关于Ardupilot的固定翼（plane）的控制

已于 2024-05-10 20:49:23 修改
阅读量33 收藏
点赞数
分类专栏： Ardupilot和PX4开发教程 文章标签： Ardupilot APM 固定翼
于 2024-05-10 20:42:26 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49586319/article/details/138679592
版权

起因

由于项目原来是使用的四旋翼，并且是PX4版本的四旋翼；
如今需要对无人机固定翼进行控制，并要求使用Ardupilot的固件进行研究。
特定在此记录对固定翼的学习，以和大家分享观点和交流学习。

PX4和Ardupilot关系

PX4和Ardupilot都是固件，固件就是软件的意思。两者都是无人机开源组织发行的开源版无人机驾驶固件。
APM和pixhawk是硬件平台，在之前，APM是Ardupilot固件的特定硬件平台，pixhawk是PX4的原生硬件支持平台，不过后来由于pixhawk的硬件性能更优秀，Ardupilot也支持了pixhawk硬件平台。(左为PIXHAWK，右为APM）

APM固定翼的控制逻辑

使用MAVROS功能包来控制

MAVROS是将ROS

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
书中藏着宇宙
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
matlab_固定翼容错控制与控制分配问题
05-29
matlab_固定翼容错控制与控制分配问题
固定翼着陆控制.zip
01-23
固定翼飞机着陆控制
Flight_control.rar_Flight Control_固定翼_固定翼 MATLAB_固定翼仿真_飞行控制 仿真
07-15
简易固定翼飞机纵向和侧向飞行控制系统设计仿真，dat0-dat9分别为9个不同参数飞机的相关参数文件
固定翼无人机检测创建的数据集
12-28
固定翼无人机检测创建的数据集。数据集包含554张图像及其yolo txt注释文件。最初它有319个独特的图像，这个数字随着水平翻转增强而增加。它可以用于目标检测和目标跟踪算法的尝试。 固定翼无人机检测创建的数据集。数据集包含554张图像及其yolo txt注释文件。最初它有319个独特的图像，这个数字随着水平翻转增强而增加。它可以用于目标检测和目标跟踪算法的尝试。
固定翼无人机着陆纵向控制.zip
05-24
着陆是飞机高度下断降低、速度不断减小的运动过程。飞机着陆过程一般可分为五个阶段：下滑段、拉平段、平飘段、接地和着陆滑跑段。借助Simulink程序，通过纵向控制实现了固定翼的降落过程。
ardupilot开发 --- 仿真篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
08-22 705
ardupilot开发 --- 仿真篇
ardupilot/arduplane/attitude.cpp 姿态控制解析
qq_17031687的博客
11-23 822
/ 在该飞行状态下，需要处理roll_sensor的极点和nav_roll的极点干扰问题，如果该问题处理不当，会给控制器解算带来混乱。//如果设置了LANDING_FLARE RCx_OPTION开关，并且在FW模式下，手动油门，油门空转，//并且设置了飞行选项FORCE_FLARE_ATTITUDE，则将俯仰设置为LAND_pitch_CD。//在自动起飞的爬升阶段，由于空速估计不准确的问题，在没有使用空速传感器的情况下，缩放被抑制。// 逐渐减小积分系数，以防止积分器在低速时出现过大的情况。
ardupilot/Ardupilot V4.3.4 源码解析：Plane.h(2)
qq_17031687的博客
08-03 185
/ Loiter Time指令中应该在环绕飞行中停留的时间量，单位为毫秒。//例如，在延迟命令中，condition_start记录了延迟的起始时间。//例如在延迟命令中，condition_start记录了延迟的起始时间。//上一个航点和当前航点之间的高度差，单位厘米。//盘旋循环圈开始时的高度。用于检测每圈的高度变化。//在环绕飞行中所需的总旋转量,用于盘旋转弯命令.//FBWB/CRUISE模式下高度控制的最后输入。//海平面上方的目标高度，单位厘米。//先前的目标方位，用于更新sum_cd。
ardupilot/arduplane/takeoff 起飞模式分析（1）-takeoff.cpp
qq_17031687的博客
11-12 1322
对ardupilot plane起飞模式的设计逻辑、代码结构的解析，并给出了具体的设置方式
Plane（Fixed Wing） ——ArduPilot——飞行模式
慕离巷的博客
04-02 4858
版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 。 本文参考网友Jeff的文档以及官网：http://ardupilot.org/plane/docs/flight-modes.html，进行适当翻译修改。   Manual 手动模式： RC 直接控制飞机不经过飞控， RC输出可能与输入不同的方式如下： 如果触发了配置的故障保护或地理围栏，并且Plan...
（2）学习ArduPilot — 绪论
热门推荐
无人机开发（开源Ardupilot）
11-14 1万+
Ardupilot官网关于《Learning the code》的翻译 —《学习ArduPilot — 绪论》。
学习基于VUE的GIS.zip
05-25
