ROS在项目中的基本操作

项目中用到的对ROS的基本操作，主要由以下几个命令。

package

• rospack list 获取所有的程序包。
• rospack find [package] 返回程序包的路径。

topic

• rostopic list 列出所有当前订阅和发布的话题。
• rostopic type [topic] 查看发布在某个话题上的消息类型。

message

• rosmsg list 显示所有的msg/srv

• rosmsg package [package_name] 列出某个包下所有的msg/srv
  例如：
  rosmsg package turtlebot2i_safety

• rosmsg show [msg/srv] 查看msg/srv的详细内容。
  例如
  rosmsg show turtlebot2i_safety/SceneGraph结果如下：

std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
string sg_data

rosbag