Ardupilot固定翼全部参数及意义

ACRO_LOCKING	0		0：禁用 1：启用 2：四元数	松开摇杆时启用姿态锁定。如果设置为 2，则在启用偏航角速率控制器时使用基于四元数的锁定。基于四元数的锁定将保持任何姿态
ACRO_PITCH_RATE	180	deg/s	10 500	ACRO模式下全摇杆偏转时的最大俯仰率
ACRO_ROLL_RATE	180	deg/s	10 500	ACRO模式下全摇杆偏转时的最大滚动率
ACRO_YAW_RATE	0	deg/s	0 500	ACRO模式下全摇杆偏转时的最大偏航率。如果此值为零，则方向舵由舵杆输入直接控制。仅当将 YAW_RATE_ENABLE 设置为 1 时，此选项才可用。
ADSB_TYPE	0		0：禁用 1：uAvionix-MAVLink 2：Sagetech 3：uAvionix-UCP 4：Sagetech MX系列	用于 ADSB-in 和 ADSB-out 配置和操作的 ADS-B 硬件类型。如果选择了任何类型，则基于 MAVLink 的 ADSB-in 消息将始终处于启用状态
AFS_ENABLE	0			这实现了先进的故障安全系统。如果设置为零（禁用），则所有其他 AFS 选项均无效
AHRS_COMP_BETA	0.1		0.001 0.5	这控制了用于融合 AHRS（空速和航向）和 GPS 数据以估计地面速度的交叉频率的时间常数。时间常数为 0.1/beta。较大的时间常数将较少使用 GPS 数据，较小的时间常数将较少使用空气数据。
AHRS_EKF_TYPE	3		0：禁用 2：启用 EKF2 3：启用 EKF3 11：外部AHRS	这控制了用于姿态和位置估计的NavEKF卡尔曼滤波器版本
AHRS_GPS_GAIN	1		0.0 1.0	这控制了使用 GPS 来校正姿态的程度。对于飞机，这绝不应设置为零，因为这会导致飞机轮流失去控制。对于平面，请使用默认值 1.0。
AHRS_GPS_MINSATS	6		0 10	使用 GPS 进行基于速度的校正姿态校正的可见卫星的最小数量。默认值为 6，这大约是 GPS 的速度数字变得太不可靠而无法准确校正加速度计的点。
AHRS_GPS_USE	1		0：禁用 1：使用 GPS 定位 DCM 位置 2：使用 GPS 定位 DCM 位置和高度	这控制是使用航位推算还是基于 GPS 的导航。如果设置为 0，则 GPS 将不用于导航，仅使用航位推算。值为零绝不应用于正常飞行。目前，这仅影响基于 DCM 的 AHRS：EKF 根据自己的参数使用 GPS。值为 2 表示使用 GPS 来计算高度和位置 - 无论是在 DCM 估计中还是在确定离家高度时。
AHRS_ORIENTATION	0		0：无 1：偏航45 2：偏航90 3：偏航135 4：偏航180 5：偏航225 6：偏航270 7：偏航315 8：横滚180 9：偏航45滚180 10：偏航90滚180 11：偏航135滚动180 12：俯仰180 13：偏航225滚动180 14：偏航270滚动180 15：偏航315滚动180 16：滚动90 17：偏航45滚动90 18：偏航90滚动90 19：偏航135滚动90 20：滚动270 21：偏航45滚动270 22：偏航90滚动270 23：偏航135滚动270 24：俯仰90 25：俯仰270 26：偏航90俯仰180 27：偏航270俯仰180 28：腿部空间90滚动90 29：间距90滚动180 30：间距90滚动270 31：间距180滚动90 32：间距180滚动270 33：滚动270滚动90 34：滚动270滚动180 35：滚动270滚动270 36：偏航90滚动180滚动90 37：偏航270滚动90 38：偏航293俯仰68滚动180 39：俯仰315 40：俯仰315滚动90 42：滚动45 43：滚动315 100：自定义 4.1 及更早版本 101：自定义 1 102：自定义 2	相对于电路板类型的标准方向的整体电路板方向。这将旋转 IMU 和指南针读数，使电路板能够以任何 90 度或 45 度角在您的无人机中定位。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。此选项在下次启动时生效。更换后，您需要重新调平无人机。固件版本 4.2 及更早版本可以使用 CUSTOM （100） 旋转来设置 AHRS 方向的 AHRS_CUSTOM_ROLL/PIT/偏航角度。更高版本提供了两个通用的自定义旋转，可以使用自定义 1 和自定义 2，具有 CUST_ROT1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_ROT2_ROLL/PIT/YAW 角度。
AHRS_RP_P	0.2		0.1 0.4	这控制加速度计校正姿态的速度
AHRS_TRIM_X	-0.007305325	rad	-0.1745 +0.1745	补偿控制板和框架之间的横滚角差。正值使无人机右转。
AHRS_TRIM_Y	0.01337412	rad	-0.1745 +0.1745	补偿控制板和框架之间的俯仰角差。正值使无人机向上/向后俯仰。
AHRS_TRIM_Z	0	rad	-0.1745 +0.1745	未使用
AHRS_WIND_MAX	0	m/s	0 127	这设置了地面速度和空速之间的最大允许差值。值为零表示按原样使用空速。这允许飞机通过将空速传感器剪裁到地面速度正负此限制来应对故障的空速传感器。请参阅禁用空速传感器的ARSPD_OPTIONS和ARSPD_WIND_MAX。
AHRS_YAW_P	0.2		0.1 0.4	这控制了指南针或 GPS 在航向上的权重。较高的值意味着航向将更快地跟踪偏航源（GPS 或指南针）。
ALT_HOLD_FBWCM	0	cm		这是 FBWB 和 CRUISE 模式允许的最低高度（以厘米为单位）（高于home点）。如果尝试下降到此高度以下，那么飞机将趋于平稳。如果在这些模式下低于此高度，它也将迫使爬升到此高度。值为零表示没有限制。
ALT_HOLD_RTL	10000	cm		RTL 模式的目标高度高于家庭高度。如果设置为 -1，则保持当前高度。如果飞机没有返航，则使用集结点高度。
ALT_OFFSET	0	m	-32767 32767	这在自动飞行中被添加到目标高度。它可用于向任务添加全局高度偏移
ARMING_ACCTHRESH	0.75	m/s/s	0.25 3.0	加速度计误差阈值，用于确定不一致的加速度计。将此误差范围与其他加速度计进行比较，以检测硬件或校准误差。较低的值意味着更严格的检查和更难通过解锁检查。并非所有加速度计都是一样的。
