2006年ECCE机器人CRONOS简介

The Anthropomimetic Principle

拟人化原则

Owen Holland and Rob Knight

Proceedings of the AISB06 symposium on biologically inspired robotics. 2006: 1-8.

 

大多数类人机器人本质上是传统的机器人，它们适合人类的形态。然而，对于那些旨在帮助理解人类认知和行为的机器人来说，更高层次的生物灵感可能是必要的。本文提出了拟人机器人的一些要求，这些要求不仅要模仿人类的外形，还要模仿能够感知和约束感知和动作的生物结构和功能，并描述了拟人机器人的设计、构造和初始性能。到目前为止的发现表明，一个真正的骨骼，串联弹性驱动器，和一个视网膜中央视觉系统的组合，给人类大脑在感知和行动领域的问题提供了一个独特的见解。

1.介绍

目前，全球约有70个大型类人机器人项目正在进行中。如此高水平的活动可能会产生一系列与生物启发机器人相关的新发现，但不幸的是，情况似乎并非如此。也许主要的原因是典型的类人发展项目的目标仅仅是设计一个移动机器人，它适合于一个广泛的人类范围，并采用广泛的人类活动范围;从人类实际生产和控制自己行为的方式中获得灵感并没有内在的要求。

这并不是对这些项目的批评，主要是因为这些项目采用主要的形态学观点有许多不同的原因。例如，NASA[2]感兴趣的机器人可以承担航天器上的维护和修理任务，而航天器设计是由人类完成的，因此人类形态是合乎逻辑的选择。许多日本类人机器人，如本田公司的Asimo[3]，旨在帮助人类完成正常的家务或工作任务，而类人形态有助于人类与机器人的互动和合作，并与以人为中心的环境相匹配。一些娱乐机器人，如索尼QRio[4]，是通过模仿人类来吸引人的。所有这些机器人的驱动和控制都使用了非常高标准的传统工程技术，都满足了指定的要求，但没有一个能从生物学上获得进一步的灵感。

当然，有些类人程序的确超越了单纯的形态相似性。ATR的DB (Dynamic Brain)项目[5]使用一个液压驱动的类人机器人作为运动控制算法的试验台，该算法的灵感来自于被认为是大脑使用的神经结构和过程[6,7]。最近的一个主题是几个步行机器人的发展，它们利用明确的生物启发技术来产生非常高效和自然的两足移动[8]。这些机器人应用了被动动态控制的思想，利用共振、振荡、足部形状和被动顺从。这些和其他的例子,综上所述,我们在一个方向,可以使更好的机器人的设计,和增加理解的人类运动控制:为什么不建立一个人形机器人,忠实地复制人类的基本物理结构,并试图控制它像人脑一样使用相同的方法？

我们打算把这种机器称为拟人化的机器人。我们相信，这种从外部形式向内部机制本质的转变，不仅带来了改变类人机器人的希望，也改变了普通人对机器人的认知方式。无论日本最新的机器人接待员的外表多么漂亮，皮肤多么柔软，人们总是意识到这种技巧，知道表面上的人性只是表面的。但是，如果机器人的内在形式和功能也接近于我们自身，那么自然与人工的界限问题就会变得更加尖锐，关于机器人与人类关系本质的争论也会变得更加紧迫。

本文介绍了一种拟人机器人的研制进展。下一节介绍项目的背景;第3节描述了用于构建机器人的技术;第4节和第5节描述了前两个原型的构造和行为，第6节讨论了到目前为止的主要发现。

2.拟人实现

本文中描述的机器人是一个更大项目（ECCE）的副产品，该项目旨在制造至少具有某种意识形式的潜能的机器人。一些关于这个项目的作者(例如[9]，[10])已经确认了：自我的一个完整的内在模型的存在是意识的一个关键组成部分。这些模型被认为包括身体的许多方面，包括它是如何被控制的。主项目背后的中心思想是建造一个机器人来开发这样一个自我模型，这就引出了一个问题：机器人需要什么样的身体来形成可能支持意识的内部模型?由于缺乏更好的信息，最明显的答案是：一个类似于人类的身体，因为人类的意识是我们唯一拥有可靠信息的意识。然而，当我们回顾类人机器人技术的发展现状时，我们很快就发现，几乎所有现有的类人机器人都有与人类表面相似的身体，它们的移动和控制方式与人类非常不同。我们有必要从零开始。

