运动控制第一篇之直流电动机建模

前言

本篇文章主要参考资料为：

• 电力拖动自动控制系统——运动控制系统(第五版) 阮毅 杨影 陈伯时
• 工业运动控制——电机选择，驱动器和控制器应用 Hakan Gurocak

运动控制系统的基本方程

$$\{\begin{array}{rl}& \frac{\mathrm{d}(J{w}_m)}{\mathrm{d}t}=T_e-T_L-D{\omega }_m-K{\theta }_m\\ & \frac{\mathrm{d}{\theta }_m}{\mathrm{d}t}={\omega }_m\end{array}$$
其中:
$J$——机械转动惯量($\mathrm{k}\mathrm{g}\cdot {\mathrm{m}}^2$)
${\omega }_m$ ——转子机械角速度($\mathrm{r}\mathrm{a}\mathrm{d}/\mathrm{s}$)
${\theta }_m$ ——转子机械角($\mathrm{r}\mathrm{a}\mathrm{d}$)
$T_e$ ——电磁转矩($\mathrm{N}\cdot \mathrm{m}$)
$T_L$ ——负载转矩($\mathrm{N}\cdot \mathrm{m}$)
$D$ ——阻转矩阻尼系数
$K$——扭转弹性转矩系数

若忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，运动方程可以化简为：
$$\{\begin{array}{rl}& J\frac{\mathrm{d}(w_m)}{\mathrm{d}t}=T_e-T_L\\ & \frac{\mathrm{d}{\theta }_m}{\mathrm{d}t}={\omega }_m\end{array}$$

若采用工程单位制，可以改写上述公式中第一行为：
$$\frac{G{D}^2}{375}\frac{\mathrm{d}(n)}{\mathrm{d}t}=T_e-T_L$$
其中：
$G{D}^2$——转动惯量，习惯称之为飞轮力矩($\mathrm{N}\cdot {\mathrm{m}}^2$)，$G{D}^2=4gJ$
$n$——转子的机械转速($\mathrm{r}/\mathrm{m}\mathrm{i}\mathrm{n}$)，$n=60{\omega }_m/2\pi$

常用电机模型

直流电动机等效电路

动态电压方程为：
$$U_{d0}=R{I}_d+L\frac{\mathrm{d}{I}_d}{\mathrm{d}t}+E$$
忽略电动机粘性摩擦以及弹性转矩，电动机动力学方程为：
$$J\frac{\mathrm{d}{w}_m}{\mathrm{d}t}=T_e-T_L$$
或者
$$\frac{G{D}^2}{375}\frac{\mathrm{d}(n)}{\mathrm{d}t}=T_e-T_L$$
在额定励磁下的感应电动势和电磁转矩为：
$$\begin{gathered} E=C_{e}n \\ {T}_e=C_m{I}_d \end{gathered}$$
上面四个等式中：
$U_{d0}$——理想空载整流电压
$R$——电枢回路总电阻
$L$——电枢回路总电感
$I_d$——电枢回路平均电流
$E$——感应电动势
$C_e$——直流电动机在额定磁通下的电动势系数
$C_m$——直流电动机在额定磁通下的转矩系数($\mathrm{N}\cdot \mathrm{m}/\mathrm{a}$)，有$C_m=\frac{30}{\pi }{C}_e$

再定义时间常数：

电枢回路的电磁时间常数：
$$T_l=\frac{L}{R}$$

电力拖动系统的电机时间常数：
$$T_m=\frac{G{D}^{2}R}{375C_e{C}_m}$$

整理后得：
$$\begin{gathered} U_{d0}-E=R(I_d+T_l\frac{\mathrm{d}{I}_d}{\mathrm{d}t}) \\ {I}_d-I_{dL}=\frac{T_m}{R}\frac{\mathrm{d}E}{\mathrm{d}t} \end{gathered}$$
其中，$I_{dL}$ 为负载电流(A)，$I_{dL}=\frac{T_L}{C_m}$。

综上，可以获得直流电机的模型为：

在实际应用中，直流电机的扭转弹性转矩是可以忽略的，但是阻尼转矩一般不可以忽略。所以，电动机的基本运动方程为：
$$\frac{\mathrm{d}(J{w}_m)}{\mathrm{d}t}=T_e-T_L-D{\omega }_m$$
在这次建模中，电动机转速不使用工程上单位($\mathrm{n}/\mathrm{m}\mathrm{i}\mathrm{n}$)，而采用物理上常用单位($\mathrm{r}\mathrm{a}\mathrm{d}/\mathrm{s}$)。
所以，我们需要修改感应电动势公式为：
$$E=C_{e}n=C_e\cdot \frac{60}{2\pi }{\omega }_m=C_m{\omega }_m$$
所以，得到模型方程组为：
$$\{\begin{array}{rl}J\frac{(\mathrm{d}{w}_m)}{\mathrm{d}t}& =T_e-T_L-D{\omega }_m\\ U_{d0}& =R{I}_d+L\frac{\mathrm{d}{I}_d}{\mathrm{d}t}+E\\ E& =C_m{\omega }_m\\ T_e& =C_m{I}_d\end{array}$$
所以，可以得到模型图为：

PWM动态数学模型

当控制参数$U_c$发生变化时，PWM输出电压平均值$U_d$按照线性关系对应发生变化。但是，响应会有延时，最大的延时时间为一个开关周期T。因此，PWM控制器可以看成是一个滞后环节，其传递参数为：
$$W_s(s)=\frac{U_d(s)}{U_c(s)}=K_s{e}^{-T_{s}s}$$
式中，
$K_s$——PWM装置的放大系数。
$T_s$——PWM装置的延时时间，$T_s\le T$.
系统分析是，按照最大的延时考虑，即取$T_s=T$。当开关频率比较大的时候(如10kHz)。可以将其近似看成一个一阶惯性环节，为：
$$W_s(s)\approx \frac{K_s}{T_{s}s+1}$$
注意：
实际上PWM不是一个线性环节，而是具有继电器特性的非线性环节。