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原文链接：机器人曲线插值拟合算法研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）
第二类算法是采用特殊曲线描述规划的轨迹，特殊曲线规划主要包含了直线-圆弧曲线和Clothoid曲线两种。
其中直线-圆弧曲线是指针对类车机器人运动约束问题，在给定两个位置矢量，仅使用圆弧（满足最小曲率）和直线段合成最短平滑的路径，Dubins曲线限定机器人仅能前向运动。如图 2.5所示，R&S曲线将其拓展为双向运动，由于其简洁性而多被后续研究集成应用到其他算法，如Hybrid A*[10]使用R&S曲线条件改善路径质量，CL-RRT[11]使用Dubins距离提升采样点生成“良率”。
图 2.5 Dubins曲线[10]
Clothoid曲线的曲率随弧长线性变化，在轨迹平滑中极具优势，如Kim等人提出了一种基于Clothoid曲线的移动机器人运动规划算法，不仅缩短了路径长度，也降低了曲率变化量[12]。
精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）
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