3.材料及零件

我们在建造机器人时面临的技术问题集中在两个关键问题上：骨架和肌肉组织。当然，这些不能单独处理，因为每一个都对另一个施加了约束。然而，在这个事中，我们尝试的第一个策略非常有效：它只是简单地复制骨骼，我们可以在生活的大小，使用纯粹被动的弹性元素来代表肌肉组织，然后研究可能的方式来构建和安装适当的动力肌肉类似物。

3.1骨骼

成人骨骼乍一看极其复杂，它共有206块骨头(有趣的是，我们出生时有275块骨头，但很多在成熟后融合在一起)。然而，由于超过一半的骨骼是在手和脚上，由于我们的双侧对称意味着大多数骨骼具有相同的结构和功能的镜像骨骼，因此构建一个工作骨骼的问题可能只是很困难，而非完全难以解决。

我们的第一个问题直接来自于我们决定对骨骼进行建模：我们如何对类似骨骼的结构进行建模?在传统的工程机器人中，执行器被安装在关节中，关节之间的唯一约束是刚性、间隙和重量。然而,很明显从任何解剖学教科书(11、12),或更引人注目的是冈瑟·冯·哈根斯[13]的塑化制剂,骨头也必须为肌腱提供连接点，这对于确定肌肉-肌腱-关节系统的机械优势如何随着关节的运动而改变是至关重要的(事实上，在很多情况下，骨头也会在肌腱运动的表面形成)。此外，关节不局限于简单的铰链或万向节，但可以容纳滚动或滑动运动。用传统的方法加工、制造或铸造大量不同的这类零件是困难和昂贵的。

解决办法是使用一种新型的工程热塑性塑料，这种塑料在英国被称为Polymorph，在美国被称为Friendly Plastic[14]。从技术上讲，它是一种类似多聚体的聚合物，但当加热到60摄氏度时(例如，将其放入热水中)，它就会熔化(或软化，如果已经熔化的话)，可以自由地手工浇铸很长一段时间，最后在30度左右重新凝固。它在冷的时候有明显的骨头样的外观。由于它是一种真正的热塑性塑料，可以根据需要多次加热和改造;它可以软化局部，这使它特别容易使用。它可以很容易地围绕其他组件和材料成型，例如，它可以通过围绕安装在杆上的金属球进行成型来形成球窝关节。它的轻微收缩冷却可以用来确保紧密的关节时，它是模具周围的其他组件。

在实际工程术语中，它是坚韧和有弹性的。其抗拉强度良好，在所有卡维内酯中抗拉强度最高，为580 kg/cm2。它可以进一步加强(和加强，如果必要的话)加入其他材料，如电线，或金属棒或棒。

3.1肌肉和驱动器

虽然在生物学上有许多不同类型的肌肉，但大约650块人类骨骼肌是相当定型的。肌肉由许多平行排列的肌肉纤维(或细胞)组成，并在每一端连接到一个共同的肌腱，即与骨骼的弹性连接。当肌肉纤维受到与其相关的运动神经元的刺激时，它会瞬间收缩，对肌腱施加力量。一个给定的运动神经元只支配一块肌肉，但控制该肌肉中的许多肌肉纤维，通常在10到100之间，这种组合被称为电机单元。一块特定的肌肉由许多运动神经元支配，在许多情况下由数百个运动神经元支配。持续的肌肉收缩是通过反复刺激单个运动单元来实现的，收缩的强度是通过改变激活的运动单元的数量来调节的。肌肉是弹性组织，所施加的力不仅是运动单元激活的作用，也是肌肉长度的作用，当然，如果相关的关节由于负载和努力之间的平衡而改变位置，肌肉长度也会改变。