ARMING_CHECK	0			在解锁电机之前进行检查。这是在允许解锁之前将执行的检查的位掩码。对于大多数用户，建议将其保留为默认值 1（启用所有检查）。您可以通过将每种检查类型的值相加来设置此参数，从而选择您喜欢的任何检查。例如，要仅在具有 GPS 锁定且没有 RC 故障保护时才允许解锁，您可以将 ARMING_CHECK 设置为 72。
ARMING_MIS_ITEMS	0			为解锁飞机而需要计划的任务项目的位掩码
ARMING_OPTIONS	0		0：无 1：禁用预解锁显示 2：状态更改时不发送状态文本	可用于改变解锁行为的选项
ARMING_REQUIRE	1		0：禁用 1：上锁时最小 PWM  2：0 PWM	在满足某些要求之前禁用解锁。如果为 0，则没有要求（立即解锁）。 如果为 1，则在上锁时将最小油门 PWM 值发送到油门通道。如果为 2，则在上锁时向油门通道发送 0 PWM（无信号）。在启用了内燃机并在 ICE_OPTIONS 中设置了上锁时油门选项的飞机上，电机在上锁时将始终THR_MIN。当满足所有必填项和ARMING_CHECK项时，将使用舵杆解锁（如果启用）或 GCS 命令进行解锁。请注意，当此参数设置为 0 时，需要重新启动才能立即解锁飞机。
ARMING_RUDDER	2		0：禁用 1：解锁仅 2：解锁或上锁	允许通过方向舵输入解锁/上锁。启用后，可以用右舵进行解锁，用左舵上锁。方向舵解锁仅在油门处于零 +- 死区 （RCx_DZ） 时起作用。根据无人机类型，可以防止在某些模式下解锁。请参阅每辆车的 wiki。如果允许在自动油门模式下解锁，建议在解锁时小心！
ARSPD_AUTOCAL	0			在校准飞行期间，根据对地面速度和真实空速的估计，自动调整空速比。如果变化> 5%，则每 2 分钟保存一次新比率。不应保持启用状态。
ARSPD_BUS	1		0：总线0 1：总线1 2：总线2	连接空速传感器的 I2C 总线的总线号。可能与主板的 I2C 总线编号标签不对应。如果空速传感器初始化失败，请重试另一条总线并重新启动。
ARSPD_DEVID	0			空速传感器 ID，考虑其类型、总线和实例
ARSPD_FBW_MAX	22	m/s	5 100	自动油门模式下所需的最大空速。应将THR_MAX时的飞行速度设置为略低于水平飞行速度，并且至少高于ARSPD_FBW_MIN 50%，以实现准确的 TECS 高度控制。
ARSPD_FBW_MIN	9	m/s	5 100	自动油门模式下所需的最小空速。应设置为比水平飞行失速速度高 20%。
ARSPD_OFFSET	0			空速校准偏移
ARSPD_OPTIONS	11			用于空速的选项的位掩码。0：根据空速/地速不匹配禁用使用（见ARSPD_WIND_MAX）， 1：根据空速/地速不匹配恢复自动重新启用使用（见ARSPD_WIND_MAX） 2：禁用电压校正， 3：检查空速是否与使用 EKF3 的导航 EKF 无人机和风速估计值在统计上一致（需要 AHRS_EKF_TYPE = 3）
ARSPD_PIN	15			空速传感器连接到模拟传感器的引脚号。在 Pixhawk 上设置为 15 用于模拟空速端口。
ARSPD_PRIMARY	0		0：第一传感器 1：第二传感器	如果找到多个传感器，这将选择哪个空速传感器将成为主传感器
ARSPD_PSI_RANGE	1			此参数允许您设置传感器的 PSI（磅/平方英寸）范围。除非检查设备的数据表，否则不应更改此设置
ARSPD_RATIO	1.9936			校准皮托管压力与速度。增加此值将表明在任何给定的动态压力下具有更高的空速。
ARSPD_SKIP_CAL	0		0：禁用 1：启用	此参数允许您在启动时跳过空速偏移校准，而是使用上次校准的偏移量。如果传感器的飞行之间的偏移差异较低，并且您希望避免必须覆盖每个靴子上的皮托管，则这可能是可取的。
ARSPD_TUBE_ORDER	2		0：正常 1：交换 2：自动检测	此参数允许您控制管子连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）连接器需要是静压力（皮托管尖端的压力）。如果设置为 1，则第二个（通常是底部）连接器需要是静压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定订单的原因是，它将允许您的空速传感器检测飞机在静态端口上是否与停滞端口相比受到过大的压力，例如在失速期间，否则这将被视为正空速。
ARSPD_TYPE	1		0：无 1：I2C-MS4525D0 2：模拟 3：I2C-MS5525 4：I2C-MS5525 （0x76） 5：I2C-MS5525 （0x77） 6：I2C-SDP3X 7：I2C-DLVR-5输入 8：无人机CAN 9：I2C-DLVR-10输入 10：I2C-DLVR-20输入 11：I2C-DLVR-30输入 12：I2C-DLVR-60输入 13：NMEA水速 14：MSP 15：ASP5033 16：外部AHRS 100：SITL	空速传感器的类型
ARSPD_USE	0		0：不使用 1：使用 2：零油门时使用	启用自动油门模式的空速使用，并取代THR_TRIM控制。如果设置为 0，则继续显示和记录空速。如果设置为 1，则使用空速进行控制。如果设置为 0，则仅在油门 = 2 时才使用空速（适用于螺旋桨后面带有空速传感器的滑翔机）。
ARSPD_WIND_GATE	5		0.0 10.0	应用于重新启用 EKF 一致性检查的标准偏差数，该检查在设置ARSPD_OPTIONS位位置 3 时使用。较大的值将使空速传感器的重新启用速度更快，但会增加重新启用降级传感器的可能性。可以使用 ARSP.TR 日志消息调整该值，方法是将ARSPD_WIND_GATE设置为高于使用正常空速传感器观察到的 ARSP.TR 值的值。如果持续时间小于 5 秒且占空比小于 10%，则可以容忍高于 ARSPD_WIND_GATE 设定值的 ARSP.TR 的偶发瞬变。
ARSPD_WIND_MAX	0	m/s		如果空速和地面速度之间的差值大于此值，则传感器将被标记为不正常。使用此运行状况值ARSPD_OPTION可用于禁用传感器。
ARSPD_WIND_WARN	0	m/s		如果空速和 GPS 速度之间的差值大于此值，传感器将发出警告。如果使用 0 ARSPD_WIND_MAX。
ARSPD2_TYPE	0		0：无 1：I2C-MS4525D0 2：模拟 3：I2C-MS5525 4：I2C-MS5525 （0x76） 5：I2C-MS5525 （0x77） 6：I2C-SDP3X 7：I2C-DLVR-5输入 8：无人机CAN 9：I2C-DLVR-10输入 10：I2C-DLVR-20输入 11：I2C-DLVR-30输入 12：I2C-DLVR-60输入 13：NMEA水速 14：MSP 15：ASP5033 16：外部AHRS 100：SITL	空速传感器的类型
