《视觉slam十四讲》第六讲课后习题

最新推荐文章于 2024-09-25 10:12:18 发布
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分类专栏： 习题 文章标签： slam
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1.证明线性方程Ax=b当系数矩阵A超定时，最小贰乘解为x=(A^{T}A)^{-1}A^{T}b。

首先明白什么是系数矩阵超定：当方程数多于未知数个数时，也就是说对应系数矩阵的行数大于列数，这样该方程组被称为超定方程组。超定方程组在大多数情况下没有古典意义下的解，所以需要最小二乘解，也就是一种广义解。

最小二乘解是为了使残差e=\left \| b-Ax \right \|_{2}^{2}最小。首先证明其充分性：假设x^{*}=(A^{T}A)^{-1}A^{T}b为残差的解，存在解

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《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第六讲）
weixin_43619346的博客
11-23 2800
读书笔记：非线性优化 在前面几章，我们介绍了经典SLAM 模型的运动方程和观测方程。现在我们已经知 道，方程中的位姿可以由变换矩阵来描述，然后用李代数进行优化。观测方程由相机成像模型给出，其中内参是随相机固定的，而外参则是相机的位姿。于是，我们已经弄清了经典SLAM 模型在视觉情况下的具体表达。 然而，由于噪声的存在，运动方程和观测方程的等式必定不是精确成立的。尽管相机可以非常好地符合针孔模型，但...
视觉SLAM十四讲第三讲课后习题
weixin_39583302的博客
04-28 441
1.验证旋转矩阵的正交性，参考此博客，写得非常好 2.验证罗德里格斯公式：略 3.验证四元素旋转某个点后，参见此博客 4.后续补充 5.
视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化
健康工作每一天
10-26 2404
视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化 状态估计问题 最大后验和最大似然 经典 SLAM 模型由一个运动方程和一个观测方程构成 其中就是相机的位姿，它可以用变换矩阵 或者对应的李代数来表示。为路标，而是在处对路标的观测映射到图像的像素位置。因此对应量测方程能够表示为 最小二乘的引出 ...
SLAM核心技术与系统构建入门：十四讲概览
最新发布
weixin_42173218的博客
09-25 1218
本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：SLAM（同时定位与建图）是机器人领域的关键技术，让机器人能在未知环境中自我定位并构建地图。资源"SLAM十四讲"涵盖了SLAM的基本流程和重要概念，通过前9章介绍SLAM系统的关键模块，如传感器基础、视觉里程计、滤波理论、EKF SLAM、粒子滤波SLAM、后端优化、建图以及回环检测与闭环修正。虽未完整包含全部内容，但提供了SLAM...
SLAM从入门到放弃：SLAM十四讲第六章习题
Yan
11-05 1104
以下均为简单笔记，如有错误，请多多指教。 证明线性方程Ax=bAx=bAx=b当系数矩阵AAA超定时，最小二乘解为x=(ATA)−1ATbx=(A^TA)^{-1}A^Tbx=(ATA)−1ATb。 解：首先声明是最小二乘解是使得∣∣Ax−b∣∣2||Ax-b||^2∣∣Ax−b∣∣2得到最小值的解，假设记xa=x+x△x_a=x+x_{\triangle}xa​=x+x△​是Ax=bAx=b...
【视觉SLAM十四讲】第6讲 非线性优化
博客标题不能为空我也没办法
12-05 2322
第6讲 非线性优化
《视觉SLAM十四讲》课后习题—ch6
weixin_30502965的博客
12-09 458
7.请更改曲线拟合实验中的曲线模型，并用Ceres和g2o进行优化实验。例如，可以使用更多的参数和更复杂的模型 　　Ceres：以使用更多的参数为例：y-exp(ax^3+bx^2+cx+d) 　　仅仅是在程序中将模型参数增加到4维，没什么创新而言 　　 1 #include <iostream> 2 #include <opencv2/core/core.hp...
《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第十讲）
weixin_43619346的博客
11-26 1708
读书笔记：后端2 上讲我们重点介绍了以BA 为主的图优化。BA 能精确地优化每个相机位姿与特征点位置。不过在更大的场景中，大量特征点的存在会严重降低计算效率，导致计算量越来越大以至于无法实时化。本讲介绍两种在更大场景下使用的后端优化方法：位姿图。 位姿图（Pose Graph） Pose Graph即是省略了特征点的Bundle Adjustment。 Pose Graph 示意图。当我们不再优化...
slam14讲习题作业
02-28