"GIS" 通常指的是 地理信息系统（Geographic Information System）。它是一种特定的空间信息系统，用于捕获、存储、管理、分析、查询和显示与地理空间相关的数据。GIS 是一种多学科交叉的产物，涉及地理学、地图学、遥感技术、计算机科学等多个领域。 GIS 的主要特点和功能包括： 空间数据管理：GIS 能够存储和管理地理空间数据，这些数据可以是点、线、面等矢量数据，也可以是栅格数据（如卫星图像或航空照片）。 空间分析：GIS 提供了一系列的空间分析工具，用于查询、量测、叠加分析、缓冲区分析、网络分析等。 可视化：GIS 能够将地理空间数据以地图、图表等形式展示出来，帮助用户更直观地理解和分析数据。 数据输入与输出：GIS 支持多种数据格式的输入和输出，包括数字线划图（DLG）、数字高程模型（DEM）、数字栅格图（DRG）等。 决策支持：GIS 可以为城市规划、环境监测、灾害管理、交通规划等领域提供决策支持。 随着技术的发展，GIS 已经广泛应用于各个领域，成为现代社会不可或缺的一部分。同时，GIS 也在不断地发展和完善，以适应更多领域的需求。
一个自动格式化Python代码以符合PEP 8风格指南的工具.zip
05-25
一个自动格式化Python代码以符合PEP 8风格指南的工具
densenet模型-python语言pytorch框架训练识别水果形状分类-不含数据集图片-含逐行注释和说明文档.zip
最新发布
05-25
densenet模型_python语言pytorch框架训练识别水果形状分类-不含数据集图片-含逐行注释和说明文档 本代码是基于python pytorch环境安装的。 下载本代码后，有个环境安装的requirement.txt文本 如果有环境安装不会的，可自行网上搜索如何安装python和pytorch,这些环境安装都是有很多教程的，简单的 环境需要自行安装,推荐安装anaconda然后再里面推荐安装python3.7或3.8的版本，pytorch推荐安装1.7.1或1.8.1版本 首先是代码的整体介绍 总共是3个py文件，十分的简便 且代码里面的每一行都是含有中文注释的,小白也能看懂代码 然后是关于数据集的介绍。 本代码是不含数据集图片的，下载本代码后需要自行搜集图片放到对应的文件夹下即可 在数据集文件夹下是我们的各个类别,这个类别不是固定的，可自行创建文件夹增加分类数据集 需要我们往每个文件夹下搜集来图片放到对应文件夹下，每个对应的文件夹里面也有一张提示图，提示图片放的位置 然后我们需要将搜集来的图片，直接放到对应的文件夹下，就可以对代码进行训练了。 运行0
用Python编写的Facebook AI研究SequencetoSequence工具包.zip
05-25
用Python编写的Facebook AI研究SequencetoSequence工具包
densenet模型-深度学习CNN训练识别乐器分类-不含数据集图片-含逐行注释和说明文档.zip
05-25
densenet模型_深度学习CNN训练识别乐器分类-不含数据集图片-含逐行注释和说明文档 本代码是基于python pytorch环境安装的。 下载本代码后，有个环境安装的requirement.txt文本 如果有环境安装不会的，可自行网上搜索如何安装python和pytorch,这些环境安装都是有很多教程的，简单的 环境需要自行安装,推荐安装anaconda然后再里面推荐安装python3.7或3.8的版本，pytorch推荐安装1.7.1或1.8.1版本 首先是代码的整体介绍 总共是3个py文件，十分的简便 且代码里面的每一行都是含有中文注释的,小白也能看懂代码 然后是关于数据集的介绍。 本代码是不含数据集图片的，下载本代码后需要自行搜集图片放到对应的文件夹下即可 在数据集文件夹下是我们的各个类别,这个类别不是固定的，可自行创建文件夹增加分类数据集 需要我们往每个文件夹下搜集来图片放到对应文件夹下，每个对应的文件夹里面也有一张提示图，提示图片放的位置 然后我们需要将搜集来的图片，直接放到对应的文件夹下，就可以对代码进行训练了。 运行01生成txt.py,是将
学习thinkphp6的视图条件比较标签
05-25
学习thinkphp6的视图条件比较标签
通过修正不正确的小程序来学习Go.zip
05-25
通过修正不正确的小程序来学习Go
Python高分项目 基于Django+MySQL实现的食谱及食物查询web源码+资料齐全+部署文档.zip
05-25
CSDN IT狂飙上传的代码均可运行，功能ok的情况下才上传的，直接替换数据即可使用，小白也能轻松上手 【资源说明】 Python高分项目 基于Django+MySQL实现的食谱及食物查询web源码+资料齐全+部署文档.zip 1、代码压缩包内容 代码的项目文件 部署文档文件 2、代码运行版本 python3.7或者3.7以上的版本；若运行有误，根据提示GPT修改；若不会，私信博主（问题描述要详细） 3、运行操作步骤 步骤一：将代码的项目目录使用IDEA打开（IDEA要配置好python环境） 步骤二：根据部署文档或运行提示安装项目所需的库 步骤三：IDEA点击运行，等待程序服务启动完成 4、python资讯 如需要其他python项目的定制服务，可后台私信博主（注明你的项目需求） 4.1 python或人工智能项目辅导 4.2 python或人工智能程序定制 4.3 python科研合作 Django、Flask、Pytorch、Scrapy、PyQt、爬虫、可视化、大数据、推荐系统、人工智能、大模型
px4+固定翼姿态控制
01-17
PX4是一款开源的飞行控制软件，用于无人机的飞行控制。固定翼姿态控制是PX4中的一个重要功能，用于控制无人机在空中的姿态，包括横滚（roll）和俯仰（pitch）。 在PX4中，固定翼姿态控制的代码主要包含在`control_attitude()`函数中。在这个函数中，首先会检查是否启用了姿态控制，即`_vcontrol_mode.flag_control_attitude_enabled`是否为真。然后，会检查横滚和俯仰的目标姿态是否是有限的值，即`PX4_ISFINITE(_att_sp.roll_body)`和`PX4_ISFINITE(_att_sp.pitch_body)`是否为真。如果满足这些条件，就会调用横滚和俯仰的姿态控制器进行控制。 具体的姿态控制算法和参数设置可以根据具体的需求进行调整和优化。在PX4的固件版本1.13.2中，可以通过修改相关的参数来实现对固定翼姿态控制的调整和配置。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

书中藏着宇宙

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值