AUTOTUNE_LEVEL	6		0 10	俯仰和滚动 PID 增益的侵略性水平。较低的值会导致“更柔和”的曲调。对于大多数飞机，建议使用 6 级。值为 0 表示保留控制器的 RMAX 和 TCONST 的当前值，仅调整 PID 值
AVD_ENABLE	0		0：禁用 1：启用	使用 ADSB 启用回避
BARO_ALT_OFFSET	0	m		海拔偏移量（以米为单位）添加到气压高度。这用于允许配备气压计的地面站自动调整基本气压高度。该值被添加到飞机读取的气压高度中。当气压计在每次重新启动时校准或执行飞行前校准时，它会自动重置为 0。
BARO_ALTERR_MAX	2000	m	0 5000	这是 GPS 高度和气压高度之间可接受的最大高度差异，根据标准大气计算，以便解锁检查通过。如果由于此参数而出现解锁错误，则可能是气压计有故障或已更换。一个常见的问题是供应商将“Pixhawk”中的 MS5611 替换为 MS5607。如果您遇到该问题，请参阅BARO_OPTIONS参数以强制将 MS5611 视为 MS5607。如果该值为零，则禁用此检查。
BARO_EXT_BUS	-1		-1：禁用 0：总线0 1：总线1 6：总线6	这将选择用于查找 I2C 气压计的总线编号。当设置为 -1 时，它将根据 BARO_PROBE_EXT 参数探测所有外部 i2c 总线。
BARO_FIELD_ELV	0	m		用户提供的字段高程（以米为单位）。这用于改进无人机所处高度的计算。此参数不是永久性的，每次重新启动无人机时都会重置为 0。对此参数的更改仅在上锁时使用。值为 0 表示 EKF 原点高度用于海拔以上的起飞高度。
BARO_FLTR_RNG	0	%	0 100	这将围绕新样本必须处于的平均值附近设置范围才能被接受。这有助于减少噪声对长 I2C 电缆上的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此筛选器。
BARO_GND_TEMP	0	degC		用户提供的环境地面温度（以摄氏度为单位）。这用于改进无人机所处高度的计算。此参数不是永久性的，每次重新启动无人机时都会重置为 0。值为 0 表示使用内部测量环境温度。
BARO_OPTIONS	0			气压计选项
BARO_PRIMARY	0		0：第一气压计 1：第二气压计 2：第三气压计	如果找到多个气压计，这将选择哪个气压计将成为主要气压计
BARO_PROBE_EXT	0			这将设置要查找的外部 i2c 气压计类型。它是气压计类型的位掩码。探测的 I2C 总线基于 BARO_EXT_BUS。如果 BARO_EXT_BUS 为 -1，则它将探测所有外部总线，否则它将仅探测 BARO_EXT_BUS 中给出的总线编号。
BARO1_DEVID	721186			气压计传感器 ID，考虑其类型、总线和实例
BARO1_GND_PRESS	89683.15	Pa		校准的地面压力，单位为帕斯卡
BARO1_WCF_ENABLE	0		0：禁用 1：启用	这样就可以使用风系数进行气压计补偿
BARO2_DEVID	0			气压计 2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例
BARO2_GND_PRESS	0	Pa		校准的地面压力，单位为帕斯卡
BARO2_WCF_ENABLE	0		0：禁用 1：启用	这样就可以使用风系数进行气压计补偿
BARO3_DEVID	0			气压计 3 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例
BARO3_GND_PRESS	0	Pa		校准的地面压力，单位为帕斯卡
BARO3_WCF_ENABLE	0		0：禁用 1：启用	这样就可以使用风系数进行气压计补偿
BATT_AMP_OFFSET	0	V		模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，此偏移量为零节流系统电流，并添加到计算出的节流基电流中。
BATT_AMP_PERVLT	24	A/V		电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR 电源模块的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于带有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，这应该是 17。对于合成电流传感器监视器，这是最大、全油门电流消耗。
BATT_ARM_MAH	0	mAh		解锁飞机所需的剩余电池容量。设置为 0 以允许以任何容量解锁。请注意，除了智能电池重新启动无人机外，将始终重置剩余容量估计，这可能导致此检查无法提供足够的保护，建议始终将其与 BATT__ARM_VOLT 参数结合使用。
BATT_ARM_VOLT	0	V		电池电压tage 水平，这是武装飞行器所需的水平。设置为 0 以允许在任何电压下解锁。
BATT_CAPACITY	3300	mAh		充满时电池容量（以 mAh 为单位）
BATT_CRT_MAH	0	mAh		触发关键电池故障保护的电池容量。设置为 0 可禁用剩余电池故障保护。如果电池容量低于此水平，无人机将执行 BATT__FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。
BATT_CRT_VOLT	0	V		触发关键电池故障保护的电池电压。设置为 0 可禁用。如果电池电压持续低于该电压超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则无人机将执行BATT_FS_CRT_ACT参数指定的故障保护。
BATT_CURR_PIN	1			-1：禁用 3：Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4：CubeOrange_PM2/Navigator 14：Pixhawk2_PM2 15：立方橙 17：杜兰达尔 101：PX4-v1
BATT_FS_CRT_ACT	0		0：无 1：RTL 2：陆地 3：终止 4：QLand 5：降落伞 6：游荡到 QLand	如果无人机到关键的电池故障保护装置，它应该采取什么行动
BATT_FS_LOW_ACT	0		0：无 1：RTL 2：土地 3：终止 4：QLand 6：游荡到 QLand	如果无人机遇到电池电量不足的故障保护，无人机应采取什么措施
BATT_FS_VOLTSRC	0		0：原始电压 1：电压骤降补偿电压	用于检测低电压事件的电压类型
BATT_LOW_MAH	0	mAh		触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 可禁用剩余电池故障保护。如果电池容量低于此水平，无人机将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。
