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink Raw 控制SERVO_OUT流速率 |
| SR3_RAW_SENS | 2 | Hz | 0 50 | MAVLink RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2和SCALED_PRESSURE3的流速率 |
| SR3_RC_CHAN | 2 | Hz | 0 50 | MAVLink SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的流速率 |
| SR4_ADSB | 5 | Hz | 0 50 | MAVLink ADSB 流速率 |
| SR4_EXT_STAT | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如果可用）、GPS2_RAW_INT（如果可用）、GPS2_RTK（如果可用）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的流速率 |
| SR4_EXTRA1 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_串口ETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的流速率 |
| SR4_EXTRA2 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink VFR_HUD 流速率 |
| SR4_EXTRA3 | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、测距仪、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、振动和BATTERY_STATUS的流速率 |
| SR4_PARAMS | 10 | Hz | 0 50 | MAVLink PARAM_VALUE流速率 |
| SR4_POSITION | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink GLOBAL_POSITION_INT和LOCAL_POSITION_NED的流速率 |
| SR4_RAW_CTRL | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink Raw 控制SERVO_OUT流速率 |
| SR4_RAW_SENS | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2和SCALED_PRESSURE3的流速率 |
| SR4_RC_CHAN | 1 | Hz | 0 50 | MAVLink SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的流速率 |
| STAB_PITCH_DOWN | 2 | deg | 0 15 | 在 FBWA 和 AUTOTUNE 模式下，当油门低于 TRIM_THROTTLE 时添加的俯仰度数。线性扩展，因此在达到THR_MIN时会增加全部价值。有助于在滑翔或着陆进近时保持较高的空速，并防止意外失速。建议大多数飞机使用 2 度。 |
| STALL_PREVENTION | 1 | 0：禁用 1：启用 | 在侧倾限制飞行模式下，在低空速下启用侧倾限制。基于空气动力载荷系数的滚动限制，在必须正确设置的ARSPD_FBW_MIN上缩放。没有空速传感器，使用来自风速估计的合成空速，两者都可能不准确。 | |
| STAT_BOOTCNT | 1 | 主板启动次数 | ||
| STAT_FLTTIME | 0 | s | 总飞行时间（秒） | |
| STAT_RESET | 0 | s | 自 2016 年 1 月 1 日以来的秒数（Unix 纪元+1451606400），自统计信息重置以来（设置为 0 以重置统计信息） | |
| STAT_RUNTIME | 0 | s | Autopilot 运行的总时间 | |
| STEER2SRV_D | 0.005 | 0 0.1 | 这调整了转向控制回路的阻尼。该增益有助于减少振动引起的转向抖动。它应该以 0.01 的增量增加，因为过高的值会导致高频转向振荡，从而可能使无人机承受过大的压力。 | |
