Ardupilot 应急保护

1.数传链路断开

在飞行过程中，如果地面站GCS的数传链路与飞控数传链路断开了（超过数传距离或者地面站死机故障），可以根据设置进行 RTL返航或者继续完成飞行任务

丢失地面站将会发生以下操作：

• 飞行器锁定：如果在增稳模式或者特技模式，而且油门是最低值；
• RTL：如果GPS已经锁定而且离home点距离超过2米；
• 降落：如果没有GPS锁定或者离家距离低于2米；
• 继续完成飞行任务：如果是在自动模式和设置了GCS失控保护为选项2(Enabled_continue_in_auto_mode)；

如果触发了GCS丢失保护后，GCS又重新连接上了，这不会清除故障保护，还需继续失控后的飞行模式（如RTL），如果想夺回飞机控制权，需要手动认为切换到你想要的模式

设置GCS丢失保护：

在地面站–配置调试–全部参数 列表 FS_GCS_ENABLE参数

• 0是禁用GCS保护

• 1 丢失GCS后，启动RTL返航模式

• 2 当前模式为AUTO，会继续完成飞行任务计划，否则执行RTL返航模式

2.遥控器失效保护

RC接收机油门失控原理：一般遥控器接收机都有油门失控功能，就是当接收机接收不发发射机过来的信号时，油门通道（第三通道）会自动切换到一个低于1000 PWM的值（例如950）。飞控读取到第三通道为950值的时候，就认为RC遥控器已经失控，从而切换对应的保护模式：如 RTL返回起飞点或者AUTO自动继续飞行

如果正确设置了油门失控保护，它的启动条件是：

• 飞行器超出RC遥控通讯范围。
• 关闭遥控器发射机
• 接收机出现了异常

当油门故障保护被触发，飞行器会执行以下操作：

• 没有任何操作：飞行器还未解锁
• 电机上锁：在自稳模式或者特技模式，而且油门为最低值
• 返航：如果在飞行中，而且GPS锁定而且离家超过2米
• 降落：如果GPS为锁定或者离home点在2米内

如果失控保护被清除了，飞行模式也不会被改变，会保持失控后的模式。如果想重新控制他，需要手动进行切换模式。

接收机与飞控板设置：

接收机设置：

• 每个品牌的设置都不一样，具体都要参照说明书-失控保护部分的介绍，如果你的接收机不具备油门失控保护功能，就无法使用油门失控保护功能，设定前，请参考RC遥控器说明书了解设置方式和是否具备功能

• 失控后，油门通道设定为965，这个是一个理想值，请按标准值进行设置，减少不必要的麻烦：）

• 失控后，其他通道应该保持中值

飞控板设置：

• 使用地面站设置之前，请确保已经设置要你的遥控器和接收机

• 断开电池，使用USB进行连接地面站

• Initial Setup 初始设置 >> Mandatory Hardware 必要硬件 >> Failsafe 失控保护.

• “故障保护选项”为“Enabled_always_RTL”或“Enabled_continue_in_auto_mode”让想自动执行任务时，可以超出发送/接收范围（一般来说不推荐)。

• 测试发射机：你可以尝试关闭发射机，看看RADIO3是否已经跌落到965左右，打开发射机又恢复正常值。如果是，说明RC发射机设置的正常的。

测试失控保护是否正常开启：（去掉螺旋桨进行）

测试#1：使用增稳模式解锁，不要推油门，然后关闭遥控器发射机，飞行器应该马上上锁，然后红色LED开始闪烁提示已经丢失发射机。

测试#2：油门高于0，确保飞行模式切换为“返航”或“降落”。

• 切换到自稳模式，解锁电机，推高油门至中间位置。 关闭发射机。 如果你GPS锁定了，飞行模式切换到RTL，或着如果没有GPS锁定，切换至“模式”（飞行模式和GPS锁定状态在Mission Planner的飞行数据窗口显示）。