在许多动物身上，都有反射和辅助子系统，使肌肉系统能够进行更复杂的闭环控制。复杂程度各不相同，但哺乳动物处于树的顶端，它们拥有测量肌肉张力(通过高尔基肌腱器官)和肌肉有效长度(通过肌肉纺锤体)的传感器系统。这些都涉及到各种反馈系统，其中一些的灵敏度或增益(如伸展反射)可以集中控制。

许多骨骼肌系统的本质源于两个因素:肌肉(和肌腱)是有弹性的，因此只能拉而不能推；大多数的自由度是由肌肉的拮抗排列来控制的，其中一块肌肉的作用与另一块(或更多)肌肉的作用是相反的。首先，如果肌肉和它的拮抗剂一起被刺激，受影响的关节会运动，改变肌肉的长度，直到它们的效果平衡施加的负荷。这个位置称为设定值。第二，在设定值处对外界施加的干扰所提供的阻力阻抗主要是有关肌肉的张力和弹性性能的函数。这两个因素使骨骼肌系统与传统的机器人驱动设计非常不同；由此可见，这些差异产生了深远的影响。

典型的机器人执行机构与肌肉有很大的不同。在大多数应用中，对轨迹和或位置的精确控制是至关重要的，而机器人执行器为了达到这种精度往往会变得非常僵硬。这有两个主要后果。首先，任何与环境障碍有关的意外影响都会对变速器(通常是齿轮系)施加冲击载荷，从而导致故障或退化。其次，对人的意外影响可能会造成严重的安全隐患。处理这些问题的标准方法(加强传输、安全笼)不适用于移动类人机器人。事实上，有一种处理这些问题的技术可以模仿肌肉的许多理想特性。

3.2.1弹性驱动器

我们感兴趣的解决方案是使用传统的高阻抗作动器，但要将其与一个合规来源串联。简单地说，这仅仅是一个橡胶缓冲器，用来保护齿轮免受峰值冲击。然而，在许多应用中，还需要良好的力控制，这就带来了进一步的挑战。一个很好的折衷方案是由麻省理工学院[15]首先开发的系列弹性执行器提供的，后来又商业化了[16]。在这些方面，顺应性的源泉是弹簧；通过简单地测量弹簧的拉伸或压缩，力可以精确地知道，任何偏离所需的力可以补偿使用一个高增益位置控制器为传统的高阻抗驱动器。不幸的是，由于费用、尺寸、功率和重量的原因，在真人大小的人形机器人上使用这些高规格的执行器似乎是不切实际的。

还有其他选择吗?一种可能的方法是使用商用气动执行器。它们可以是相对较小和较轻的，尽管它们的特性在许多方面是不受欢迎的，因为它们不是利用其固有的顺应性，它们通常被设计成减少顺应性以获得合理的位置控制。一个艺术项目[17]调查了在一个非常不同的背景下，在一个拟人装置中使用这样的致动器，但取得了一些成功。和我们一样，他们的目标是建造一个具有完整关节骨架的真人大小的类人机器人，但他们的考虑完全是出于艺术上的考虑，因为他们想要复制人类的运动模式，而不是制造一个有效的移动机器人。他们使用来自人类的动作脚本，演示了看起来非常流畅和协调的动作，但没有对观察到的特征的来源进行任何功能分析。

我们的最终决定是研究使用串联弹性技术，但使用一个更低层次的工程复杂性。我们的方法是基于对成本、大小、重量、性能和功率的综合考虑。成本和尺寸必须尽可能小——仅躯干就需要至少40个驱动自由度。最大的性能是至关重要的——一些执行机构需要产生1000N的力。为了避免电力分配的问题，一个内置电源的驱动器是非常可取的。

我们的解决方案利用了大规模生产一种常见的家用设备——电动螺丝刀。这些是设计生产扭矩约3Nm从NiCad电池组的6V公称电压，和旋转方向是可切换的;逆着设定的方向反向行驶被一个斜撑离合器阻止了。弹性元件由船用级减震索提供，减震索是一种带袖的天然橡胶芯，有多种厚度可供选择。对于轻负荷，我们使用5mm的型号，对于较重负荷，我们使用10mm的型号。减震索两端用3mm厚的编织型Dyneema风筝线连接，工作断裂应变为250kg。这种材料，也被称为Spectra，是一种重分子量聚乙烯(HMWPE)，比凯夫拉尔纤维(Kevlar)强40%，拉伸可以忽略不计。通过用标准的优质螺丝刀电机和齿轮箱驱动一个10mm的主轴来绕线，我们可以达到超过520N的张力;通过过度驱动一个更好的马达，我们可以增加到大约860N。最大电流约为20A，从定制的7Ah电池组获得合理的续航能力。