| STEER2SRV_DRTFCT | 10 | deg/m/s | 0.0 50.0 | 方向盘在速度每增加 m/s 高于“降额速度”时降额的程度。应设置为在较高速度下飞机不会轮流滚动到机翼。 |
| STEER2SRV_DRTMIN | 4500 | cdeg | 0 4500 | 在最大速度下限制方向盘最小角度的角度。即使它应该在下面降额，它也会在这个角度停止降额。 |
| STEER2SRV_DRTSPD | 0 | m/s | 0.0 30.0 | 之后的速度，最大转向程度将开始降低。将此速度设置为飞机可以在方向盘最大角度下进行受控转弯而不滚动到机翼的最大速度。如果为 0，则不使用降额。 |
| STEER2SRV_FF | 0 | 0.0 10.0 | 转向的前馈增益是实现的转弯率与施加的转向的比率。值为 1 表示无人机将以每秒 45 度的速度偏航，并以 1m/s 的地面速度完全转向偏转。 | |
| STEER2SRV_I | 0.2 | 0 1.0 | 这是转向角积分的增益。增加此增益会导致控制器调整由于无人机不配平而产生的稳定偏移。 | |
| STEER2SRV_IMAX | 1500 | cdeg | 0 4500 | 这限制了积分器将运行的转向度数（以厘米为单位）。在 1500 厘米的默认设置下，积分器将被限制为 +- 15 度的伺服行程。最大伺服偏转为 +- 45 厘米，因此默认值表示总控制冲程的 1/3，除非无人机严重偏离配平，否则这已经足够了。 |
| STEER2SRV_MINSPD | 1 | m/s | 0 5 | 这是转向的最小假设地面速度，以米/秒为单位。具有最低速度可防止无人机首次开始移动时出现振荡。无人机仍然可以以低于此限制的速度行驶，但转向计算将基于此最低速度进行。 |
| STEER2SRV_P | 1.8 | 0.1 10.0 | 转向的比例增益。这应该大约等于无人机在低速和最大转向角下的转弯圆的直径 | |
| STEER2SRV_TCONST | 0.75 | s | 0.4 1.0 | 这控制了从要求转向角到达到转向角的时间常数（以秒为单位）。值 0.75 是一个很好的默认值，几乎适用于所有漫游车。飞机上的地面转向需要更小的时间常数，建议将值设置为 0.5，以获得固定翼飞机的最佳地面处理。值 0.75 表示控制器将尝试在 0.75 秒内纠正所需转向角和实际转向角之间的任何偏差。高级用户可能希望缩短此时间以获得更快的响应，但设置比无人机所能达到的时间短是没有意义的。 |
| STICK_MIXING | 1 | 0：禁用 1：FBW移动 3：仅垂直飞行偏航 | 启用后，这会在自动模式下将用户摇杆输入添加到控制界面，从而允许用户在不更改模式的情况下进行一定程度的飞行控制。 有两种类型的棒状混合可供选择。如果将 STICK_MIXING 设置为 1，则它将使用“电传飞行”混音，它以与 FBWA 模式相同的方式控制横滚和俯仰。如果您通常在 FBWA 或 FBWB 模式下驾驶 ArduPlane，这是最安全的选择。如果将 STICK_MIXING设置为 3，则它将仅在四翼飞机模式下应用于偏航，例如在进行自动 VTOL 起飞或着陆时。 | |
| SYS_NUM_RESETS | 14 | APM 板复位次数 | ||
| SYSID_ENFORCE | 0 | 0：未强制执行 1：强制执行 | 这控制是否接受来自预期 GCS 系统 ID 以外的数据包 | |
| SYSID_MYGCS | 255 | 1 255 | MAVLink 协议中地面站的标识符。除非您还修改地面站以匹配，否则不要更改此设置。 | |
| SYSID_THISMAV | 1 | 1 255 | 允许为该无人机设置单独的 MAVLink 系统 ID，以将其与同一网络上的其他无人机区分开来 | |
| TECS_APPR_SMAX | 0 | m/s | 0.0 20.0 | 着陆进近阶段的最大下沉速率。对于陡峭的着陆方法，这需要很大，尤其是在使用反向推力时。如果为 0，则使用 TECS_SINK_MAX。 |
| TECS_CLMB_MAX | 5 | 0.1 20.0 | 最大需求爬升率。不要设置高于 THR_MAX 的爬升速度，当电池处于低电压时，TRIM_ARSPD_CM。如果上升时无法保持空速，则降低值。如果油门没有显着增加以上升，则增加值。 | |