BATT_LOW_TIMER	10	s	0 120	这是触发低电压事件之前的超时时间（以秒为单位）。对于具有低 C 电池的飞机，可能需要提高此值以应对长距离起飞时的低电压。值为零时禁用低电压误差。
BATT_LOW_VOLT	0	V		触发低电池故障保护的电池电压。设置为 0 可禁用。如果电池电压持续低于此电压超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则无人机将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。
BATT_MONITOR	3		0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本	控制装置可监控电池的电压和电流
BATT_OPTIONS	0			这将设置更改电池监视器行为的选项
BATT_SERIAL_NUM	-1			电池序列号，SMBus电池自动填写，否则为-1。有了DroneCan，它就是battery_id。
BATT_VLT_OFFSET	0	V		电压引脚上的电压偏移。这允许由于二极管而产生偏移。在施加缩放之前减去该电压。
BATT_VOLT_MULT	19.47			用于将电压检测引脚（BATT_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池的电压（pin_voltage*VOLT_MULT）。对于带有 Pixhawk 的 3DR 电源模块，应将其设置为 10.1。对于带有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，这应该是 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，应将其设置为 1。
BATT_VOLT_PIN	0			-1：禁用 2：Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5：导航员 13：Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14：立方体橙 16：杜兰达尔 100：PX4-v1
BATT_WATT_MAX	0	W		如果电池瓦数（电压 * 电流）超过此值，则系统将降低最大油门（反向推力为 THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和 THR_MIN）以满足此限制。这有助于将高电流限制在低 C 级电池上，而不管电池电压如何。最大油门将缓慢增长回 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX ），如果要求当前最大值且低于最大瓦特，则THR_MIN。使用 0 禁用。
BATT2_MONITOR	0		0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本	控制装置可监控电池的电压和电流
BATT3_MONITOR	0		0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本	控制装置可监控电池的电压和电流
BATT4_MONITOR	0		0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本	控制装置可监控电池的电压和电流
BATT5_MONITOR	0		0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本	控制装置可监控电池的电压和电流
BATT6_MONITOR	0		0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本	控制装置可监控电池的电压和电流
BATT7_MONITOR	0		0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本	控制装置可监控电池的电压和电流
BATT8_MONITOR	0		0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本	控制装置可监控电池的电压和电流
BATT9_MONITOR	0		0：禁用 3：仅模拟电压 4：模拟电压和电流 5：独奏 6：贝波普 7：SMBus-通用 8：无人机CAN电池信息 9：电调 10：所选显示器的总和 11：燃油流量 12：燃油液位PWM 13：SMBUS-SUI3 14：SMBUS-SUI6 15：新设计 16：SMBus-麦克赛尔 17：发电机-电子 18：发电机燃料 19：旋转 20：MPPT 21：INA2XX 22：LTC2946 23：Torqeedo 24：FuelLevel模拟 25：合成电流和模拟电压 26：INA239_SPI 27：EFI 28：AD7091R5 29：脚本	控制装置可监控电池的电压和电流
BRD_BOOT_DELAY	0	ms	0 10000	这增加了启动延迟（以毫秒为单位），以确保外设完全初始化
BRD_OPTIONS	1			特定于主板的选项标志
BRD_RTC_TYPES	1			指定将接受哪些 UTC 时间源
BRD_RTC_TZ_MIN	0		-720 +840	添加从 UTC 开始的 +- 分钟的偏移量以计算本地时间
BRD_SAFETY_MASK	0			位掩码，用于控制在未按下安全开关时哪些输出可以移动
BRD_SAFETYENABLE	0		0：禁用 1：启用	这将控制启动时安全开关的默认状态。当设置为 1 时，安全开关将在启动时以安全状态启动（闪烁）。当设置为零时，安全开关将在启动时以不安全状态（常亮）启动。请注意，如果安装了安全开关，用户仍然可以在启动后使用该开关控制安全状态。也可以使用 MAVLink 消息在软件中控制安全状态。
BRD_SAFETYOPTION	3			这将控制安全按钮的激活。它允许您控制安全按钮是否可用于安全启用和/或禁用，以及该按钮是否仅在上锁时处于活动状态
BRD_SD_SLOWDOWN	0		0 32	这是减慢 microSD 操作速度的比例因子。它可以用于全速不可靠的飞行板和 microSD 卡组合。对于正常的全速运行，应使用值 0。
BRD_SERIAL_NUM	0		-8388608 8388607	用户自定义的无人机序列号，它可以是您想要的任何任意编号，对自动驾驶仪没有影响
