2006年Kotara机器人

Development of Musculoskeletal Humanoid Kotaro

肌肉骨骼类人型光太郎的发育

Ikuo Mizuuchi, ... , Masayuki Inaba

2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation
摘要：

本文介绍了新型肌肉骨骼类人型Kotaro的概念、发展问题和未来展望。Kotaro的优势特点包括肌肉驱动的内骨骼结构、多自由度、可变的身体柔软度、多关节的脊椎、易于配置的肌肉、分布式的身体控制器、各种各样的传感器，包括眼睛、耳朵、全身触觉传感器等。这些特点将实现一个灵活的身体，运动的灵活性，安全性，以及对各种任务的适应性和适用性，这将经常出现在人类的日常生活中。

1.介绍

当类人机器人在我们的日常生活中工作或生活时，它们的硬件和软件会是什么样子?一种可能是模仿人类。在这篇论文中，我们特别关注人类的身体结构，尽管类似大脑的软件系统也是我们的最终目标之一。人体是一个肌肉骨骼结构，有很多自由度和身体灵活性。在未来，类人机器人将被需要有越来越多的自由度来应用于许多不同的任务，这些任务将出现在人类环境中，比如家。人形机器人也需要绝对安全，以避免伤害他人和环境。身体上的柔软有助于它。本研究的目的是开发一种具有多自由度和物理柔性的人形机器人。

有几个小组一直在尝试制造由肌腱驱动的人形机器人[1][3]。本文参考了他们的努力和成果，介绍了新型肌肉骨骼类人机器人Kotaro(图1)的开发过程，该机器人包含了大量的新技术，并展示了我们在这方面的研究成果。这个开发是国家项目的一部分，我们在世界博览会上做了大约两周的演示。整个项目的主题是2020年的城市:与机器人一起生活，展示原创的、实用的下一代、甚至早期阶段的机器人技术，为人类和机器人共存的未来社会服务。我们相信Kotaro非常符合这个概念。

Kotaro的基本身体结构是被动关节的内骨骼结构，整个关节结构由肌肉驱动;Kotaro的“肌肉”由化学纤维、直流电动机、滑轮和张力传感器组成。肌肉的位置可以很容易地改变，就像人的肌肉在成长或训练中得到加强一样。光太郎的身体由硅橡胶部件和关节间的弹簧构成。它有一个有关节的脊柱，使上肢灵活和活动范围广泛。可以获得各种感官信息:肌腱的长度和张力、电机的电流、肌肉的温度、眼睛、耳朵、绷带式触觉传感器、肉质触觉传感器、陀螺仪传感器和3D加速度计。我们还开发了控制电机的电路板，收集模拟传感信号，并通过USB与远程主机PC通信。这些特性将实现身体的机械灵活性、供给运动、安全性，以及对未来生活中众多任务的适应性和适用性。

2.Kotaro的骨骼结构

A.Kotaro的运动结构

Kotaro的许多关节都是球窝关节。球窝可以是一个紧凑的3自由度关节，它很容易嵌入一个弹性或粘性元件的关节。肘关节、手指关节和脚掌关节是一自由度滑动接触转动关节。膝关节是具有旋转接触的旋转关节，抗载荷能力强;人的膝关节是一个2自由度的关节，是旋转与滑动相结合的接触点。

图2为Kotaro各关节的布置。总自由度为91。每条腿有8个自由度:3个用于臀部和脚踝，1个用于膝盖和脚。每个手臂和肩膀有13:3是胸骨-锁骨，锁骨-肩胛骨，肩胛骨-上臂，和手腕，1是肘部。每只手有4个手指，拇指有11:2个旋转关节，其他手指有3个旋转关节。脊柱有5个关节，颈部有3个。眼球有3个自由度:独立平移和耦合倾斜。这个数字不是执行器的数量，而是关节姿态独立参数的结构数量。第四节描述了肌肉肌腱的结构。

B.脊椎

 脊柱的球形关节有五个。上三块椎骨的每一块都有一根肋骨(costa)，它的功能是将肌肉从旋转的中心分开来扩大力臂，并使之能够容纳胸腔内的各种部件，如发动机和电路板。每个椎体至少有4个点用来连接肌肉肌腱。这使得独立移动每个关节成为可能。图3显示了脊柱的骨骼结构和肌肉的初始排列。最初的意思是，通过使用肌肉单位，我们可以很容易地增加肌肉肌腱的数量;第四节描述了肌肉单位。