| TECS_HGT_OMEGA | 3 | 1.0 5.0 | 这是互补滤波器的交叉频率，用于融合垂直加速度和气压交替，以获得高度率和高度的估计值。 | |
| TECS_INTEG_GAIN | 0.1 | 0.0 0.5 | 积分器增益，可消除长期的速度和高度误差。 | |
| TECS_LAND_ARSPD | -1 | -1 127 | 执行自主着陆时，该值用作进近期间的目标空速。 允许的最大空速是 Trim Airspeed 或 ARSPD_FBW_MAX，如LAND_OPTIONS位掩码所定义。 请注意，如果您的平台没有空速传感器（请改用TECS_LAND_THR），则此参数没有用。 如果为负数，则该值介于固定翼自动着陆的ARSPD_FBW_MIN和TRIM_CRUISE_CM速度之间。 | |
| TECS_LAND_DAMP | 0.5 | 0.1 1.0 | 这是在飞行的最后着陆阶段时俯仰需求环路的下沉速率增益。它应该大于 TECS_PTCH_DAMP，以便在耀斑期间更好地控制下沉速率。 | |
| TECS_LAND_IGAIN | 0 | 0.0 0.5 | 这是着陆期间控制环路上的积分器增益。当设置为 0 时，则使用 TECS_INTEG_GAIN。“增加”以增加修剪速度和高度偏移的速率。通常，低于 TECS_INTEG_GAIN 的值效果最佳 | |
| TECS_LAND_PDAMP | 0 | 0.1 1.0 | 这是着陆期间俯仰需求回路的阻尼增益。增加以增加阻尼以纠正速度和高度的振荡。如果设置为 0，则将改用 TECS_PTCH_DAMP。 | |
| TECS_LAND_PMAX | 10 | -5 40 | 这限制了自动着陆最后阶段使用的螺距。在最后的着陆阶段，大多数飞机需要保持较小的俯仰以避免失速。通常最多 10 度是好的。值为零表示使用正常的俯仰限制。 | |
| TECS_LAND_SINK | 0.25 | 0.0 2.0 | 着陆最后阶段的下沉速率（以米/秒为单位）。 | |
| TECS_LAND_SPDWGT | -1 | -1.0 2.0 | 与SPDWEIGHT参数相同，不同之处在于此参数在着陆飞行阶段应用。 接近 2 的值将导致飞机在着陆过程中忽略高度误差，我们的经验是，飞机因此会保持机头向上——有时对滑翔机着陆有好处（副作用是您可能会滑过着陆点）。 接近 0 的值会导致飞机忽略速度误差 - 将值降低到 1 以下时要小心 - 忽略速度可能会导致失速。介于 0 和 2 之间的值是固定着陆重量的有效值。当使用 -1 时，重量将在着陆过程中缩放。在着陆进近开始时，它从 TECS_SPDWEIGHT 开始，并在您到达着陆点时缩小到 0。示例：在着陆进近的中途，您的体重实际上为 TECS_SPDWEIGHT/2。 | |
| TECS_LAND_SRC | 0 | m/s/m | -2.0 2.0 | 当为零时，TECS_LAND_SINK是固定的汇需求。启用此功能后，随着您进一步超出 LAND 航点，火炬下沉率将增加/减少火炬下沉需求。在航点之前没有效果。此值与 wp 后行进的距离成正比添加到TECS_LAND_SINK。随着下沉率的增加，如果您行驶得太快并且巡航通过陆地点，您仍然可以在给定的距离内着陆。正值将迫使飞机与通过陆地点的距离成正比地更快地着陆。负数将告诉飞机缓慢爬升，从而允许俯仰失速着陆。建议 0.2 作为初始值。 |
| TECS_LAND_TCONST | 2 | 1.0 5.0 | 这是TECS控制算法在飞行最终着陆阶段的时间常数。它应该小于 TECS_TIME_CONST，以允许更快的耀斑 | |
| TECS_LAND_TDAMP | 0 | 0.1 1.0 | 自动着陆期间油门需求回路的阻尼增益。与TECS_THR_DAMP相同，但仅在自动着陆期间有效。增加以增加油门活动以抑制速度和高度的振荡。当设置为 0 时，着陆油门阻尼由 TECS_THR_DAMP 控制。 | |
| TECS_LAND_THR | -1 | -1 100 | 如果您的平台没有空速传感器，请使用此参数而不是LAND_ARSPD。 它是着陆进近期间的巡航油门。 如果此值为负数，则禁用该值并改用TECS_LAND_ARSPD。 | |
| TECS_OPTIONS | 0 | 这允许在速度/高度控制器中启用特殊功能。 | ||
| TECS_PITCH_MAX | 15 | 0 45 | 在自动油门模式下超控LIM_PITCH_MAX以降低爬升率。如果设置为 0，则使用 LIM_PITCH_MAX。为了进行正确的 TECS 调整，请设置为飞机在TRIM_ARSPD_CM和THR_MAX时可以爬升的角度。 | |