BRD_TYPE	24		0：自动 0:AUTO 1:PX4V1 2:Pixhawk 3:Cube/Pixhawk2 4:Pixracer 5:PixhawkMini 6:Pixhawk2Slim 13:Intel Aero FC 14:Pixhawk Pro 20:AUAV2.1 21:PCNC1 22:MINDPXV2 23:SP01 24:CUAVv5/FMUV5 30:VRX BRAIN51 32:VRX BRAIN52 33:VRX BRAIN52E 34:VRX UBRAIN51 35:VRX UBRAIN52 36:VRX CORE10 38:VRX BRAIN54 39:PX4 FMUV6 100:PX4 OLDDRIVERS	这允许选择PX4或VRBRAIN板类型。如果设置为零，则自动检测电路板类型 （PX4）
BRD_VBUS_MIN	4.3	V	4.0 5.5	自动驾驶仪电源轨上的最小电压，以允许飞机解锁。0 禁用检查。
BTN_ENABLE	0		0：禁用 1：启用	这将启用按钮检查模块。禁用此功能后，用于设置按钮输入的参数不可见
CAM_AUTO_ONLY	0		0：始终 1：仅在自动状态下	启用后，仅在自动模式下按距离触发。
CAM_DURATION	10	ds	0 50	快门将在 10 秒内保持打开多长时间（即输入 10 表示 1 秒，输入 50 表示 5 秒）
CAM_FEEDBACK_PIN	-1		-1：禁用 50：AUX1 51：AUX2 52：AUX3 53：AUX4 54：AUX5 55：AUX6	用于保存准确的相机反馈消息的 PIN 码。如果设置为 -1，则不要为此使用引脚标志，否则这是一个引脚编号，如果在图片触发顺序后保持高位，则在相机真正拍照时将保存相机消息。需要一个通用的相机热靴。引脚应保持高电平至少 2 毫秒，以便可靠地进行触发检测。 给出了一些通用值，但请参阅 Wiki 的“GPIO”页面，了解如何确定给定自动驾驶仪的引脚号。另请参阅CAM_FEEDBACK_POL选项。
CAM_FEEDBACK_POL	1		0：触发低 1：触发高	反馈引脚的极性。如果该值为 1，则反馈引脚在触发时应变为高电平。如果设置为 0，则它应该变为低电平
CAM_MAX_ROLL	0	deg	0 180	如果滚动大于限制，则推迟拍摄。（0=禁用，无论滚动如何都会射击）。
CAM_MIN_INTERVAL	0	ms	0 10000	如果上一张照片的拍摄时间少于预设时间（ms），则推迟拍摄。
CAM_RC_TYPE	0		0：禁用 1：RunCam Split Micro/RunCam with UART 2：RunCam Split 3：RunCam Split4 4k 4：RunCam Hybrid/RunCam Thumb Pro 5：RunCam 2 4k	RunCam 设备类型，用于确定 OSD 菜单结构和快门选项。
CAM_RELAY_ON	1		0：低 1：高	这设置继电器在触发时是变为高电平还是变低。请注意，您还应该为您的相机设置适当的RELAY_DEFAULT
CAM_SERVO_OFF	1100	PWM	1000 2000	PWM值（以微秒为单位），用于在关闭快门时将舵机移动到微秒
CAM_SERVO_ON	1300	PWM	1000 2000	PWM值（以微秒为单位），用于在快门激活时将伺服移动到该值
CAM_TRIGG_DIST	0	m	0 1000	相机触发器之间的距离（以米为单位）。如果此值不为零，则无论 APM 处于何种模式，只要位置变化此米数，相机就会触发。请注意，也可以使用 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 命令在自动任务中设置此参数，允许您在飞行过程中启用/禁用相机的触发。
CAM_TRIGG_TYPE	0		0：舵机 1：继电器 2：GoPro in Solo 云台	如何触发相机拍照
CAM_TYPE	0		0：默认 1：BMMCC	设置正在使用的相机类型，某些相机具有需要进一步配置的自定义功能，这样就可以实现。
CAN_D1_PROTOCOL	1		0:Disabled 1:DroneCAN 4:PiccoloCAN 6:EFI_NWPMU 7:USD1 8:KDECAN 10:Scripting 11:Benewake 12:Scripting2 13:TOFSenseP 14:NanoRadar_NRA24	启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议
CAN_D2_PROTOCOL	1		0:Disabled 1:DroneCAN 4:PiccoloCAN 6:EFI_NWPMU 7:USD1 8:KDECAN 10:Scripting 11:Benewake 12:Scripting2 13:TOFSenseP 14:NanoRadar_NRA24	启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议
CAN_LOGLEVEL	0		0 40：无日志 1：记录错误 2：记录警告及以下 3：记录信息及以下 4：记录所有内容	日志级别，用于记录来自CAN接口的初始化和调试信息
CAN_P1_DRIVER	0		0：禁用 1：第一驱动程序 2：第二驱动程序 3：第三驱动程序	启用此选项可使用 CAN 总线。
CAN_P2_DRIVER	0		0：禁用 1：第一驱动程序 2：第二驱动程序 3：第三驱动程序	启用此选项可使用 CAN 总线。
CAN_SLCAN_CPORT	0		0：禁用 1：第一个接口 2：第二个接口	要路由到 SLCAN 的 CAN 接口 ID，0 表示无路由
CAN_SLCAN_SDELAY	1	0 127		设置 SERNUM 后 slcan 启动的持续时间（以秒为单位）。
CAN_SLCAN_SERNUM	-1		-1：禁用 0：串行0 1：串行1 2：串行2 3：串行3 4：串行4 5：串行5 6：串行6	用于临时 SLCAN iface 的串行端口 ID，-1 表示没有临时串行。此参数在重新启动或超时时自动重置。有关超时详细信息，请参阅CAN_SLCAN_TIMOUT
CAN_SLCAN_TIMOUT	0		0 127	处于非活动状态的持续时间，在此之后，SLCAN 将在几秒钟内切换回原始驱动程序。
CHUTE_ENABLED	0		0：禁用 1：启用	启用或禁用降落伞释放
COMPASS_AUTO_ROT	0		0：禁用 1：仅检查 2：检查和修复 3：使用相同的公差自动旋转 45 度旋转	启用后，这将在成功完成指南针校准后自动检查指南针的方向。如果设置为 2，则外部罗盘的方向将自动校正。
COMPASS_AUTODEC	1		0：禁用 1：启用	启用或禁用基于 GPS 位置的磁偏角自动计算
COMPASS_CAL_FIT	16		4 324：非常严格 8：严格 16：默认 32：放松	这控制了成功校准指南针所需的适应度水平。值越低，拟合越严格（通过的可能性越小）。这是用于主磁力计的值。其他磁力计的值是其两倍。