测试#3：油门故障保护发生后，重新获得控制。

• 接着测试#2，重新打开遥控器。

• 飞行模式仍然是“返航”或“降落”，电机已解锁，切换飞行模式开关至其位置，然后再切换为自稳模式。 确保故障保护页面的飞行模式正确更新了。

遥控器通道失控保护

当接收机不具备油门失控保护时，可以设置通道失控切换模式（RTL AUTO等）

这个是一个折中的办法，实际不太推荐使用这个方式，不太稳定

市面上的遥控器基本都带通道失控保护功能

设置过程（设定RTL为例）：

• 连接地面站-初始设置-必要硬件-飞行模式：设定一个RTL模式，如 PWM 1900

• 设置RC遥控器通道失控保护，保持第五通道失控后在1900的值，即为RTL模式，其他通道保持中值就可以了

3.电池低压保护

电池故障保护，可以设置一个阈值，电压或者保留电量值，让飞控自动执行RTL或者降落操作。使用电池故障保护，必须使用一个电压电流传感器才能设置和起效。

如果正确设置了电池故障保护，启动条件是：

• 电压低于设置值，超过10秒
• 剩余容量低于设置保留值

如果保护被触发，将会发生如下应急报复反应：

• 什么都不会发生：如果飞行器没有解锁

• 自动上锁：如果在增稳模式或者特技模式，油门为最低值

• 返航——如果在自动模式，已获得GPS锁定，并且离“家”的位置2米以上

• 降落——在所有其他情况下

设置电池失效保护：

• 在地面站-初始设置-必要硬件-故障保护 FailSafe

• 设置一个电池电压阈值（根据电池电压进行设置，例如3S可以设置10.5-10.8）

• 保留容量mah 不建议使用，这可能是不准确的，请设置0，如果不开启。

• 设置切换的模式，如果RTL返航 或者 LAND降落

4.EKF / DCM检查故障安全

直升机3.2增加了一个DCM航向检查和一个EKF（检查，以捕捉由于航向估计值不佳而造成的飞行)。注意：从直升机3.3开始，EKF故障安全取代了GPS故障安全。

触发条件：在所有主板上默认运行DCM检查，并在GPS隐含航向和DCM的估计航向至少60度（可配置DCM_CHECK_THRESH参数）达一整秒时触发。

EKF检查仅在Pixhawk/pixhack上运行，并且仅在EKF被用作姿态和位置估计的主要来源（即AHRS_EKF_USE = 1）时才运行。当EKF的指南针和速度“方差”高于0.8（可用EKF_CHECK_THRESH参数配置）一秒钟时，将触发此检查。随着估计变得不可信，这个“差异”会增加。 0 =非常值得信赖，> 1.0 =非常不值得信任。如果两个差异均超过EKF_CHECK_THRESH参数（默认值为0.8），EKF / Inav故障安全触发器。

故障安全触发器会发生：

• Pixhawk的LED将闪烁红黄色，声音警报将会响起。
• 如果遥测附带“EKF方差”将出现在HUD上。
• EKF / DCM错误将被写入到数据闪存日志中

如果在不需要GPS的飞行模式下飞行，则无法进一步发生，但是在故障清除之前，您将无法切换到自动驾驶飞行模式（Loiter，PosHold，RTL，Guided，Auto）。

如果在需要GPS（Loiter，PosHold，RTL，Guided，Auto）的模式下飞行，车辆将切换到“先导控制”LAND。这意味着飞行员可以控制侧倾角和俯仰角，但是飞行器会下降，降落，最后解除电机的控制。飞行员可以像总是切换到手动飞行模式，包括稳定或AltHold将飞行器控制返航。

调整灵敏度或禁用检查  DCM和EKF检查和故障安全可以通过任务计划程序的配置/调整>>完整参数列表将DCM_CHECK_THRESH或EKF_CHECK_THRESH设置为“0”来禁用。或者，可以通过将此参数从0.8增加到0.9或1.0来使其变得不那么敏感。增加这个参数的值的缺点是，在一个不良的指南针或全球定位系统导致飞行故障时，飞行器将自动切换到降落模式之前仍然飞行。