| TECS_PITCH_MIN | 0 | -45 0 | 在自动油门模式下覆盖LIM_PITCH_MIN以降低下降率。如果设置为 0，则使用 LIM_PITCH_MIN。为了进行正确的 TECS 调整，请设置为飞行器可以在不超速的情况下下降的角度。 | |
| TECS_PTCH_DAMP | 0 | 0.1 1.0 | TECS控制的俯仰控制阻尼增益。 增加可能会纠正速度和高度的振荡，但过多可能会导致额外的振荡和控制性能下降。 | |
| TECS_PTCH_FF_K | 0 | -5.0 0.0 | 此参数设置所需空速和俯仰之间的增益。它的弧度单位为每米每秒，通常应为负数。滑翔机的起始值是 -0.04，拖曳机身的起始值为 -0.08。默认值 （0.0） 禁用此前馈。 | |
| TECS_PTCH_FF_V0 | 12 | 5.0 50.0 | 该参数设置在所需空速和俯仰之间不施加前馈的空速。它应该对应于飞机以中性俯仰（包括STAB_PITCH_DOWN）滑行的空速（以米/秒为单位）。 | |
| TECS_RLL2THR | 10 | 5.0 30.0 | 从倾斜角度到油门的增益，以补偿转弯阻力造成的空速损失。设置为大约 10 倍于 45 度转弯引起的下沉速率（以 m/s 为单位）。高效型号可能需要更少，而低效飞机可能需要更多。应在航点和转弯大于 90 度的自动任务中进行调整。用PTCH2SRV_RLL和KFF_RDDRMIX进行调整，以实现恒定的空速、恒定的高度转弯。 | |
| TECS_SINK_MAX | 5 | 0.0 20.0 | 最大要求下降率。不要设置高于飞行器在THR_MIN、TECS_PITCH_MIN和ARSPD_FBW_MAX时可以保持的垂直速度。 | |
| TECS_SINK_MIN | 2 | 0.1 10.0 | THR_MIN和TRIM_ARSPD_CM时的最小下沉率。 | |
| TECS_SPD_OMEGA | 2 | 0.5 2.0 | 这是互补滤波器的交叉频率，用于融合纵向加速度和空速，以获得更低的噪声和空速滞后估计值。 | |
| TECS_SPDWEIGHT | 1 | 0.0 2.0 | 混合俯仰和油门校正高度和空速误差。如果设置为 0，俯仰控制高度，油门控制空速。如果设置为 2，俯仰控制空速，油门控制高度（适用于滑翔机）。如果设置为 1，则混合。 | |
| TECS_SYNAIRSPEED | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这使得在没有真正空速传感器的飞机的 TECS 中使用合成空速成为可能。这对于开发测试很有用，因为用户意识到合成空速系统存在相当大的局限性，例如当风速估计不准确时，估计值非常差。除非您完全了解合成空速估计的局限性，否则不要启用此选项。如果使用健康的空速传感器进行空速测量，则此选项无效。 | |
| TECS_THR_DAMP | 0.5 | 0.1 1.0 | 油门需求环路的阻尼增益。增加以增加油门活动以抑制速度和高度的振荡。 | |
| TECS_TIME_CONST | 5 | 3.0 10.0 | TECS控制算法的时间常数。较小的值可以更快地进行高度校正，但可能会导致超调和攻击性行为。 | |
| TECS_TKOFF_IGAIN | 0 | 0.0 0.5 | 这是起飞期间控制环路上的积分器增益。当设置为 0 时，则使用 TECS_INTEG_GAIN。“增加”以增加修剪速度和高度偏移的速率。通常，高于 TECS_INTEG_GAIN 的值效果最好 | |
| TECS_VERT_ACC | 7 | 1.0 10.0 | 用于校正速度或高度误差的最大垂直加速度。 | |
| 串口_DELAY | 0 | s | 0 30 | 延迟无线电遥测以防止 Xbee 在上电时变砖的时间（以秒为单位） |
| TERRAIN_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 启用地形数据。这使得无人机能够在 SD 卡上存储地形数据数据库。根据需要从地面站请求地形数据，并存储在SD卡上以备后用。为了有用，地面站必须支持TERRAIN_REQUEST消息，并能够访问地形数据库，例如SRTM数据库。 | |