所开发的许多技术可以在图1中看到，这是对无动力膝关节的早期研究。关节的上半部分包含两个大的铬球，其中一个在左边可以清楚地看到。当膝关节伸直时，两个球在关节下部的模压杯中，部分锁定关节以提供一定的稳定性。当关节在屈曲过程中旋转时，载荷部分转移到成型的球壳上，关节成为滚动关节。膝盖骨，或髌骨，与关节的下部相连，但很薄，足以在伸肌运动的肌腱负荷下弯曲。左侧可见屈肌腱终止。通过连接小腿和上关节外壳的肌腱传递的张力将关节连接在一起，并通过一个模压成型的硬化嵌入小腿。很明显，这类关节与构成大多数机器人膝盖的传统齿轮铰链关节有很大的不同，关节的功能特征也极有可能不同。很可能拟人的膝盖在很多方面都不如人工设计的膝盖，但关键是拟人的膝盖更好地代表了大脑必须解决的控制问题。

4. 第一代原型机

在开始建造最终的原型之前，我们进行了大量的设计研究和部分原型。图2显示了头部和颈部的第一个原型。很明显，颈部是由几块椎骨构成的，总共有四块，但它们比人类的同类长得多。这有两个原因。首先，不可能把所有的运动和肌腱都严格地复制到一个模子里，因此减少椎骨的数量至少能在一定程度上保持质量上的保真度。第二，现在还不可能制造出一只手，能够通过操控让被拿着的物体暴露在不同的视角下，对此的一种可能的补救办法是，为头部提供比通常更多的运动范围，使其更能通过视觉检查。这是通过增加脊椎的长度，使头部和颈部以夸张的方式吊起和旋转。在这个版本中，颈部安装了两个马达，它们就在单眼球下方可以清晰地看到。每个电机和齿轮箱都被模压成一个提供固定点的变形外壳，同时也支撑着缠绕着风筝线的主轴。

 

图3显示了躯干和手臂的第一个原型。脊柱的结构，在这个阶段是完全被动的，显示有6个椎骨有相当夸张的横向延伸。每个椎体的关节都是围绕一个镀铬的球体形成的，并可在另一个椎体的一个匹配的杯状内自由旋转。肩关节是真实事物的忠实再现。事实上，它可以像人的肩膀一样脱臼但不包括肩胛骨。(肩胛骨的功能相当复杂，参见[]，我们认为这是唯一一个具有功能正确但相当抽象的肩胛骨的机器人)。

这些最初的子系统原型在开发适当的建模技术时非常有用。然而，拟人机器人的最初特征来自第一个系统原型——克洛诺斯（CRONOS），它由躯干、手臂和头部组成。从图4可以看出，大量的动力肌腱和非动力肌腱给人一种生物系统的强烈的定性印象。这种印象很快让位于这样一种认识，即机器人在本质上与传统机器人不同，甚至在它还没有通电之前。你握着他的手，摇一摇，他的手很灵活，他的整个骨架也很灵活。这个多自由度的结构，由几十个弹性元件之间的张力支撑，作为一个整体作出反应，传递远远超过接触点的力和运动。（这幅图实际上是）你抓住他的胳膊，向下推：肘部弯曲，肩膀复杂的移动，脊椎弯曲和扭转。

当机器人通电时，它会移动到一个平衡的姿势，但是这个动作的特征再次非常明显，因为机器人自身运动产生的干扰会像外部施加的载荷一样通过结构传播。当然，如果我们想要的只是一个能装进人类外壳的机器人，它能以有限的方式在一个基本上是静态的、可预测的世界中运行，而且从控制的角度来看，它是可控制的，那么这种灵活性就是个麻烦。但是，如果目标是一个机器人，尽可能以与人类相同的方式工作——一个拟人化的机器人，那么我们必须正视像克洛诺斯这样的机器人所带来的问题。

