【文献】SchurVins

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SchurVINS: Schur Complement-Based Lightweight Visual Inertial Navigation System

Fan, Y., Zhao, T., & Wang, G. (2023). SchurVINS: Schur Complement-Based Lightweight Visual Inertial Navigation System. arXiv preprint arXiv:2312.01616.

要点

Feature选择

• 基于滑动窗口中所有成功三角化的地标及其观测值进行EKF更新，可以尽可能地消除单个图像时间戳间隔内状态传播引起的漂移。这种方法可以在很大程度上保证AR和VR场景中的姿态平滑。

Keyframe选择策略

1. 如果候选帧（一般是当前帧）与前一关键帧之间的平均视差达到阈值或跟踪路标点的计数低于一定阈值，则将相应帧定义为关键帧。
2. 一旦选定关键帧，通过深度过滤器模块提取FAST角[30]以生成新的路标点。
3. 当候选帧与局部地图中保持的共视关键帧的方向和位置的差距超出一定范围时，将定义关键帧。

核心更新

1. 将残差方程分解为两部分：Pose相关部分、路标点相关部分；然后分别进行EKF更新；对于路标点EKF更新部分，针对每一个路标点依次更新，显著降低计算量。
2. 维持了一个FIFO的localmap，里面是关键帧；并且不对关键帧做LBA。（作者认为已经达到了很高的精度，因此不再需要传统的LBA，在提出的SchurVINS中放弃了传统的LBA）
3. 作者实验过程中，LocalMap中关键帧的数量为10。