起因
由于项目原来是使用的四旋翼,并且是PX4
版本的四旋翼;
如今需要对无人机固定翼进行控制,并要求使用Ardupilot
的固件进行研究。
特定在此记录对固定翼的学习,以和大家分享观点和交流学习。
PX4和Ardupilot关系
PX4
和Ardupilot
都是固件,固件就是软件的意思。两者都是无人机开源组织发行的开源版无人机驾驶固件。
APM
和pixhawk
是硬件
平台,在之前,APM是Ardupilot固件的特定硬件平台,pixhawk是PX4的原生硬件支持平台,不过后来由于pixhawk的硬件性能更优秀,Ardupilot也支持了pixhawk硬件平台。(左为PIXHAWK
,右为APM
)
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APM固定翼的控制逻辑
使用MAVROS功能包来控制
MAVROS
是将ROS