| TERRAIN_FOLLOW | 0 | 0：禁用 1：启用 | 这为巡航模式、FBWB 模式、RTL 和拉力点启用地形跟踪。要使用此选项，您还需要将 TERRAIN_ENABLE 设置为 1，这样就可以从 GCS 获取地形数据，并且您需要有一个支持向飞机发送地形数据的 GCS。启用地形跟踪后，CRUISE 和 FBWB 模式将保持高于地形的高度，而不是高于家庭的高度。在 RTL 中，返回发射高度将被视为高于地形的高度。拉力点高度将被视为地形上方的高度。此选项不会影响任务项目，这些任务项目具有每个航点标志，用于指示它们是高于家乡的高度还是高于地形的高度。要使用地形跟踪任务，您需要一个地面站，该地面站可以在创建任务时将航点类型设置为地形高度航点。 | |
| TERRAIN_LOOKAHD | 2000 | m | 0 10000 | 这将控制地形跟随代码的前方多远，以确保它保持在即将到来的地形之上。值为零表示没有前瞻，因此控制器将仅跟踪飞机正下方的地形。在自动模式下，前瞻永远不会超出下一个航点。 |
| THR_FAILSAFE | 1 | 0：禁用 1：启用 2：启用无故障保护 | 0 禁用故障保护。1 在 RC 输入丢失时启用故障保护。这可以通过低于 THR_FS_VALUE 的节流值、接收器有效脉冲/数据的丢失或提供它的接收器（如 SBUS）中的 FS 位来检测。将发生可编程故障保护操作，RC 输入（如果存在）将被忽略。值为 2 表示当上述任何方法检测到 RC 故障保护时，不会使用 RC 输入，但不会触发 RC 故障保护操作。 | |
| THR_FS_VALUE | 950 | 925 2200 | 油门输入通道上的PWM电平，低于该电平时油门故障安全触发。请注意，这应该远低于油门通道的正常最小值。 | |
| THR_MAX | 100 | % | 0 100 | 除手动模式外，在除手动模式外的所有模式下使用的最大油门百分比tage 前提是未设置THR_PASS_STAB。 |
| THR_MIN | 0 | % | -100 100 | 除手动模式外，在除手动模式外的所有模式下使用的最小油门百分比tage 前提是未设置THR_PASS_STAB。如果硬件支持，负值允许反向推力。 |
| THR_PASS_STAB | 0 | 0：禁用 1：启用 | 如果设置了此值，则在 STABILIZE、FBWA 或 ACRO 模式下，油门是来自发射器的直接直通。这意味着在这些模式下不使用 THR_MIN 和 THR_MAX 设置。这对于汽油发动机很有用，因为在汽油发动机中，您可以设置一个油门切断开关，将油门抑制到正常最小值以下。 | |
| THR_SLEWRATE | 100 | %/s | 0 127 | 每秒油门百分比的最大变化。下限基于每个循环增加 1 个伺服微发送。将SCHED_LOOP_RATE除以大约 10 以确定可实现的最小值。 |
| THR_SUPP_MAN | 0 | 0：禁用 1：启用 | 当油门在自动模式下被抑制时，它通常被强制归零。如果启用此选项，则在抑制时，它将是手动油门。这在汽油发动机上很有用，可以在等待起飞时手动保持怠速油门 | |
| THROTTLE_NUDGE | 1 | 0：禁用 1：启用 | 启用后，这将使用自动油门模式下的油门输入将油门或空速“推”到更高或更低的值。当您有空速传感器时，轻推会影响目标空速，因此高于 50% 的油门输入会将目标空速从 TRIM_ARSPD_CM 提高到最大 ARSPD_FBW_MAX。当未启用空速传感器时，油门轻推将向上推高目标油门，使油门输入高于 50%。 | |
| TKOFF_ACCEL_CNT | 1 | 1 10 | 这是解锁TKOFF_THR_MINACC所需的加速事件数。默认值为 1，这意味着高于 TKOFF_THR_MINACC 的单个向前加速度将解锁。通过将此值设置为高于 1，您可以要求更多的向前/向后移动来解锁。 | |
| TKOFF_ALT | 50 | m | 0 200 | 这是起飞模式的目标高度 |
| TKOFF_DIST | 200 | m | 0 500 | 这是飞机与起飞位置的距离，飞机将在那里盘旋。盘旋点将在起飞方向（飞机开始起飞时飞机所面向的方向） |
| TKOFF_FLAP_PCNT | 0 | % | 0 100 | 自动起飞时应用的襟翼数量（以百分比表示） |
| TKOFF_LVL_ALT | 20 | m | 0 50 | 这是机翼在起飞和自动模式下保持水平的高度。低于此高度，滚动需求仅限于LEVEL_ROLL_LIMIT。正常飞行侧倾限制在 TKOFF_LVL_ALT*3 或 TKOFF_ALT 以上恢复，以较低者为准。在TKOFF_LVL_ALT和这些高度之间缩放侧倾限制，以实现平稳过渡。 |