COMPASS_DEC	0	rad	-3.142 3.142	在真北和磁北之间补偿的角度
COMPASS_DEV_ID	658945			指南针设备 ID。 自动检测，无需手动设置
COMPASS_DEV_ID2	0			第二个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置
COMPASS_DEV_ID3	0			第三个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置
COMPASS_DEV_ID4	0			额外的第 4 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置
COMPASS_DEV_ID5	0			额外的第 5 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置
COMPASS_DEV_ID6	0			额外的第 6 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置
COMPASS_DEV_ID7	0			额外的第 7 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置
COMPASS_DEV_ID8	0			额外的第 8 个指南针的设备 ID。 自动检测，无需手动设置
COMPASS_DIA_X	1			罗盘软铁校准矩阵中的DIA_X：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_DIA_Y	1			罗盘软铁校准矩阵中的DIA_Y：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_DIA_Z	1			罗盘软铁校准矩阵中的DIA_Z：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_DIA2_X	1			DIA_X Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_DIA2_Y	1			DIA_Y Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_DIA2_Z	1			DIA_Z Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_DIA3_X	1			DIA_X Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_DIA3_Y	1			DIA_Y Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_DIA3_Z	1			DIA_Z Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_ENABLE	1		0：禁用 1：启用	将其设置为 Enabled（1） 将启用指南针。将其设置为 Disabled（0） 将禁用指南针。请注意，这与COMPASS_USE是分开的。这将启用低电平传感器，并启用磁力计数据的记录。要使用指南针进行导航，还必须将 COMPASS_USE 设置为 1。
COMPASS_EXTERN2	0		0：内部 1：外部 2：强制外部	配置第二个指南针，使其连接到外部。这在大多数主板上都是自动检测的。如果设置为 0 或 1，则通过总线连接自动检测可以覆盖该值。如果设置为 2，则自动检测将被禁用。
COMPASS_EXTERN3	0		0：内部 1：外部 2：强制外部	配置第三个指南针，使其连接到外部。这在大多数主板上都是自动检测的。如果设置为 0 或 1，则通过总线连接自动检测可以覆盖该值。如果设置为 2，则自动检测将被禁用。
COMPASS_EXTERNAL	0		0：内部 1：外部 2：强制外部	配置指南针，使其连接到外部。这在大多数主板上都是自动检测的。如果指南针是外部连接的，则设置为 1。当外部连接时，COMPASS_ORIENT选项独立于AHRS_ORIENTATION板方向选项运行。如果设置为 0 或 1，则通过总线连接自动检测可以覆盖该值。如果设置为 2，则自动检测将被禁用。
COMPASS_FLTR_RNG	0	%	0 100	这将围绕新样本必须处于的平均值附近设置范围才能被接受。这有助于减少噪声对长 I2C 电缆上的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此筛选器。
COMPASS_LEARN	0		0：禁用 1：内部学习 2：EKF 学习 3：飞行学习	启用或禁用指南针偏移的自动学习。您可以使用仅适用于固定翼飞机的仅指南针方法或使用主动 EKF 状态估计器学习的偏移量来启用学习。如果启用此选项，则在上锁无人机时会保存学习到的偏移量。如果启用了 InFlight 学习，则指南针会在飞行开始后自动开始学习（必须解锁）。在 InFlight 学习运行时，您不能使用位置控制模式。
COMPASS_MOT_X	0	mGauss/A	-1000 1000	乘以当前油门并添加到指南针的 x 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量）
COMPASS_MOT_Y	0	mGauss/A	-1000 1000	乘以当前油门并添加到指南针的 y 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量）
COMPASS_MOT_Z	0	mGauss/A	-1000 1000	乘以当前油门并添加到指南针的 z 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量）
COMPASS_MOT2_X	0	mGauss/A	-1000 1000	乘以当前油门并添加到 compass2 的 x 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量）
COMPASS_MOT2_Y	0	mGauss/A	-1000 1000	乘以当前节流阀并添加到 compass2 的 y 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量）
COMPASS_MOT2_Z	0	mGauss/A	-1000 1000	乘以当前节流阀，然后添加到 compass2 的 z 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量）
