ORB-SALM3 鱼眼双目匹配导致CreateNewMapPoints()出现段错误

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ORB-SALM3 鱼眼双目匹配导致CreateNewMapPoints()出现段错误

报错描述

segmentation fault

// LocalMapping.cc
LocalMapping::CreateNewMapPoints(){
  // ...
  float kp1_ur=mpCurrentKeyFrame->mvuRight[idx1]; // 该处报错 segmentation fault
  // ...

原因

• mvuRight访问越界，鱼眼双目匹配过程中mvuRight长度只给到Nleft，但在createNewMapPoints中索引到了N (>Nleft)，导致越界报错。

修改

• mvuRight是左目提取的有效深度点对应的右图列坐标，只有在行对齐双目下才有有效数值，在鱼眼双目匹配过程中并无有效数值（全置为了-1），因此简单修改方法是将Frame.cc中鱼眼双目匹配Frame::ComputeHSTStereoFishEyeMatches()方法中：mvuRight = vector<float>(Nleft,-1)改为mvuRight = vector<float>(N,-1)。