| TKOFF_LVL_PITCH | 15 | deg | 0 30 | 这是初始爬升的目标坡度，TKOFF_LVL_ALT |
| TKOFF_PLIM_SEC | 2 | s | 0 10 | 此参数在自动起飞到达目标高度前几秒钟降低俯仰最小限制。这允许飞行控制器在达到目标高度前几秒钟开始调平，从而减少过冲。当设置为零时，任务俯仰最小值将一直执行到目标高度并穿过目标高度，否则俯仰最小值在最后一段中缓慢降低到零。这是pitch_min，而不是需求。飞行控制器仍然应该命令获得高度以完成起飞，但有了这个参数，它不会迫使它比它想要的更高。 |
| TKOFF_ROTATE_SPD | 0 | m/s | 0 30 | 该参数设置飞行器“旋转”的空速，设置任务中指定的爬升俯仰。如果TKOFF_ROTATE_SPD为零，则起飞后将立即使用爬升间距。对于手动发射和弹射器发射，应将TKOFF_ROTATE_SPD设置为零。对于所有地面发射TKOFF_ROTATE_SPD应设置在失速速度以上，通常为10%至30%左右。在运行过程中，使用TKOFF_GND_PITCH使飞机在低于此空速时保持在跑道上。 |
| TKOFF_TDRAG_ELEV | 0 | % | -100 100 | 此参数设置在起飞初始阶段应用的升降舵量。它用于在初始起飞阶段将拖尾机的尾轮保持在地面上，以提供最大的转向。此选项应与TKOFF_TDRAG_SPD1选件和GROUND_STEER_ALT选件以及地面转向控制器的调整结合使用。值为零表示绕过起飞的初始“尾部保持”阶段。手动和弹射器发射设置为零。对于拖尾机，您通常应将其设置为 100，这意味着在起飞的初始阶段将升降舵装满。对于大多数三轮车起落架飞机来说，零值可以很好地工作，但对于一些三轮车飞机来说，一个小的负值（比如大约 -20 到 -30）将应用下升降舵，这将在初始加速期间将前轮牢固地固定在地面上。仅当您发现前轮在起飞过程中抓地力不佳时才使用负值。三轮车起落架上的升降舵过多可能会导致转向不稳定，因为飞机围绕前轮旋转。一次增加 10% 的电梯。 |
| TKOFF_TDRAG_SPD1 | 0 | m/s | 0 30 | 该参数设置停止按住尾翼并过渡到方向舵控制地面转向的空速。当达到TKOFF_TDRAG_SPD1时，飞机的俯仰将保持水平，直到达到TKOFF_ROTATE_SPD，此时任务中指定的起飞俯仰将用于“旋转”俯仰以进行起飞爬升。将 TKOFF_TDRAG_SPD1 设置为零可直接进入旋转。手动发射和弹射器发射应设置为零。对于三轮车起落架，它也应该设置为零，除非您使用上述方法轻轻按住前轮。对于尾拖飞机，它应该设置在失速速度以下。 |
| TKOFF_THR_DELAY | 2 | ds | 0 127 | 此参数设置在通过由TKOFF_THR_MINACC控制的正向加速度检查后延迟的地面速度检查的时间延迟（以 1/10 秒为单位）。对于带有推进螺旋桨的手动发射，必须将其设置为不小于 2（0.2 秒）的值，以确保飞机在电机启动之前安全地远离投掷器臂。对于蹦极发射，可以使用更大的值（例如 30）来留出时间让蹦极在发动机启动之前从飞机上释放。 |
| TKOFF_THR_MAX | 0 | % | 0 100 | 自动起飞期间的最大油门设置。如果此值为零，则THR_MAX也用于起飞。 |
| TKOFF_THR_MINACC | 0 | m/s/s | 0 30 | 在自动起飞中解锁地面速度检查之前的最小前进加速度，单位为 m/s/s。这旨在用于手动发射。将此值设置为 0 将禁用加速测试，这意味着地面速度检查将始终处于解锁状态，这可能允许 GPS 速度跳跃以启动发动机。对于手部发射和蹦极发射，应设置为 15 左右。另请参阅TKOFF_ACCEL_CNT参数，以控制完全“摇臂”。 |
| TKOFF_THR_MINSPD | 0 | m/s | 0 30 | 在自动起飞时取消抑制油门的速度检查使用的最低 GPS 地面速度（以 m/s 为单位）。这可用于弹射器发射，您希望电机仅在飞机离开弹射器后才接合，但由于与 GPS 测量相关的误差，最好使用弹射器发射的TKOFF_THR_MINACC和TKOFF_THR_DELAY参数。对于带有推进器螺旋桨的手动启动，强烈建议将此参数设置为不小于 4 m/s 的值，以提供额外的保护，防止电机过早启动。请注意，GPS 速度将比实际速度滞后约 0.5 秒。地面速度检查因TKOFF_THR_DELAY参数而延迟。 |