这些问题不仅仅是控制这样一个冗余而灵活的结构的困难。其目的是，像人类一样，机器人将主要是视觉的，因此它配备了一个同样拟人化的视觉系统(图5)。这极大地简化了视觉处理，并可以证明约20%的人类不进行立体融合，但他们在视觉任务中的表现在正常范围内。目前成像单元(640 x 480彩色摄像头25度的视野,不久将由专家高分辨率相机和一个90度的视野)被安装在模型中眼球,并感动的功能类似物六眼外肌肉,能够控制旋转锅和倾斜。

为了反映人类视觉系统的本质，图像处理的第一阶段涉及到应用一种变换来模拟中央凹和外围之间光感受器密度的降低。中央窝系统非常强调对注视方向的精确控制，而拟人机器人的缺点显而易见：它为视觉系统提供的平台远不如传统机器人稳定。在缺乏任何专门的稳定手段的情况下，外部或惯性负载的任何微小变化都会反映在整个骨架上，通常会在身体的末端引起相当大的运动和振动，当然视觉系统就安装在那里。在一个传统的机器人中，在一个传统的未聚焦的视觉系统中，这些问题不会出现;然而，它们在拟人机器人中的存在强调，它们一定是由大脑解决的，因此我们将被迫解决它们，甚至可能以同样的方式。(我们已经安排了一个惯性测量装置作为输入源，类似于（耳朵）前庭系统的输入源。)

5.第二代原型

基于从早期原型中获得的知识，现在已经构建了第二个原型，并正在进行进一步的开发和测试。它仍然局限于躯干、头部和手臂(第二只手臂还没有附在图中)。原来的手臂设计已经修改。第一个肩部的设计似乎不必要的复杂，所以做了几个工程上的简化。新的手臂在几乎所有方面都是优越的，但它的运动范围现在在垂直方向是相当有限的，它是在重新设计的过程中，包括一些原来的功能。这只手也进行了重新设计，主要是因为原型手偶尔会在负载下断裂。在原来的手，每一个手指是通过压缩软化变形与边缘在适当的间隔确定每个关节和形成一个铰链。这些铰链不能总是承受施加在它们上面的力，所以在新的手，在关节形成之前，两个长度的风筝线被铸进手指，确保每个铰链用两股动力线加强。从那以后就没有失败过。再次，这说明了适合这种类型的建设变形。

表1列出了当前可用的动力自由度，并在适当的地方将它们与骨骼肌组织联系起来。请注意，某些自由度(如处理眼球运动的自由度)是使用传统的伺服系统实现的，因为负载很轻而且是恒定的。

 第二个原型的行为已经在几个环境中被研究过，并且被证明是非常有启发性的。简单地移动一个自由度，即使是不稳定的，也会产生一种流畅的、协调的全身运动，到目前为止，所有的观察者都认为这是非常自然和“生物的样子”。这是因为运动产生的静态和动态载荷通过骨架和弹性连杆传递，产生了我们所说的“被动协调”。在(开环控制下)用负载(如图6所示的圆形重量)重复相同的运动时，会产生同样自然的运动，但其中的重量和惯性力会产生完全不同的轨迹和终点。这强调，要想成功地指挥这样一种运动，就必须考虑到预期的负荷;我们认为，如果仅仅是被动地做，这是不可能成功的，而且前馈补偿预测和预测抵消的影响，将是几乎任何运动的必要条件，一个有点令人生畏的前景时，设计控制器。

6.结论

虽然我们仍在研究原型，但我们已经看到拟人方法与标准的类人方法是不同的，它更接近于本次研讨会中讨论的生物灵感类型。到目前为止的观察表明，一个现实的骨骼，串联弹性驱动器，和一个中心视觉系统的组合提供了一个独特的见解，一些问题，人类大脑必须解决的知觉和行动领域。与项目开始时相比，我们并没有更接近于解决这些问题，但至少我们有信心朝着正确的方向前进。