C.肩胛骨和锁骨的肩部结构

Sodeyama等人提出了一种新型肩胛骨[4]的肩关节结构，他们坚持认为这种结构实现了广泛的运动范围和良好的空间效率。我们采用了肩胛骨的方法，Kotaro的肩膀由锁骨和肩胛骨组成。图4为Kotaro的肩部结构。肩胛骨在后胸部的表面移动。这些骨骼结构是由肌肉肌腱驱动的。

图5为Kotaro左肩、左臂两种姿势。在手臂抬高运动中，当上臂抬高到一定程度时，人的肩胛骨开始移动。在照片中，Kotaro也在做着类似的动作。

D. 空心网状骨:Kotaro的骨结构

虽然我们用肌肉单位来表示执行器的可配置性(第四部分)，但总有一些肌肉是必须的。骨骼需要坚韧、轻盈，并能容纳内部的马达和电路板。基于这些目的，我们设计了Kotaro的骨骼，基于“空心网状骨架”的概念。图6以股骨为例。骨头的半径相对于内骨骼结构的骨头来说比较大，以便在内部形成空间。对网孔的形状进行了设计，使内件可以通过网孔进行安装。图6中的绿色部分为电路板。图7显示的是Kotaro的左腿，你可以看到骨头里面有很多零件和电线。为了增加强度，每个网格的横截面为t形或x形。大多数骨头被设计成单个的部分。几乎所有的结构件都是用快速成型(RP)方法制造的;选择性激光烧结(SLS)用于基底骨，立体成像用于透明覆盖层。SLS的材料是尼龙树脂。图8和图9显示了Kotaro的部分骨骼。我们多次设计和使用SLS的一些商业服务。

3.物理弹性和粘度

人的脊柱具有椎骨间的椎间盘和韧带的弹性和黏性。图10为人体脊柱结构。图中是一个具有弹性和粘性的圆盘。图中11至16为韧带，韧带也有弹性。在该结构中，硅橡胶部件(作为磁盘)和张力弹簧(作为韧带)被插入到Kotaro的脊柱关节之间。

 粘性吸收振动，使运动温和和灵活。弹性有几个功能。当脊柱弯曲时，弹性元件产生反重力力，并帮助执行机构。橡胶和弹簧被嵌入，当重力势能最高时，弹性势能最低。椎间盘和韧带也使整个脊柱的形状平滑。图11为Kotaro脊柱内嵌的橡胶和张力弹簧。

弹性的另一个好处是，它可以通过储存和释放弹性的能量，随时产生相当大的力。例如，棒球中的投球动作和网球中的发球动作。

4.KOTARO的驱动系统

Kotaro的执行机构是基于直流电机、滑轮、化学纤维(Vectran、Dyneema和Zylon)和张力传感器的组合。人体肌肉的特征包括物理弹性、弹性的变异性、极高的力量/重量比、随成长或训练而增强的能力。这是一个非常好的肌肉骨骼结构驱动器。考虑到气动执行器和电活性聚合物(EAP)执行器的可能性，我们决定使用带滑轮的电动马达作为Kotaro的执行器。气动在阀门尺寸和压力的可控性方面存在困难。适用于机器人的EAP执行器目前还没有上市。由带张力传感器的直流电动机构成的绕组系统，通过反馈控制实现对弹性的控制。Kotaro采用MAXON 20W、4.5W、3W和1.5W直流电机。

我们采用了“强化肌肉”的概念，方法[6]。如果执行机构的配置和数量易于修改，则可以根据机器人工作的情况来决定DOFs和执行机构的充分和有效的安排。即使在安装之后，情况也会有所不同，特别是在人的环境中。正常类人机器人的关节运动系统和外骨骼结构(如[7][10])不适合重排。在关节电机系统中，每个关节都有一个自由度，由一个电机驱动，增加或减少一个自由度(关节和电机)需要重新设计和制造机械结构。在刚性外骨骼机器人中，很难更换尺寸或形状不同的电机。

图12展示了我们的肌肉单位。一个张力传感器使用应变仪，一个温度计，和一个小的放大电路板安装。肌肉单元的形状是圆形的，以避免肌肉单元之间或单元与身体之间的干扰。我们可以很容易地在一个能量不足的关节周围增加额外的单位。

电机的总数大约是90-120台。目前Kotaro有大约90个马达，这个系统可以让我们增加大约30个额外的肌肉单位。因此，Kotaro的电机数量大约是90-120台。我们主要使用两种类型的电机:20W电机和4.5W电机。所有的重型20个马达都安装在骨头里(II-D)。一些4.5W的马达也安装在骨头上或固定在骨头上，其他的马达用作肌肉单位。