| TKOFF_THR_SLEW | 0 | %/s | -1 127 | 此参数设置自动起飞期间油门的压摆率。当此值为零时，在起飞期间使用THR_SLEWRATE参数。对于滚动起飞，最好设置较低的起飞摆动率以提供较慢的加速度，从而改善地面转向控制。该值是每秒油门变化的百分比，因此值 20 表示在起飞时将油门推进 5 秒以上。不建议低于 20 的值，因为它们可能会导致飞机试图以太小的油门爬出。值 -1 表示起飞时的压摆率没有限制。 |
| TKOFF_TIMEOUT | 0 | s | 0 120 | 这是自动起飞的超时时间。如果该值为非零，并且飞机在此秒数内没有达到至少 4 m/s 的地面速度，则起飞中止，飞行器解除武装。如果该值为零，则不适用超时。 |
| TRIM_ARSPD_CM | 1200 | cm/s | 在自动油门模式下以厘米/秒为单位的目标空速。该值为指示（校准/表观）空速。 | |
| TRIM_PITCH_CD | 0 | cdeg | -4500 4500 | 应用于用于飞行中俯仰修剪的 AHRS 俯仰的偏移量。正确的地面平整比更改此参数要好。 |
| TRIM_THROTTLE | 45 | % | 0 100 | 在自动油门模式下应用飞行的目标油门百分比和保持TRIM_ARSPD_CM的油门百分比。 注意：低电池电压tage 在飞行结束时可能需要更高的油门来保持空速。 |
| TUNE_CHAN | 0 | 0：禁用 5：Chan5 6：Chan6 7：Chan7 8：Chan8 9：Chan9 10：Chan10 11：Chan11 12：Chan12 13：Chan13 14：Chan14 15：Chan15 16：Chan16 | 这将设置发射机调谐的通道。这应该连接到发射器上的旋钮或滑块。需要将其设置为使用TUNE_CHAN_MIN给出的PWM范围来TUNE_CHAN_MAX | |
| TUNE_CHAN_MAX | 2000 | 900 2100 | 这将设置调谐通道的PWM上限 | |
| TUNE_CHAN_MIN | 1000 | 900 2100 | 这将设置调谐通道的PWM下限 | |
| TUNE_ERR_THRESH | 0.15 | 0 1 | 这将设置控制器错误阈值，超过该阈值将发出警报，并在调整时向 GCS 发送一条消息以警告控制器不稳定。误差是环路中P+D校正的均方根值。悬停中的高值表示由于 PID 增益过高或 D 与 P 增益比过高而可能不稳定。-1 将禁用此消息。 | |
| TUNE_MODE_REVERT | 1 | 0：禁用 1：启用 | 这控制调整值是否会在飞行模式更改时恢复。 | |
| TUNE_PARAM | 0 | 0：无 1：RateRollPI 2：RateRollP 3：RateRollI 4：RateRollD 5：RatePitchPI 6：RatePitchP 7：RatePitchI 8：RatePitchD 9：RateYawPI 10：RateYawP 11：RateYawI 12：RateYawD 13：AngleRollP 14：AnglePitchP 15：AngleYawP 16：PosXYP 17：PosZP 18：VelXYP 19：VelXYI 20：VelZP 21：AccelZP 22：AccelZI 23：AccelZD 24：RatePitchFF 25：RateRollFF 26：RateYawFF 50：固定翼滚动P 51：固定翼滚I 52：固定翼滚D 53：固定翼滚FF 54：固定翼俯仰P 55：固定翼俯仰I 56：固定翼俯仰D 57：固定翼俯仰FF 101：Set_RateRollPitch 102：Set_RateRoll 103：Set_RatePitch 104：Set_RateYaw105：Set_AngleRollPitch 106：Set_VelXY 107：Set_AccelZ 108：Set_RatePitchDP 109：Set_RateRollDP 110：Set_RateYawDP | 这将设置将调整哪个参数或一组参数。大于 100 的值表示一组参数，而不是单个参数。小于 50 的参数仅适用于 QuadPlane 垂直升降电机。 | |
| TUNE_RANGE | 2 | 这将设置优化将更改参数的范围。值为 2 表示调谐参数将在调谐通道范围内从起始值的 0.5 倍变为起始值的 2 倍 | ||