COMPASS_MOT3_X	0	mGauss/A	-1000 1000	乘以当前节流并添加到 compass3 的 x 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量）
COMPASS_MOT3_Y	0	mGauss/A	-1000 1000	乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 y 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量）
COMPASS_MOT3_Z	0	mGauss/A	-1000 1000	乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 z 轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移量）
COMPASS_MOTCT	0		0：禁用 1：使用油门 2：使用电流	将电机干扰补偿类型设置为禁用、油门或电流。 请勿手动更改。
COMPASS_ODI_X	0			罗盘软铁校准矩阵中的ODI_X：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_ODI_Y	0			罗盘软铁校准矩阵中的ODI_Y：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_ODI_Z	0			罗盘软铁校准矩阵中的ODI_Z：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_ODI2_X	0			ODI_X Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_ODI2_Y	0			ODI_Y Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_ODI2_Z	0			ODI_Z Compass2 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_ODI3_X	0			ODI_X Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_ODI3_Y	0			ODI_Y Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_ODI3_Z	0			ODI_Z Compass3 软铁校准矩阵：[[DIA_X、ODI_X、ODI_Y]、[ODI_X、DIA_Y、ODI_Z]、[ODI_Y、ODI_Z、DIA_Z]]
COMPASS_OFFS_MAX	1800		500 3000	这将设置校准和解锁检查中允许的最大罗盘偏移量
COMPASS_OFS_X	0	mGauss	-400 400	要添加到罗盘 x 轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
COMPASS_OFS_Y	0	mGauss	-400 400	要添加到罗盘 y 轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
COMPASS_OFS_Z	0	mGauss	-400 400	要添加到罗盘 z 轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
COMPASS_OFS2_X	0	mGauss	-400 400	将偏移量添加到 compass2 的 x 轴值中，以补偿框架中的金属
COMPASS_OFS2_Y	0	mGauss	-400 400	要添加到 compass2 的 y 轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
COMPASS_OFS2_Z	0	mGauss	-400 400	将偏移量添加到 compass2 的 z 轴值中，以补偿框架中的金属
COMPASS_OFS3_X	0	mGauss	-400 400	将偏移量添加到 compass3 的 x 轴值中，以补偿框架中的金属
COMPASS_OFS3_Y	0	mGauss	-400 400	将偏移量添加到 compass3 的 y 轴值中，以补偿框架中的金属
COMPASS_OFS3_Z	0	mGauss	-400 400	将偏移量添加到 compass3 的 z 轴值中，以补偿框架中的金属
COMPASS_OPTIONS	0			这将设置更改指南针行为的选项
COMPASS_ORIENT	0		0：无 1：偏航45 2：偏航90 3：偏航135 4：偏航180 5：偏航225 6：偏航270 7：偏航315 8：横滚180 9：偏航45滚180 10：偏航90滚180 11：偏航135滚动180 12：俯仰180 13：偏航225滚动180 14：偏航270滚动180 15：偏航315滚动180 16：滚动90 17：偏航45滚动90 18：偏航90滚动90 19：偏航135滚动90 20：滚动270 21：偏航45滚动270 22：偏航90滚动270 23：偏航135滚动270 24：俯仰90 25：俯仰270 26：偏航90俯仰180 27：偏航270俯仰180 28：腿部空间90滚动90 29：间距90滚动180 30：间距90滚动270 31：间距180滚动90 32：间距180滚动270 33：滚动270滚动90 34：滚动270滚动180 35：滚动270滚动270 36：偏航90滚动180滚动90 37：偏航270滚动90 38：偏航293俯仰68滚动180 39：俯仰315 40：俯仰315滚动90 42：滚动45 43：滚动315 100：自定义 4.1 及更早版本 101：自定义 1 102：自定义 2	第一个外部罗盘相对于机架的方向。除非将此指南针设置为外部指南针，否则将忽略此值。当在北半球正确设置时，将鼻子和右侧朝下应该分别增加 MagX 和 MagY 值。将无人机倒置应该会降低 MagZ 值。对于南半球，开关增加和减少。注意： 对于内部指南针，使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及更早版本可以使用 CUSTOM （100） 旋转来设置指南针方向的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/偏航角度。更高版本提供了两个通用的自定义旋转，可以使用自定义 1 和自定义 2，具有 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。