5.Kotara机器人的骨骼

A.绷带式触觉传感器​​​​​​​

将触觉传感器安装在机器人的各个表面并不容易，因为传感器的布线和传感器安装在机器人的复杂形状的限制表面都很困难。我们提出一种新型的机器人触觉传感器元件。传感器形状的基本概念是绷带。这种形状可以匹配复杂的形状表面。图13为所研制的传感器图片。在右图中，Kotaro的左上臂被绷带式传感器覆盖着。

这种触觉传感器由力敏导电橡胶片和两层薄膜组成，薄膜是柔性印刷电路板。绷带里有64个感知区域。通过测量导电橡胶的电阻，可以检测到触觉信息。模拟信息在一个8×8矩阵电路中读取。一般情况下，矩阵需要二极管作为交叉点;有一种方法不需要矩阵电路[11]。我们使用发光二极管(LED)作为二极管矩阵的绷带式触觉传感器。当力作用于传感器的感应区域时，LED的亮度会发生变化。这有助于我们在视觉上识别感知状态。

B.柔软多肉的触觉传感器

我们还开发了另一种触觉传感器。该传感器采用导电泡沫橡胶，对力敏感。利用泡沫橡胶，可以很容易地用裁纸机或数控加工工具做出三维复杂形状。将电极放入泡沫橡胶中，通过测量电极之间的电阻，我们可以检测到触觉信息，也可以估计出三维形状的变化。

图14为Kotaro的左手。柔软多肉的触觉传感器附着在手掌上。泡沫橡胶的触感柔软多肉。该传感器的一个优点是传感电极的灵活性。如果某一区域的灵敏度不够，插入额外的电极可以提高灵敏度。

C.球形接头角度传感器​​​​​​​

如前所述，球窝关节作为3DOF关节是一个简单的解决方案，但如何获得球窝关节的姿态是一个问题，而三个正交的普通3DOF旋转关节的姿态可以用旋转编码器等直接测量。提出了一种利用小型摄像机[12]观测球的方法来估计球关节的姿态。在球形接头的球表面绘制许多点，与摄像机相连的视觉处理单元跟踪这些点的运动，并估计球窝接头的接合角度。

我们通过一个原本用于移动电话的非常小的摄像头和一个处理器(SH-mobile by Renesas;10mm x 10mm BGA)最初也用于移动电话。图15的右图为显影板、相机和硬币。纸板尺寸为1平方英寸(2.54毫米x2.54毫米)。左上图15是我们最初制作的球窝接头球侧的原型。为了解决插座内部暗的问题，在球里嵌入了一个LED。左下角的图15是我们最新版本的示意图。这个版本使用一个LED，塑料光纤(POF)，和一些颜色过滤器来检测校准位置。

6.KOTARO的嵌入式电气系统​​​​​​​

当机器人中执行器和传感器的数量增加时，最好分配用于控制电机和收集感知信息的电路板。这是为了减少电线。在Kotaro的案例中，从中央处理器到所有电机和传感器的大规模并行线路几乎是不可能的。我们将Kotaro的嵌入式系统设计为分布式系统。

我们开发了几种电路板，如图16所示。左上角是4台4.5W电机的电机驱动电路板，左下角是2台20 w电机的驱动电路板。两种板的尺寸都是36mm x 46mm。右上角的图片显示了每一块板可以收集384个模拟信息(6个64x64矩阵)。上面提到的板子有一个USB1.1接口。右下角的图片显示了小型USB2.0中心板(兼容USB1.1)。集线器有7个下游端口和1个上游端口，可以连接640x480像素的商业USB2摄像头、USB麦克风、USB扬声器等。所有的板子都是我们为Kotaro项目开发的。Kotaro的身体里大约有40块电路板，只有一根USB线连接到远程主机PC上，主机PC负责管理机器人的整个身体。

7.结论

本文介绍了Kotaro的概念和概况，这是一种新型的肌肉骨骼柔性类人脊椎。Kotaro有91自由度，包括柔韧的脊椎。目前它大约有90个马达，最多可以有120个。Kotaro的身体柔韧性来自于硅胶橡胶和拉力弹簧、肩胛骨和锁骨的肩部，以及许多传感器，包括拉力传感器、两个眼球、两个耳朵、两种新型触觉传感器等。骨架结构基于镂空网格骨架的概念，采用RP方法制作。该机器人是作为国家项目的一部分开发的，并进行了演示(图17)，以显示其灵活的身体和灵活的动作的优势。

我们认为未来的机器人会比现在的机器人更接近人类，它们的身体会更加顺从，我们必须从根本上重新思考机器人的身体结构。我们希望Kotaro能成为人形机器人新阶段的一个台阶。未来需要解决的问题包括利用身体的灵活性来实现各种运动，找到一个能够管理机器人输入/输出复杂性的软件系统，一个自主开发的框架等等。