| TUNE_SELECTOR | 0 | 0:禁用 1:Chan1 2:Chan3 3:Chan3 4:Chan4 5:Chan5 6:Chan6 7:Chan7 8:Chan8 9:Chan9 10:Chan10 11:Chan11 12:Chan12 13:Chan13 14:Chan14 15:Chan15 16:Chan16 | 这将设置发射机调谐选择器开关的通道。这应该是一个 2 位开关，最好是弹簧加载的。PWM高于1700表示高，低于1300表示低。如果未设置选择器，则您将无法在飞行过程中在参数之间切换或将调谐旋钮重新居中 | |
| USE_REV_THRUST | 2 | 0：仅手动 1：自动始终 2：自动着陆 | 这控制何时使用反向推力。如果设置为零，则从不使用反向推力。如果设置为非零值，则位对应于可以使用反向推力的飞行阶段。USE_REV_THRUST最常用的值是 2，表示仅AUTO_LAND。这样就可以在AUTO模式的着陆阶段实现反向推力。另一个常见的选择是 1，这意味着在所有自动飞行阶段使用反向推力。如果启用了 THR_MIN < 0，则始终在 MANUAL 模式下使用反向推力。在非自动油门控制模式下，如果不使用反向推力，则该模式下的 THR_MIN 实际上设置为 0。 | |
| VISO_TYPE | 0 | 0：无 1：MAVLink 2：IntelT265 3：VOXL（ModalAI） | 可视里程计相机连接类型 | |
| VTX_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 打开和关闭视频发射器 | |
| WP_LOITER_RAD | 60 | m | -32767 32767 | 定义飞机在盘旋期间将保持的与航点中心的距离。如果将此值设置为负数，则默认盘旋方向将是逆时针而不是顺时针。 |
| WP_MAX_RADIUS | 0 | m | 0 32767 | 设置到航点的最大距离，以便将该航点视为完整。这覆盖了通常用于认为航点完成的“越过终点线”逻辑。对于正常的 AUTO 行为，此参数应设置为零。仅当飞机确实在给定半径内接近时，才建议使用非零值，并且应该绕行直到它这样做。如果飞行器的转弯半径大于设置的最大半径，这可能会导致飞行器永远循环。 |
| WP_RADIUS | 90 | m | 1 32767 | 定义与航点的最大距离，当越过该航点时，该航点可能已完成。为了避免飞机绕航点盘旋，以防它错过超过WP_RADIUS，需要进行额外的检查，看看飞机是否已经越过了“终点线”，穿过航点并垂直于前一个航点的飞行路径。如果越过终点线，则认为航点已完成。请注意，导航控制器可能会根据转弯的急速和飞机的速度决定转弯晚于航点前WP_RADIUS转弯。将WP_RADIUS设置为比飞机通常的转弯半径大得多是安全的，导航控制器将确定何时转弯。如果你WP_RADIUS设置得太小，那么你往往会超过转弯。 |
| YAW_RATE_ENABLE | 0 | 0：禁用 1：启用 | 启用特技飞行的偏航角速率控制器 | |
| YAW2SRV_DAMP | 0 | 0 2 | 从偏航率到方向舵的增益。在偏航阻尼时最有效，应在KFF_RDDRMIX后进行调整。如果设置为 0，也会禁用 YAW2SRV_INT。 | |
| YAW2SRV_IMAX | 1500 | 0 4500 | 偏航积分器增益的极限，单位为伺服行程的厘米度。假设舵机具有 +/- 4500 厘米的行程，因此值 1500 允许最多修剪舵机行程范围的 1/3。 | |
| YAW2SRV_INT | 0 | 0 2 | 横向加速度误差的积分增益。有效调整方向舵，消除长期侧滑。 | |
| YAW2SRV_RLL | 1 | 0.8 1.2 | 增益到所需的偏航率，使其与协调转弯中的转弯率保持一致。纠正转弯建立后的偏航倾向。通过抬起来增加偏航转弯。通过减少来增加转弯的偏航。超出 0.9-1.1 范围的值表示空速校准问题。 | |
| YAW2SRV_SLIP | 0 | 0 4 | 对于具有足够机身面积以检测横向加速度和侧滑的飞机，从横向加速度到所需偏航率的增益。不要启用飞翼和滑翔机。主动协调飞行，而不仅仅是偏航阻尼。在调谐YAW2SRV_DAMP和YAW2SRV_INT后设置。 |
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