COMPASS_ORIENT2	0		0：无 1：偏航45 2：偏航90 3：偏航135 4：偏航180 5：偏航225 6：偏航270 7：偏航315 8：横滚180 9：偏航45滚180 10：偏航90滚180 11：偏航135滚动180 12：俯仰180 13：偏航225滚动180 14：偏航270滚动180 15：偏航315滚动180 16：滚动90 17：偏航45滚动90 18：偏航90滚动90 19：偏航135滚动90 20：滚动270 21：偏航45滚动270 22：偏航90滚动270 23：偏航135滚动270 24：俯仰90 25：俯仰270 26：偏航90俯仰180 27：偏航270俯仰180 28：腿部空间90滚动90 29：间距90滚动180 30：间距90滚动270 31：间距180滚动90 32：间距180滚动270 33：滚动270滚动90 34：滚动270滚动180 35：滚动270滚动270 36：偏航90滚动180滚动90 37：偏航270滚动90 38：偏航293俯仰68滚动180 39：俯仰315 40：俯仰315滚动90 42：滚动45 43：滚动315 100：自定义 4.1 及更早版本 101：自定义 1 102：自定义 2	第二个外部罗盘相对于机架的方向。除非将此指南针设置为外部指南针，否则将忽略此值。当在北半球正确设置时，将鼻子和右侧朝下应该分别增加 MagX 和 MagY 值。将无人机倒置应该会降低 MagZ 值。对于南半球，开关增加和减少。注意： 对于内部指南针，使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及更早版本可以使用 CUSTOM （100） 旋转来设置指南针方向的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/偏航角度。更高版本提供了两个通用的自定义旋转，可以使用自定义 1 和自定义 2，具有 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。
COMPASS_ORIENT3	0		0：无 1：偏航45 2：偏航90 3：偏航135 4：偏航180 5：偏航225 6：偏航270 7：偏航315 8：横滚180 9：偏航45滚180 10：偏航90滚180 11：偏航135滚动180 12：俯仰180 13：偏航225滚动180 14：偏航270滚动180 15：偏航315滚动180 16：滚动90 17：偏航45滚动90 18：偏航90滚动90 19：偏航135滚动90 20：滚动270 21：偏航45滚动270 22：偏航90滚动270 23：偏航135滚动270 24：俯仰90 25：俯仰270 26：偏航90俯仰180 27：偏航270俯仰180 28：腿部空间90滚动90 29：间距90滚动180 30：间距90滚动270 31：间距180滚动90 32：间距180滚动270 33：滚动270滚动90 34：滚动270滚动180 35：滚动270滚动270 36：偏航90滚动180滚动90 37：偏航270滚动90 38：偏航293俯仰68滚动180 39：俯仰315 40：俯仰315滚动90 42：滚动45 43：滚动315 100：自定义 4.1 及更早版本 101：自定义 1 102：自定义 2	第三个外部罗盘相对于机架的方向。除非将此指南针设置为外部指南针，否则将忽略此值。当在北半球正确设置时，将鼻子和右侧朝下应该分别增加 MagX 和 MagY 值。将无人机倒置应该会降低 MagZ 值。对于南半球，开关增加和减少。注意： 对于内部指南针，使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及更早版本可以使用 CUSTOM （100） 旋转来设置指南针方向的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/偏航角度。更高版本提供了两个通用的自定义旋转，可以使用自定义 1 和自定义 2，具有 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。
COMPASS_PMOT_EN	0		0：禁用 1：启用	这样可以对每个电机进行罗盘校正
COMPASS_PRIO1_ID	658945			具有一阶优先级的指南针设备 ID，如果为 0，则自动设置。更改后需要重新启动。
COMPASS_PRIO2_ID	0			具有二阶优先级的指南针设备 ID，如果为 0，则自动设置。更改后需要重新启动。
COMPASS_PRIO3_ID	0			具有 3 阶优先级的指南针设备 ID，如果为 0，则自动设置。更改后需要重新启动。
COMPASS_SCALE	0		0 1.3	第一个罗盘的比例因子，用于补偿传感器比例误差。如果此值为 0，则不进行缩放
COMPASS_SCALE2	0		0 1.3	第二个罗盘的比例因子，用于补偿传感器比例误差。如果此值为 0，则不进行缩放
COMPASS_SCALE3	0		0 1.3	第三罗盘的比例因子，用于补偿传感器比例误差。如果此值为 0，则不进行缩放
COMPASS_TYPEMASK	0			这是要禁用的驱动程序类型的位掩码。如果在此掩码中设置了驱动程序类型，则该驱动程序不会在启动时尝试查找传感器
COMPASS_USE	1		0：禁用 1：启用	启用或禁用使用指南针（而不是 GPS）来确定航向
COMPASS_USE2	1		0：禁用 1：启用	启用或禁用用于确定航向的辅助罗盘。
COMPASS_USE3	1		0：禁用 1：启用	启用或禁用用于确定航向的三级罗盘。
CRASH_ACC_THRESH	0	m/s/s	10 127	X 轴减速阈值，用于通知碰撞检测器可能存在撞击，这有助于在碰撞后快速上锁电机。该值应远高于正常飞行期间的正常负 x 轴力，请查看飞行日志文件以确定您的飞机和电机类型的平均 IMU.x 值。较高的值意味着不太敏感（在较高的影响下触发）。对于在战斗中振动不大的电动飞机，25 的值是好的（大约是 2.5G）。对于汽油/硝基飞机，您需要更高的价值。设置为 0 可禁用碰撞检测器。
CRASH_DETECT	0		0：已禁用	在自动飞行期间自动检测崩溃并执行位掩码选定的操作。上锁将关闭电机以确保安全，并有助于防止烧毁电调和电机。设置为 0 可禁用崩溃检测。
CUST_ROT_ENABLE	0		0：禁用 1：启用	这将启用自定义轮换
DSPOILER_AILMTCH	100	%	0 100	这缩小了内襟翼的比例，因此小于全向下范围可用于差速器扰流板和全跨距副翼，100 表示使用全范围，向上行程不受影响
DSPOILER_CROW_W1	0	%	0 100	这是施加在两个外表面的偏转量，用于襟翼的差速扰流板，以提供乌鸦襟翼。它是从 0 到 100 的数字。在零时，不应用乌鸦襟翼。建议的起始值为 25。
DSPOILER_CROW_W2	0