这个“slam14讲习题作业”压缩包似乎包含了高翔教授关于SLAM的课程学习资料，包括代码、习题和论文集，对于学习者来说是一份宝贵的资源。 首先，我们要了解SLAM的基本概念。SLAM是指机器人在未知环境中移动时，同时...
《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第九讲）
weixin_43619346的博客
11-25 2322
读书笔记：后端1 本讲开始，我们转入SLAM 系统的另一个重要模块：后端优化。 我们看到，前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差累积，这个地图在长时间内是不准确的。所以，在视觉里程计的基础上，我们还希望构建一个尺度、规模更大的优化问题，以考虑长时间内的最优轨迹和地图。不过，考虑到精度与性能的平衡，实际当中存在着许多不同的做法。 ...
《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM
Nikki_o3o的博客
02-26 339
《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM 小萝卜机器人的例子： 就像这种机器人，它的下面有一组轮子，脑袋上有相机(眼睛)，为了让它能够探索一个房间，它需要知道： 1.我在哪——定位 2.周围环境怎么样——建图 定位和建图可以理解成感知的 "内外之分"，一方面要明白自身的状态(位置)，另一方面要了解周围的环境(地图)。要完成这...
14.视觉SLAM十四讲(高翔第二版)1
08-04
内容简介本书系统介绍了视觉 SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法
视觉SLAM十四讲（第二版）CH6习题
m0_62328241的博客
03-08 162
视觉SLAM十四讲第二版 CH6习题
视觉SLAM十四讲
热门推荐
epic_Lin的博客
01-26 1万+
1、激光SLAM 激光SLAM相对成熟，比如2005年出版的《概率机器人》中就介绍了很多关于激光SLAM的知识，在ROS里也能找到许多关于激光定位、激光建图的现成软件。 2、单目SLAM 在相机移动时，近处的物体移动快，远处的物体移动慢，极远处的物体看上去是不动的。于是当相机移动时，这些物体在图像上的运动就形成了视差。通过视差，我们就能定量的判断哪些物体离得远，哪些物体离得近。 然而，即使我们知道了物体远近，它们仍然只是一个相对的值。单目SLAM估计的轨迹和地图将与真实的轨迹和地图相差一个因子，也就
视觉slam十四讲
在路上@Amos
09-26 783
【SLAM】视觉SLAM高博十四讲（B站）
视觉 SLAM 十四讲-基础数学篇
Bonaventure的博客
12-04 3061
1、第1讲 前言 SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。本书介绍以视觉传感器为主体的视觉 SLAM 技 术，分为两部分：第一部分为数学基础篇，第二部分为 SLAM 技术篇。 本书采用C++ 作为编码语言，所有源代码均托管到 github 上:https://github.com/gaoxiang12/slambook 2、第1讲 初识SLAM （1）引子:小萝卜的例子 如下图所示我们希望机器人小萝卜具有..
视觉SLAM14讲——视觉里程计1（特征点法）
weixin_55800047的博客
05-16 2617
前面说过视觉SLAM系统分为前端和后端两个内容，前端也叫做视觉里程计。视觉里程计的主要作用是根据相邻的两张图像的信息粗略的估计出相机运动，给后端一个较好的初始值。视觉里程计的两大算法为：特征点法和直接法。本讲主要是特征点法。 1、特征点法 视觉里程计最核心的问题是如何根据图像来估计相机运动。图像在计算机中是以矩阵的形式存储的，直接从矩阵的角度来估计图像是比较复杂的。一个简便的做法是：在图像中选取一些有代表性的点，这些点在相机视角发生少量变化后仍会保持不变，我们需要在各个图像中找到相同的点，在这些点的基础
走马观花之《视觉SLAM十四讲》
敷衍的
02-17 2186
1. 视觉SLAM 系统概述 SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建” 。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。 视觉SLAM流程分为以下几步 传感器信息读取。在视觉SLAM 中主要为相机图...
视觉SLAM入门十四讲
jasper185的博客
04-05 8146
视觉SLAM入门十四讲写在前面的话什么是视觉SLAM视觉SLAM中所使用的摄像头传感器单目摄像头双目摄像头深度摄像头 写在前面的话 考研期间迷上了SLAM，买来了高翔、张涛等著的《视觉SLAM十四讲——从理论到实践》，感悟颇深，作文记之。愿心之所向，梦亦同趋。 什么是视觉SLAM SLAM是Simulataneous Location and Mapping的缩写，中文译为“同时定位与地图构建”。通俗来讲就是两个部分，“定位”与“建图”。同时此处所用的传感器主要为摄像头，故称为视觉SLAM。 视觉SLAM中
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